roboforum.ru

Виталий писал(а):Очередь... А вот интересно, зачем она?

Затем чтобы можно было сложный маневр провести без остановки и не ловить при этом момент головным контроллером, когда надо перейти к следующему элементу движения.

Добавлено спустя 12 минут 37 секунд:
2vintch: Ты окончательно взорвал мой мозг. Я не понял как планировать движение твоим способом. Если у меня левое колесо прошло 10м и правое 10м - из этого невозможно точно определить где я сейчас, из этого можно только определить куда я сейчас повернут и отрезок в пространстве где я могу находится. И что за многовариантность пакетов тоже не понял, если ты считаешь что какой-то пакет может быть избыточен - ок, тогда напиши самый избыточный пакет и формулы как будет зависеть пройденное расстояние каждым колесом с начала маневра, скорость каждого колеса в каждый момент времени и продолжительность маневра от параметров твоей команды.

Моя команда (Ls,Rs,Lf,Rf,T);
Время выполнения команды: T
В момент времени t из отрезка [0,T] скорости левого и правого колёс speedL(t)=(Lf-Ls)*t/T+Ls и speedR(t)=(Rf-Rs)*t/T+Rs соответственно. Аналогично - расстояния пройденные колесами с начала маневра: distL(t)=t*Ls+t*t*(Lf-Ls)/2/T и distR(t)=t*Rs+t*t*(Rf-Rs)/2/T.

А у тебя как?

2vintch: Да здесь целых 5 проблем:
1. Невозможно осуществить поворот на ходу;
2. Невозможно совершать ряд маневров допустимых в моём варианте;
3. Движение будет рубленным. То есть с кучей остановок, разгонов и торможений, а это тупо неэффективно, хотя и примитивно;
4. Мой протокол может эмулировать твой, а наоборот нет;
5. Мой протокол проще в реализации на МК.

Из всего этого делается вывод - твой протокол надо реализовывать надстройкой программной над моим протоколом на контроллере верхнего уровня, если такое вообще надо будет.

А вот ты знаешь, че-то даже как-то скучно в этом случае

Я предлагаю траекторию задавать полиномом любого порядка. А что, будет одинаково для всех роботов.

Да.

Да. Это была шутка такая. =)
Но не без смысла естественно. =)

2vintch: А я где-то сказал, что мы не следим за расстоянием которое должны были пройти?
У меня наоборот даже с предыдущего маневра если он закончился с погрешностью - она переходит к следующему маневру, чтобы мы там выровнялись, если следующий маневр есть в очереди.

Добавлено спустя 58 секунд:
Фиг бы у меня без этого RealRobot гонял по траектории четко.