roboforum.ru

sned писал(а):У вас здесь http://marvelmind.com/pics/_IMG_6630_fu ... dgehog.jpg, кажется мобильный маяк, с одной "пищалкой" вместо четырех.Это просто опытный вариант или тоже возможно серийная плата?

Оба варианта мы выпускаем небольшими сериями. Маленький - до 10 метров в ультразвуке. Большой - до 50 метров в ультразвуке. По радио они одинаковые - до 100м в офисе.
Маленький и меньше в 2 раза по размеру и дешевле большого - 69 USD вместо 99 USD.

На "пищалке" металлический стаканчик вроде для получения узкой диаграммы направленности.Не пробовали его срезать для "расширения" излучения?

sned писал(а):На "пищалке" металлический стаканчик вроде для получения узкой диаграммы направленности.Не пробовали его срезать для "расширения" излучения?

не, не пробовали. Мы все же делаем готовые изделия, которые можно использовать в реальных системах/роботах. А срезание и изменение компонентов - ну, это несколько выходит за рамки наших задач.

Кроме того, стаканчик, к сожалению, уменьшая ширину лепестка диаграммы, служит основному - защите сенсора от механического воздействие. Поэтому стаканчик нам, конечно, нужен.

Ну просто на уровне идеи.
Ставим на робота 4 пьезоизлучателя(можно надергать из тех же hc-sr04) направленные в разные стороны. Фигачим пачки 40килогерц скажем с частотой 10 герц. На стены вешаем 3 приемника(в каждом приемнике по несколько пьезоприемников из тех же hc-sr04 и операционные усилители с микрухой(к примеру atmega8)). Как только приемник примет пачку он поднимает ногу в 1-ку например на 20мс. Все три приемника мы подключаем к одной микрухе к примеру atmega328. На 328-й мы ловим первую поднявшуюся ножку, затем начинаем считать время до следующих поднявшихся ножек. В итоге мы знаем 2 временных разницы прохождения звука до 3-х датчиков.

Что мы имеем
x1,y1,z1 - координаты датчика 1
x2,y2,z2 - координаты датчика 2
x3,y3,z3 - координаты датчика 3
zr - координата робота по высоте.
d1,d2 - разность расстояний от первого сработавшего датчика до 2-го и 3-го
Что нужно вычислить
d - расстояние до первого сработавшего датчика
xr,yr - координаты робота
После того как мега 328 вычислит координаты робота она может по сети отправить udp широковещательный пакет о текущих координатах или по http только тогда надо знать адрес и порт робота.
Мне кажется что система должна работать, поправьте если я не прав.

Примерно на таком принципе, только в 2D, работают электронные мишени. У них по углам установлены 4 пьезомикрофона.

Вот нашел, кто-то уже реализовал такую систему: тут
Только можно было сделать намного проще и с поддержкой нормальной сети LAN на 328-й меге. Плюсом легко можно сделать в такой системе поддержку нескольких роботов. Первый робот шлет по сети пакет мол давай определим мои координаты, система отвечает я готова или занята. Робот отправляет ультразвук, система его обрабатывает и вычисляет координаты, потом координаты отправляются роботу. Если скажем по квартире катается несколько роботов то каждому присваиваем уникальный идентификатор и при запросе они его указывают а система с координатами шлет и идентификатор того кому этот пакет.

День добрый, коллеги,

BR,

gandalvab писал(а):Ну просто на уровне идеи.
Ставим на робота 4 пьезоизлучателя(можно надергать из тех же hc-sr04) направленные в разные стороны. Фигачим пачки 40килогерц скажем с частотой 10 герц. На стены вешаем 3 приемника(в каждом приемнике по несколько пьезоприемников из тех же hc-sr04 и операционные усилители с микрухой(к примеру atmega8)). Как только приемник примет пачку он поднимает ногу в 1-ку например на 20мс. Все три приемника мы подключаем к одной микрухе к примеру atmega328. На 328-й мы ловим первую поднявшуюся ножку, затем начинаем считать время до следующих поднявшихся ножек. В итоге мы знаем 2 временных разницы прохождения звука до 3-х датчиков.

Что мы имеем
x1,y1,z1 - координаты датчика 1
x2,y2,z2 - координаты датчика 2
x3,y3,z3 - координаты датчика 3
zr - координата робота по высоте.
d1,d2 - разность расстояний от первого сработавшего датчика до 2-го и 3-го
Что нужно вычислить
d - расстояние до первого сработавшего датчика
xr,yr - координаты робота
После того как мега 328 вычислит координаты робота она может по сети отправить udp широковещательный пакет о текущих координатах или по http только тогда надо знать адрес и порт робота.
Мне кажется что система должна работать, поправьте если я не прав.

Да, примерно, так мы и работаем.
Пара вопросов:
- А вы уже знаете координаты маяков на стенах?

Добавлено спустя 3 минуты 7 секунд:

gandalvab писал(а):Вот нашел, кто-то уже реализовал такую систему: тут
Только можно было сделать намного проще и с поддержкой нормальной сети LAN на 328-й меге. Плюсом легко можно сделать в такой системе поддержку нескольких роботов. Первый робот шлет по сети пакет мол давай определим мои координаты, система отвечает я готова или занята. Робот отправляет ультразвук, система его обрабатывает и вычисляет координаты, потом координаты отправляются роботу. Если скажем по квартире катается несколько роботов то каждому присваиваем уникальный идентификатор и при запросе они его указывают а система с координатами шлет и идентификатор того кому этот пакет.

Да, и так тоже мы делаем. Time division multiple access.

Из ссылки: Единственным способом устранения этого недостатка является увеличение расстояния между Приёмниками — при его увеличении в 4 раза, то есть до 2 м, область разброса уменьшится более чем в 4 раза. Проведем расчеты:
Именно поэтому мы отказались от множественных датчиков на роботе - расстояние между ними малое. И, даже, малые погрешности измерения расстояния приводили к относительно большим погрешностям вычисления положения. Чем больше база между приемниками или передатчиками - сенсорами - тем выше точность.

На точность влияет, конечно, очень много показателей.

Добавлено спустя 2 минуты 16 секунд:

Scorpio писал(а):Примерно на таком принципе, только в 2D, работают электронные мишени. У них по углам установлены 4 пьезомикрофона.

Здесь достигается высокая точность за счет того, что высчитывается положение внутри фигуры, описанной микрофонами. Если бы нужно было бы измерять далеко мне поля мишени, точность бы падала очень быстро.