roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Система навигации с точностью +-2см

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Система навигации с точностью +-2см

Сообщение Angel71 » 01 апр 2015, 22:04

linvinus, да нечего и спрашивать - нужна прокачка магии вуду хотя (для которого нужно прокачать кучу других скилов и далеко не до первого уровня) бы до первого уровня, даже если комбинировать tof с какими-нибудь другими подходами.
Marvelmind, вы меня достать сегодня решили? был ляп про rfid, я немного вас поправил. всё, тчк. последний раз повторяю, не сравниваю я вашу поделку с rf решениями. я прекрасно знаю про дыры в сегментах радиолокации/позиционирования, про нюансы с ценами, габаритами, характеристиками и прочим.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Система навигации с точностью +-2см

Сообщение linvinus » 02 апр 2015, 12:48

R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1581
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: Система навигации с точностью +-2см

Сообщение sned » 02 апр 2015, 15:07

Нескромный вопрос:проект финансируется Skolkovo?Если это так то в моих глазах эта организация несколько повышает свой рейтинг, но к сожалению не намного.Ваш проект и реализация хороши но подобных заслуживаемых внимания проектов, а тем более оправданного финансирования там за все время существования было крайне мало. Ну ладно это все лирика.Вопрос по существу:есть ли идеи и возможность реализации определения не только координат но и курса мобильного маяка в вашей системе? Переотражения от предметов имеют существенные влияния?
sned
 
Сообщения: 179
Зарегистрирован: 08 апр 2013, 08:09
Откуда: Екатеринбург
ФИО: Сергей

Re: Система навигации с точностью +-2см

Сообщение AlexKit » 02 апр 2015, 16:16

да это все уже давно решено, можно с через сотовые телефоны, и через АКтивные метки, типа брелка, и через пассивные, хоть со своим процессором и памятью-)) погуглите RFID RTLS, все станет понятно. зависит от назначения, в основном применяется для госпиталей, и складов. точность системы определяется ПОТРЕБНОСТЬЮ, а не возможностью, поставите не 3 а 6 приемников в коридоре, и точность будет 10см, добавите еще 5 и вот уже 2...
AlexKit
 
Сообщения: 152
Зарегистрирован: 10 авг 2013, 14:59
Откуда: Москва
прог. языки: Ассемблер

Re: Система навигации с точностью +-2см

Сообщение Marvelmind » 02 апр 2015, 16:53

AlexKit писал(а):да это все уже давно решено, можно с через сотовые телефоны, и через АКтивные метки, типа брелка, и через пассивные, хоть со своим процессором и памятью-)) погуглите RFID RTLS, все станет понятно. зависит от назначения, в основном применяется для госпиталей, и складов. точность системы определяется ПОТРЕБНОСТЬЮ, а не возможностью, поставите не 3 а 6 приемников в коридоре, и точность будет 10см, добавите еще 5 и вот уже 2...


:-))
8 to 15 feet accuracy, => то есть, если все хорошо, 2.5-5 метров точность локации. Для многих приложений - например, найти погрузчик на складе - достаточно. Но дать возможность роботу размером 50 сантиметров проехать в створ дверей размером 90 см и не снести его - не достаточно.

С удовольствием посмотрю на ссылки на решения, которые дают 10 см и их можно купить. С огромным удовольствием :)

Добавлено спустя 10 минут 31 секунду:
sned писал(а):Нескромный вопрос:проект финансируется Skolkovo?Если это так то в моих глазах эта организация несколько повышает свой рейтинг, но к сожалению не намного.Ваш проект и реализация хороши но подобных заслуживаемых внимания проектов, а тем более оправданного финансирования там за все время существования было крайне мало. Ну ладно это все лирика.Вопрос по существу:есть ли идеи и возможность реализации определения не только координат но и курса мобильного маяка в вашей системе? Переотражения от предметов имеют существенные влияния?


Не, Сколково ничего не финансирует :-) Обычная high-tech компания. Обычная разработка с нуля. Была потребность, мы ее пытаемся удовлетворять.

Направление определяется двумя способами:

1) Если погрузчик/робот большой, то просто ставится два маяка и все - вы знаете куда он повернут. Вот пример, когда я просто хожу с двумя маяками в руках:
https://youtu.be/UMCkqU5k6rg

2) Если робот маленький, он должен проехать и по изменению координат узнать свой вектор. Но это уже забота робота. Мы просто сообщаем координаты. Поэтому, если нужно очень точно, он проехать должен полметра-метр, а далее по гироскопу уже судить о своем угловом положении. И, время от времени, по нашей системе свой гироскоп корректировать, потому что они плывут.

