Предлагаю обсудить такой вариант управления шасси:
1. Создаём очередь из команд вида (Ls,Rs,Lf,Rf,T), где *s,*f - начальные и конечные скорости вращения соответственно левого и правого колёс, T - желаемое время выполнения команды.
2. Разрешено докладывать команды в очередь, обнулять очередь, узнавать размер очереди и расчетный % выполнения текущей команды.
3. Если по обратной связи видим, что не вписываемся в заданную траекторию, тогда снижаем скорости, увеличивая время манёвра и всё равно выполняем маневр по заданной траектории.
4. При включении специального режима - можно автоматически сглаживать переходы между командами, типа если с места подали команду поехать на полном ходу вперед и больше команд нету - можем её преобразовать в 3 команды - разогнаться по прямой, проехать, аккуратно замедлиться.
Очевидно, что такой формат команд позволяет совершать движение с ускорением, замедлением, ехать прямо, поворачиваться на месте, по дуге, с ходу без остановки и выполнять другие интересные манёвры.
Кто что может сказать по поводу недостатков такого подхода и или еще что-то дельное?
По итогам думаю сделать реализацию такого протокола в рамках своего модуля GATE-A8D8M2 и выложить исходники.
roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
Универсальный протокол для управления шасси робота - вар. 1
Re: Универсальный протокол для управления шасси робота - вар. 1
мне нравится.
а для бота надо функцию написать, ваще класс будет!
а для бота надо функцию написать, ваще класс будет!
Re: Универсальный протокол для управления шасси робота - вар. 1
Небольшое замечание. Колеса у нас крутятся не только вперед но и назад.
- 1. Вариант (Ls,Rs,Lf,Rf,T)
где *s,*f - начальные и конечные скорости вращения соответственно левого и правого колёс,
отрицательные *s,*f значения реверс,
T - желаемое время выполнения команды. - 2. Вариант (Ls,Rs,Lf,Rf,Ld,Rd,T)
где *d направление вращения 0 или 1.
Re: Универсальный протокол для управления шасси робота - вар. 1
может так?
это мне vooon когдато давно писал
я нечто такое хотю в свою конфетницу замонстрячить
- Код: Выделить всё • Развернуть
/**
* \example commands_list
* command regexp:
* \code
* ( ((M|R|L)( ((F|S|B)[0-9A-F]{2}) | (C[0-9A-F]{4}) | (G[01]) )) | (D[0-9A-F]{2}) )
* \endcode
* Commands list:
* \code
* MFxx < оба мотора вперед с xx скоростью
* MSxx < оба мотора тормозят с xx мощностью
* MBxx < оба мотора назад с xx скоростью
* MCxxxx < оба мотора пройдут xxxx расстояние
* MGx < разрешение выполнить комманды для обоих моторов
* RFxx < левый мотор вперед с xx скоростью
* RSxx < левый мотор тормозит с xx мощностью
* RFxx < левый мотор назад с xx скоростью
* RCxxxx < левый мотор пройдет xxxx расстояние
* RGx < разрешение выполнить комманды для правого мотора
* LFxx < левый мотор вперед с xx скоростью
* LSxx < левый мотор тормозит с xx мощностью
* LBxx < левый мотор назад с xx скоростью
* LCxxxx < левый мотор пройдет xxxx расстояние
* LGx < разрешение выполнить комманды для левого мотора
* Dxx < опросить датчик xx
* \endcode
*/
это мне vooon когдато давно писал
я нечто такое хотю в свою конфетницу замонстрячить
Re: Универсальный протокол для управления шасси робота - вар. 1
2SkyStorm: разумеется, отрицательные значения для скоростей допустимы 
2Myp: предложенный вами вариант обладает рядом существенных недостатков, например, либо мы не можем поворачивать, либо вопросы синхронизации двигателей вылетают за рамки железа нижнего уровня, а это очень плохо.
2Myp: предложенный вами вариант обладает рядом существенных недостатков, например, либо мы не можем поворачивать, либо вопросы синхронизации двигателей вылетают за рамки железа нижнего уровня, а это очень плохо.
Re: Универсальный протокол для управления шасси робота - вар. 1
DeaD, а твой протокол как то согласуется с тем что применяют производители модулей для роботов ? Девантеч и прочие ?
Re: Универсальный протокол для управления шасси робота - вар. 1
avr123.nm.ru писал(а):DeaD, а твой протокол как то согласуется с тем что применяют производители модулей для роботов ? Девантеч и прочие ?
Никак, потому как у них до такого уровня управления не дошло еще, по крайней мере ничего в открытых разработках не встречал, а из того, что продаётся - максимум видел задание нужной скорости для каждого двигателя с контролем её по обратной связи и счетчики энкодеров. Если я изобретаю велосипед - ткните меня в него носом, оч прошу
Re: Универсальный протокол для управления шасси робота - вар. 1
У робоклуб-овского контроллера аналогичный ВРОДЕ протокол. А импортные я не изучал так как они мне не нужны, но у них же они есть и дока есть наверняка. Иначе как бы они модули в "кучку" собирали ?!
