roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

rover p3 бесчеловечные эксперименты и ворклог

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Сообщение Сергей » 08 май 2007, 12:00

SSG, тут не обсуждалось как лучше формировать пакеты данных а просто как преобраховать числа =) а так - ты прав, я тоже уже такое говорил в какойто теме.
Сергей
 
Сообщения: 3741
Зарегистрирован: 29 дек 2004, 23:15
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: C, C++, C#, Asm
ФИО: Кашликов Сергей

Сообщение Vooon » 08 май 2007, 12:06

SSG писал(а):... 256 различных чисел - хватит за глаза и для поворотов, и для движения с разной скоростью и для прочих естественных нужд ... Move_Left_speed_100 или, например Destroy_youself :D.


Я бы использовал WAKE и передавал бы пакетами все что боботу нужно :)
к тому же там есть проверка CRC.
Вложения
includes.rar
библа для CV, немного переделанный оригинал Ридко.
Для самого интерфейса достаточно #include "includes/Wake.h"
(заточено чтобы лежали в папке includes)
(7.09 КиБ) Скачиваний: 40
Аватара пользователя
Vooon
Site Admin
 
Сообщения: 3324
Зарегистрирован: 09 фев 2006, 15:36
Откуда: Москва
Skype: vooon341
прог. языки: Python, C, Bash, JavaScript, C++, PHP
ФИО: Владимир Ермаков

Сообщение Myp » 08 май 2007, 12:33

ну тем более у меня шим плавный...

у мну 2х50 вариантов для каждого мотора
итого ровно 200 вариантов

а если я 3й приделаю или ещё чё не дай боже 255 будет уже мало


я хочу чтоб шим у меня плавно менялся, чтоб у робота полёт по квру не дискретный был=)
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15896
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Сообщение Vooon » 08 май 2007, 13:01

так с помощью ваки ты сможеш передавать например такие пакеты комманда: SET_R_MOT; данные: 2а байта, знаковое 16 бит :) тебе точно хватит, и вперед, и назад :) но 32к значений :)
Аватара пользователя
Vooon
Site Admin
 
Сообщения: 3324
Зарегистрирован: 09 фев 2006, 15:36
Откуда: Москва
Skype: vooon341
прог. языки: Python, C, Bash, JavaScript, C++, PHP
ФИО: Владимир Ермаков

Сообщение SSG » 08 май 2007, 14:12

Myp писал(а):ну тем более у меня шим плавный...
у мну 2х50 вариантов для каждого мотора
итого ровно 200 вариантов

:shock: Интереснюнька, а подробнее? Чем отличаются 38 и 39 режимы, дело только в ШИМ? А разница будет чувствоваться?
Аватара пользователя
SSG
 
Сообщения: 1058
Зарегистрирован: 15 янв 2007, 19:23
Откуда: Беларусь, Барановичи
прог. языки: С для МК, Delphi для ПК

Сообщение Myp » 08 май 2007, 15:01

да разница тока в шим

у мну шим пока что от 0 до 100% с шагом в 2 процента
предположительно робот будет уметь ездить по спирали и тп
для этого нужен плавноизменяющийся шим=)
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15896
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Сообщение SSG » 08 май 2007, 15:10

А. По спирали... Клута! :)
[off]Где-то я что-то краем уха нюхал... На майробот чтоль. Типа ежели роботу в зад маркер вставить он будет всяко на ламинате рисовать  :D  Прикольно. Чем не тема для конкурса? Например, чей робот правильнее нарисует какую-нить фигурину или напишет что-нить? Тут тебе и шим, и энкодеры и программинг интересный![/off]
Аватара пользователя
SSG
 
Сообщения: 1058
Зарегистрирован: 15 янв 2007, 19:23
Откуда: Беларусь, Барановичи
прог. языки: С для МК, Delphi для ПК

Сообщение Myp » 08 май 2007, 22:15

да да да
жутко интересно=)
я правда ещё не думал над реализацией програмной

для начала есть идея чтобы робот хотябы тупо мог по восьмёрке ездить
манёвренности ему хватает, скорость у шасси тоже приличная, так что, можно будет поиграться вдоволь
не определился пока куда энкодеры приделать =)
и откуда взять свободные ноги на контроллере для энкодеров, осталось всего 3-4 штуки

вот ещё проапгрейдил плату тестовую
добавил туда преобразователь rs232 с 4мя конденсаторами
я уже теряюсь в проводах...

