roboforum.ru

Трещетка, вернее, вообще специально обученный механизм - решение тащем-то самоочевидное, но... резко удорожает девайс. Потому отложено, как-бы, "на потом"

Вариатор клиноременный?

Тормоз выходного вала, я тоже думал. И та же печалька в виде удорожания. Хочется сначала поискать "всеобщего решения всего"

Ни как.
Достоинством планетарника является то, что его можно сделать не то что без подшипников, но даже без осей.
Кроме того, фрикционный редуктор, проще всего именно планетарником.
Отсюда очевидное желание попробовать.

Меня категорически смущает гибкий, тоненький, нагруженный элемент.
Конечно, есть волновые редукторы без таких экстримов, но всё же у волновых, массогабаритные характеристики ещё хуже чем у планетарников.
Не нравятся они мне этим.

P.S. Ременные передачи у шагохода - это... готичненько

Эээ... ну да, планетарка. А что с ней не так?
Только я думаю попробовать всё же фрикционную.
С резиновыми колёсами.

Вот,можно линейкой измерить по фотке и посчитать.

Добавлено спустя 5 минут 5 секунд:
Грубо получается понижение в 3 раза на каждой шестерне.

Виктор Казаринов писал(а):Может быть волновой редуктор подойдет?

У меня есть два металлических японских гармонических (волновых) редуктора. Очень хорошая вещь, особенно учитывая наличие перекрёстно-роликового подшипника в них. б/у с ebay обошлись по 12 тысяч рублей. Вещь классная! Моя 1:120, характеристики по носимому весу огромные (полторы тонны в статике).

На вход ставишь шаговик или сервомотор (dc-мотор с энкодером), получаешь "идеальную серву".

Конечно же, есть "гармошки" и мельче.

esisl писал(а):Блин... Не получается фрикционный циклоидальный редуктор
Слишком сильное трение, в отличие от зубчатой передачи.

Правда возникла мысль: а что если редуктор обычный, но после редуктора поставить фрикционное сцепление? Не управляемое. Чтобы оно срывалось на чрезмерном усилии.

Почему не получается? В монтировках телескопов стоит червячный или гармонический редуктор и сверху обязательно фрикцион. На случай, если не туда зарулил, чтобы не сломать устройство. Давай расскажу подробно, как устроена моя монтировка, например. Если интересно.

esisl писал(а):Лучше в картинках

А, этого добра в инете полно.

Суть, на самом деле, очень простая. Главное подобрать материалы фрикциона. Я видел три варианта:
- пара фторопласт / полированная сталь (порой залипает);
- что-то отдалённо напоминающее войлок по пластику (лучше);
- бронза по полированной стали.

Сверху фрикцион, допустим, ось на двух подшипниках. Снизу затяжка оси через большую волновую шайбу.

Сцепление наверное надёжнее трения?
Делая аниматроника напоролся на пару серв SG90 с вращением выходного вала без ограничения, при этом угол поворота при управлении 0-180 градусов и начинка вся легко вынимается. Явно замышляют совмещённую серву на постоянное вращение и "угловое":)