roboforum.ru

Тут на фотке видно, что у четверонога цепная передача на изгиб колена. Каждая лапа управляется тройкой мощных "идеальных серв", за счет чего такая шустрая динамика. Поворачивающиеся копыта тоже оригинально. В принципе можно повторить в масштабе 1:3 на более мелких сервах.

У меня получилась первая хреновина!
Во всяком случае оно фрикционное, имеет весьма умеренное трение, является циклоидальным редуктором и РАБОТАЕТ!
Ну хоть как-то
Завтра попробую приблизить к нуждам сервы. И можно начинать думать, как размещать энкодер.

Вообще, замечу, точности тринтера не хватает. Но редуктор, состоящий из нескольких колечек - это интересно.
На "подножном" железе получается габаритновато. И надо что-то придумать с передачей от циклоидального кольца к выходному валу.

Двухступенчатый редуктор 1 : 110,25
Большая проблема с точностью. С другой стороны, такой редуктор можно собрать из плоских штампованных деталей.
Надо думать дальше.

Добавлено спустя 12 минут 38 секунд:
Контроллер.
У меня получается 5 проводов:

+ питание
- питание
tx
rx
select

Линия select должна отдельно внутрь, отдельно наружу. Нужна эта линия для автотрассировки. Т.е. набросал железа, нажал одну кнопочку, получил схему робота в готовом виде.

Хотя как-то меня смущает такое количество проводочков

Всё правильно, только я пытаюсь прототипировать нечто, годное для серийного производства. Потому и сказал о штамповке плоских деталей.
В данном случае у меня внешний диаметр 29 мм.
Если сделать миллиметров 50 - проблем с точностью не будет.
Более того, я хочу отнапиллинговать именно микроредуктор, чтобы получить возможность мелкосерийного изготовления из пластика(несколько десятков на поиграть/поломать).

Электронику можно на PMS150C + L9110 ~ 10 центов
Единственный нюанс, если использовать 8-ногий контроллер, то выходную линию select` придётся не отдельным выходом, а например, за управляющий мотора зацепить.

По-хорошему, если делать два энкодера (абсолютный + инкрементальный), то придётся что-то типа STM8S003F3

P.S. ...и тогда мы захватим мир!

точно, зачем использовать существующие стандарты...