roboforum.ru

Виталий писал(а):Я использую такой вариант, но без T. Непонятно зачем нужно время, ведь траектории задаются расстоянием, если у нас не танцы роботов конечно. Хотя в общем случае можно оставить.

Виталий писал(а):А еще было замечено, что в моем случае не играет роли параметр - начальная скорость, т.к. начальная скорость - всегда текущая скорость робота на момент выдачи команды.

steel_monkey писал(а):Кстати, "собственное движение" в данном случае-спирать.

steel_monkey писал(а):Ну а время... надо сразу написать так, чтобы если оно равно нулю ( передали так ), вообще не участвовует. То есть им вполне можно пренебечь.

steel_monkey писал(а):Вы (сори, привычка у меня такая) в каком компилере писать собираетесь?

Виталий писал(а):А вы пишете в компилере? =)

Duhas писал(а):кхм.. мы же управляем шасси не раз в час? и даже если так то переменная Т должна быть больше часа..

Duhas писал(а):как я вижу работу шасси:
если бот стоит на месте, то первая команда приводит к разгону, пускай алгоритм разгона задан, и его параметры мы можем посчитать относительно заданных расстояния и времени... дальше если мы хотим ехать постоянно, то пока не осталось например 0.25 от заданного времени в первой команде мы кидаем шасси новую...в которой снова указано расстояние и время.. если такая команда пришла до конца выполнения первого задания шасси сглаживает скорости (например в 1 команде 10 см за 1 секунду а во второй 10 за 2 секунды) и после выполнения певого заданияпереходит ко второму...

вопщем, если за некоторое врем до конца выполнения текущей задачи не пришло новых команд, то переходим в замедлению, учитывая что остановиться надо за оставшееся время...

да траектория - окружность...в том числе и в предельном случае.. а в противоположно предельном - точка... так как зная базу колес крутиться на месте не сложно ...

Duhas писал(а):да, абсолютно правильно... только не расстояние а угол поворота в кликах энкодера... нет можно конечно и расстоние, разницы мало где пересчитывать его в клики...