roboforum.ru

2vintch: Так я ж писал:

В момент времени t из отрезка [0,T] скорости левого и правого колёс speedL(t)=(Lf-Ls)*t/T+Ls и speedR(t)=(Rf-Rs)*t/T+Rs соответственно. Аналогично - расстояния пройденные колесами с начала маневра: distL(t)=t*Ls+t*t*(Lf-Ls)/2/T и distR(t)=t*Rs+t*t*(Rf-Rs)/2/T.

Вот исходя из этого я знаю какое расстояние должен был пройти, а дальше тупо делаю ввожу функцию, которая знает какие должны быть расстояние и скорости и какие сейчас расстояния и скорости через (ПИД)регулятор определяет ШИМ такой, чтобы в первую очередь были верны расстояния ну и скорости хотя-бы приблизительно, если уж не получается из-за расстояния плановую скорость выставить.

Выкладываю прошивку для RealRobot'а учитывающую энкодеры. Реализовано управление через условные операторы и некоторую эвристику, а не через ПИД-алгоритмы, не знал я тогда как они работают. Но мне стыдно!