roboforum.ru

Дешевые динамиксели содержат переменный резистор в качестве датчика положения. Более дорогие - цифровой энкодер. Поэтому у них сразу ценник подскакивает. Я прикупил некоторое количество клонов. Они на резисторах, т.к. относительно недорогие. И их действительно можно одним кабелем последовательно соединить (количество последовательно соединяемых серв до определенного предела) и через него будет управление и электропитание.
Но кое-что такие сервы не делают. На купленный мною клон есть от производителя инструкция как их можно программировать и прошивать под свои нужды. Я ее подробно еще не изучал.

Есть много чего. Например настраиваемая защита от перегрузки и PID-регулятор. В младших моделях не совсем удобен полудуплексный режим обмена информацией. Один провод данных требует дополнительных аппаратных ухищрений. Также мне не нравится, что при переключении в режим постоянного вращения, невозможно считать количество оборотов. Это связано с тем, что резистор обратной связи имеет зону нечуствительности. Абсолютный энкодер видимо не может иметь точность больше одного градуса, т.к. его надо насаживать на выходной вал. 360 прорезей на маленьком диске, чтобы работал датчик и так сложно представить. Можно позиционировать в 0 при подаче питания. Но, не всегда конструкция робота или манипулятора это позволяет.
Все динамиксели тут.

Энкодеров надо несколько на разные шестерни редуктора.

На самом деле вопрос довольно сложный. Ибо точность свыше определённой начнёт зависеть уже от деформаций металла шестеренок, например.
PID регулятор - вопрос тоже конический, ибо имеет смысл только при быстрых перемещениях - с одной стороны, а с другой просто наличие контроллера непосредственно в серве, позволяет шить туда алгоритмы нужные по месту.

Это же снимает вопрос контроля оборотов, разумеется, при наличии оптического энкодера.

Безлюфтовая механика - штука известная и в общем ничего космического. Правда громоздко и дорого.
Энкодер на валу двигателя, я обычно так и делал на редукторах из фенольных машинок. Оно даже работает. НО! Это - НЕ абсолютный энкодер

Придумать, какую-нибудь нанотехнологию для непосредственного измерения угла поворота.
Оптика, ультразвук может быть...

http://ok-t.ru/studopediaru/baza8/28695 ... age058.jpg

Для грубого позиционирования тоже оптику. Аналоговый резистор - "не-а..." (с)

Чисто гипотетически.
А если гидропередача?

Приводы робота. Не обязательно андроида.

В качестве рулевых машинок, существующие сервы вполне удовлетворительны.

Обязателен. Ибо возможна необходимость поворота не +/-180, а скажем +\-270 и что тогда?
Вообще не вижу ни единой причины для отказа от постоянного вращения, кроме сложностей организации замера угла резистором.