наконец заказал в чипдипе номаные преобразователи rs232 которые конденсаторов не требуют...
и заказал микросхему клёвую регулятор тока и напряжения, для зарядки кумулятора,
она выдаёт стабильное напряжение и поддерживает нужный ток,
можно оставлять кумулятор прям в заряднике чтоб он подзаряжался:)
вот схема зарядки которую я выбрал с сайта радивокот=)
чисто из даташита на микру
Изображение



заново поставил себе EVB и открыл свою старую прогу
буду писать алгоритм движения робота=)
достал из ящика  КПК, он конечно сдох от разряда
заново зарядил его=) вроде работает
нещасный... он потерял свой такой красивый разъём который я так долго паял
и у выхода  rs232 откололся кусочек резистора смд :lol:
и в корпусе появилась ужасная дырка =)
ну и пара лишних царапин
Вложения
DSCN2110.jpg
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15896
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Сообщение Myp » 10 май 2007, 23:24

сегодня целый час сидел думал!!!!!!!!!!!



как заставить робота ездить восьмёркой

короче сложно чёто....

вот восьмёрка
в верхней половине должно притормаживать одно колесо
в нижней другое
причём в каждый момент времени колёса  должны притормаживать по разному

восьмёрку надо разбивать на несколько дуг разного радиуса и робот должен по очереди описывать эти дуги
я например грубо разбил восьмёрку на 3 дуги красн  зел и синюю
красн и син одинакового радиуса
напрмиер если подать шим 50% на одно колесо и шим 100% на другое колесо
робот будет выписывать дугу какогото определённого радиуса

на  выходе должно быть вот что
правое 100% левое 80% едем 3 секунды
правое 100% левое 60% едем 2 секунды
правое 100% левое 80% едем 3 секунды
правое 80% левое 100% едем 3 секунды
правое 60% левое 100% едем 2 секунды
правое 80% левое 100% едем 3 секунды

тогда получится приближённая восьмёрка
но...
навряд ли я смогу написать алгоритм который будет брать произвольную кривую и разбивать  её на конечное количество дуг
в математике я не силён
нуно брать произвольную траекторию и  аппроксимировать её через дуги разных радиусов
если  ктото из математиков знаком с такими алгоритмами буду рад ознакомится с подобным :roll:




можно конечно 8 разбить на линии, как обычно делается в компутерной графике, и движения робота будут дискретными
но это неинтересно
Вложения
Безымянный.JPG
вот траектория движения колёс, когда робот едет по кривой, восьмрка чисто пример для наглядности в реале кривая может быть совершенно любая
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15896
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Сообщение Сергей » 10 май 2007, 23:36

можно сбацать функцию которая поворачивает на 1 градус на каждый см или дц. И просто написать функцию восьмерки и прогнать предыдущую функцию по ыункции восьмерки, проще некуда.Берешь угол касательной к оси Х к примеру и поворачиваешь мафинку на это угол через опр промежуток времени
Сергей
 
Сообщения: 3741
Зарегистрирован: 29 дек 2004, 23:15
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: C, C++, C#, Asm
ФИО: Кашликов Сергей

Сообщение Myp » 10 май 2007, 23:45

нет касательные не катят :lol:
это довольно просто и совершенно скучно
смысл в том чтобы движение робота было всегда нелинейное
аппроксимировать не к касательным а к дугам
чтобы были настоящие восьмёрки и спирали, а не множество прямых отрезков под углами друг  кдругу

просто ездить по касательным скучно
для этого даже ШИМ не нужен...
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15896
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Сообщение Сергей » 10 май 2007, 23:47

Все гениальное - просто
Сергей
 
Сообщения: 3741
Зарегистрирован: 29 дек 2004, 23:15
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: C, C++, C#, Asm
ФИО: Кашликов Сергей

Сообщение Myp » 10 май 2007, 23:52

ну не катит =)


буду иметь гиморой с дугами=)
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15896
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Сообщение Сергей » 10 май 2007, 23:59

Не, геморой бывает полезен в определенных дозах. Но ты представь сколько памяти ты на это угрохаешь, 2 - 4кб, это не хило
Сергей
 
Сообщения: 3741
Зарегистрирован: 29 дек 2004, 23:15
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: C, C++, C#, Asm
ФИО: Кашликов Сергей

Сообщение Myp » 11 май 2007, 11:19

а я плевал на память у меня её 32 мегабайта=)
ибо мозг это КПК =)



есь конечно дурацкая идея
типа стилусом на дисплее нарисвал фигуру, нажал ОК и робот начинает её отррисовывать на полу=)
но "это фантастика" (c)
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15896
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 5

Mail.ru counter