Re: Универсальный протокол для управления шасси робота - вар. 1
а почму мы рулим скоростью ? по идее же регулировать то мы должны перемещение... может задавать угол поворота, и время выполнения задания? зная радиус колеса мы посчитаем перемещение в основном "моске".. а контроллер шасси проедет сколько нужно, рассчитет ШИМ, замедления при пуске\останове.... если уж лезти в управление верхнего уровня ...
Re: Универсальный протокол для управления шасси робота - вар. 1
avr123.nm.ru писал(а):У робоклуб-овского контроллера аналогичный ВРОДЕ протокол. А импортные я не изучал так как они мне не нужны, но у них же они есть и дока есть наверняка. Иначе как бы они модули в "кучку" собирали ?!
Да нету у него аналогичного протокола, я участвовал в обсуждении протокола, который они делали, они забили на моё предложение со словами "нам нафиг это не надо, нам пока попроще бы чего".
Я же говорю таких финтов ни у кого не видел, поэтому если видели - укажите где
Добавлено спустя 2 минуты 50 секунд:
Duhas писал(а):а почму мы рулим скоростью ? по идее же регулировать то мы должны перемещение... может задавать угол поворота, и время выполнения задания? зная радиус колеса мы посчитаем перемещение в основном "моске".. а контроллер шасси проедет сколько нужно, рассчитет ШИМ, замедления при пуске\останове.... если уж лезти в управление верхнего уровня ...
Потому что на контроллер надо выносить только то, что нужно реал-тайм, остальное наверху считаем, тупо потому что арифметика с плавающей запятой наверху быстрее считается, да и мощей вычислительных там поболее.
Ниже чем я указал нельзя опуститься, потому что это уже реал-тайм наверху, а это кирдык, а выше подниматься нужды нет.
Re: Универсальный протокол для управления шасси робота - вар. 1
кхм... я бы не сказал.. вот например мы задали скорость 10 об\мин... а колесо нагружено чем нибудь, оно не могет крутиться быстрее 7 оборотов.. а мы наверху посчитали что крутили колесом 1 секунду с такой скоростью... чтобы исправить ситуацию нужно чтобы привод шасси выругалс вверх что мол нимагу твое задание выполнить... получается только 7 оборотов.. верх принял посчитал что нужно делать отправил... дак зачем нагружать передачами? посчитать скорость из поворота и времени на поворот пара тактов... и обратна связь по положению тут есть.. иначе нада будет в верхние мозги еще и данные с энкодеров слать чтобы они у себя обр связть по положения организовали... да и что нагружать то контроллер? ШИМ аппаратный скорее всего, кроме почты и записи регистров таймеров, да обработки данных энкодеров нечего делать больше контроллеру.. пускай чуток арифметики на себе гоняет ... я кстати накидал тут драйвер.. два Н моста.. на полевиках... + логика.. на вход ШИМ и направление.. забирает 2 вывода на 1 движок... ща в электронике выкину ...
Re: Универсальный протокол для управления шасси робота - вар. 1
Duhas писал(а):кхм... я бы не сказал.. вот например мы задали скорость 10 об\мин... а колесо нагружено чем нибудь, оно не могет крутиться быстрее 7 оборотов.. а мы наверху посчитали что крутили колесом 1 секунду с такой скоростью... чтобы исправить ситуацию нужно чтобы привод шасси выругалс вверх что мол нимагу твое задание выполнить... получается только 7 оборотов.. верх принял посчитал что нужно делать отправил... дак зачем нагружать передачами?
А если прочитать что я предлагаю, тогда будет ясно, что я предлагаю автоматически править эти ошибки и тупо репортить наверх что и как, если спросили, а пока не спросили - не репортить.
Duhas писал(а):посчитать скорость из поворота и времени на поворот пара тактов... и обратна связь по положению тут есть.. иначе нада будет в верхние мозги еще и данные с энкодеров слать чтобы они у себя обр связть по положения организовали... да и что нагружать то контроллер? ШИМ аппаратный скорее всего, кроме почты и записи регистров таймеров, да обработки данных энкодеров нечего делать больше контроллеру.. пускай чуток арифметики на себе гоняет ... я кстати накидал тут драйвер.. два Н моста.. на полевиках... + логика.. на вход ШИМ и направление.. забирает 2 вывода на 1 движок... ща в электронике выкину ...
Не вижу особого смысла перегружать контроллер, лучше пусть он параллельно сервами рулит и данные с АЦП и i2c пересылает.
Re: Универсальный протокол для управления шасси робота - вар. 1
ладно .. каждому свое ... просто эсли посмотреть с точки зрения дисциплин ТАУ и приводов роботов ваш подход не правилен)
Re: Универсальный протокол для управления шасси робота - вар. 1
просто эсли посмотреть с точки зрения дисциплин ТАУ и приводов роботов ваш подход не правилен)
А какой правилен?
Re: Универсальный протокол для управления шасси робота - вар. 1
Duhas писал(а):ладно .. каждому свое ... просто эсли посмотреть с точки зрения дисциплин ТАУ и приводов роботов ваш подход не правилен)
1. Обоснуйте
честно не понял;2. Вы предлагаете существенно сузить количество разных доступных маневров, существенно усложнив протокол (введя разные команды для разных движений), но при этом перенести вычисление кликов и скоростей вниз, так что ли?