roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Робот-Пылесос

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Робот-Пылесос

Сообщение EdGull » 26 фев 2008, 10:09

я с начала с своем минибот-пылесосе тоже начал было замарачиваться с энкодерами, но потом отказался в пользу ориентации по маякам. потому как погрешность энкодеров всегда всёравно прийдется как-то обнулять.
и всёравно пылесос должен пылесосить относительно стен (глобально), а не относительно своего локального местоположения (локально)
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Робот-Пылесос

Сообщение rig » 26 фев 2008, 10:22

думаетца в идеале надобно две системы. глобальную и мистечковую.
цель пылесоса: покрыть всю площадь своим забралом избегая повторов по "очищенным местам".
поддерживать прямолинейное движение всеж лучше да и быстрее на месте т.е. зная нагрузку на колесо (ковер/голый пол/носок/пакет и тд.).
вы сделайте каждый свое а потом можно попытатца совместить оба направления. наверно самый оптимальный способ.
Аватара пользователя
rig
 
Сообщения: 1437
Зарегистрирован: 03 авг 2007, 19:43
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: Си, асм со словарем

Re: Робот-Пылесос

Сообщение loid » 26 фев 2008, 11:06

Не хочу своего робо-соса "привязывать" к маякам. А как он у тебя ползает по прямой? Как я понял он движется раскачиваясь? Если подумать, это же не плохо если колёса вращаются всегда синхронно. С другой стороны это таже обратная связь от колёс. :roll:

rig, да, но если я принесу например показать кому либо своё изобретение, так же нужно все эти маяки за собой нести и устанавливать. Нужно его с самого начала делать как можно боле независимым.
Последний раз редактировалось loid 26 фев 2008, 11:09, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
loid
 
Сообщения: 349
Зарегистрирован: 16 окт 2007, 11:57
Откуда: Минycинck

Re: Робот-Пылесос

Сообщение rig » 26 фев 2008, 11:09

что если колеса тупо на один вал посадить и рулить передним колесиком?

Добавлено спустя 1 минуту 10 секунд:
у ребенка машинка на треугольных колесах через любое препятствие по прямой скачет как ошпаренная
Аватара пользователя
rig
 
Сообщения: 1437
Зарегистрирован: 03 авг 2007, 19:43
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: Си, асм со словарем

Re: Робот-Пылесос

Сообщение loid » 26 фев 2008, 11:10

не пойдёт. переднее колесо увязнет в том же самом носке :D
Аватара пользователя
loid
 
Сообщения: 349
Зарегистрирован: 16 окт 2007, 11:57
Откуда: Минycинck

Re: Робот-Пылесос

Сообщение rig » 26 фев 2008, 11:14

loid писал(а):если я принесу например показать кому либо своё изобретение, так же нужно все эти маяки за собой нести и устанавливать.

это я как вариант развития предложил. совсем не обязательно маяки. может видеокамеру на шесте поставишь прям на пылесос :ROFL:
loid писал(а):переднее колесо увязнет в том же самом носке

если колесо не "малого" размера то не увязнет. этож не вездеход в конце концов!
Аватара пользователя
rig
 
Сообщения: 1437
Зарегистрирован: 03 авг 2007, 19:43
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: Си, асм со словарем

Re: Робот-Пылесос

Сообщение EdGull » 26 фев 2008, 11:17

а вы батенька пробывали когда-то в чужой квартире которой никогда раньше не видели глазами с закрытыми глазами пылесосить? ;-)
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Робот-Пылесос

Сообщение loid » 26 фев 2008, 11:20

Как за основу я использую форму от РУМБЫ. В ней два рабочих колеса и обно маааленькое подрулевающее.

EdGull, а как тогда работает Румба в любом помещении? Правльно, ездит на угад и пытается пройти как можно большую площадь поверхности. В моём случае хочу добавить память. чтоб запоминал местность, но пока это в будущем.
Аватара пользователя
loid
 
Сообщения: 349
Зарегистрирован: 16 окт 2007, 11:57
Откуда: Минycинck

Re: Робот-Пылесос

Сообщение rig » 26 фев 2008, 11:29

EdGull писал(а):а вы батенька пробывали когда-то в чужой квартире которой никогда раньше не видели глазами с закрытыми глазами пылесосить? ;-)

про маяк у меня тоже сомнения, его функционал неизвестен.
закрыл глаза,представил: 3-4-5 точек светит - звездное небо да и только.
Аватара пользователя
rig
 
Сообщения: 1437
Зарегистрирован: 03 авг 2007, 19:43
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: Си, асм со словарем

Re: Робот-Пылесос

Сообщение EdGull » 26 фев 2008, 11:38

EdGull, а как тогда работает Румба в любом помещении? Правльно, ездит на угад и пытается пройти как можно большую площадь поверхности.

она ездит в одном помещении методом научного тыка, по принципу теории вероятности, что рано или поздно она пройдет по всей територии
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Робот-Пылесос

Сообщение loid » 26 фев 2008, 15:28

Ну ладно, господа, как хотите, делайте по маякам. Вопрос то не в этом был совсем, а в том как сделать равномерность вращения колёс.
Аватара пользователя
loid
 
Сообщения: 349
Зарегистрирован: 16 окт 2007, 11:57
Откуда: Минycинck

Re: Робот-Пылесос

Сообщение EdGull » 26 фев 2008, 15:34

энкодерами
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Робот-Пылесос

Сообщение Myp » 26 фев 2008, 15:36

лол
вопрос не в равномерности вращения колёс
мона тупо ось сквозную сделать
вопрос в прямолинейности движения =)
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15903
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Робот-Пылесос

Сообщение EdGull » 26 фев 2008, 15:48

даже правильней будет так:
- мерить относительно самого робота подойдут энкодеры на колеса
- мерть относительно квартиры датчик перемещения, типа как в мышке если по маякам религия не позволяет

Добавлено спустя 7 минут 40 секунд:
Myp писал(а):лол
вопрос не в равномерности вращения колёс
мона тупо ось сквозную сделать
вопрос в прямолинейности движения =)

так loid же считает что если колеса крутятся равномерно, то значит робот едет прямо!!! Это же логично! Я сам раньше так думал!!! :D
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Робот-Пылесос

Сообщение Myp » 26 фев 2008, 15:56

EdGull писал(а):так loid же считает что если колеса крутятся равномерно, то значит робот едет прямо!!! Это же логично! Я сам раньше так думал!!! :D

ага
и даже генри форд так считал по началу :lol:
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15903
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3

Mail.ru counter