Нет, переотражения не влияют.
Аватара пользователя
Marvelmind
 
Сообщения: 29
Зарегистрирован: 29 мар 2015, 19:54
Откуда: Москва

Re: Система навигации с точностью +-2см

Сообщение sned » 02 апр 2015, 17:23

Отличная система, у моей навигационной системы(forum10/topic15031.html) по световыми маяками наверное тоже можно достигнуть точность приближающей к 2см,но путем увеличения количества маяков(цена маяка существенно ниже чем у вас).Резерв снижения цены системы у вас тоже есть я думаю.
sned
 
Сообщения: 179
Зарегистрирован: 08 апр 2013, 08:09
Откуда: Екатеринбург
ФИО: Сергей

Re: Система навигации с точностью +-2см

Сообщение Marvelmind » 02 апр 2015, 19:09




Bluetooth-based и WiFi-based решения очень хороши и дешевы. Для своих ниш - очень походит. Но точность - метры для WiFi.
Для Bluetooth - точность может быть выше, но за счет того, что радиус покрытия маленький.
Они все базируются на силе сигнала. А она гуляет с размахом в разы внутри помещения, даже, когда сами маяки не двигаются, и зависит от кучи показателей.
Аватара пользователя
Marvelmind
 
Сообщения: 29
Зарегистрирован: 29 мар 2015, 19:54
Откуда: Москва

Re: Система навигации с точностью +-2см

Сообщение Angel71 » 02 апр 2015, 19:55

точность 8-15футов, мда... с какого потолка температура на марсе? хотя да, о чём это я? только недавно носом тыкали в решения у которых на порядки больше точность и не переварил. поискать другие решения, результаты исследований и прочее по теме самостоятельно это наверно жутко сложно. :crazy: печалько какая-то с прошивкой.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Система навигации с точностью +-2см

Сообщение linvinus » 02 апр 2015, 20:46

Marvelmind писал(а):Bluetooth-based и WiFi-based решения очень хороши и дешевы. Для своих ниш - очень походит. Но точность - метры для WiFi.
Для Bluetooth - точность может быть выше, но за счет того, что радиус покрытия маленький.
Они все базируются на силе сигнала. А она гуляет с размахом в разы внутри помещения, даже, когда сами маяки не двигаются, и зависит от кучи показателей.


Я говорю давайте решать конкретную задачу.
Я ничего не имею против вашей системы навигации, но всё же свет клином только на ней не сошёлся, есть и другие способы навигации.

Вариант с ibeacon привлекателен ценой, за 1200р можно купить 4 модуля, один использовать как приёмник а три других как маяки, и как минимум можно будет определять в каком направлении дверь, а дальше уточнять положение по другим датчикам.

С блютусом главное всенаправленную антенну использовать, антенна на печатной плате имеет направление перпендикулярное плате, поэтому работает хорошо только при определённых положениях передатчика и приёмника, но её легко заменить на кусок провода 3см желательно многожильный.

В общем, я про то что можно взять систему за 400$ а можно за 21$
за 400 всё из коробки, за 21 придётся хитрить, но в дверь попасть можно :)

Одна из главных проблем робототехники в том что датчики не точны по определению, поэтому нужны разные типы датчиков, сигналы одних корректировать сигналами от других.

Я думаю тему с RTLS мы раскрыли, ibeacon относится RFID RTLS

RTLS с точностью +-2см есть, на основе UWB, цену я найти не смог, но полагаю ближе к космическим.
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1581
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: Система навигации с точностью +-2см

Сообщение Marvelmind » 02 апр 2015, 21:01

linvinus писал(а):
Marvelmind писал(а):Bluetooth-based и WiFi-based решения очень хороши и дешевы. Для своих ниш - очень походит. Но точность - метры для WiFi.
Для Bluetooth - точность может быть выше, но за счет того, что радиус покрытия маленький.
Они все базируются на силе сигнала. А она гуляет с размахом в разы внутри помещения, даже, когда сами маяки не двигаются, и зависит от кучи показателей.


Я говорю давайте решать конкретную задачу.
Я ничего не имею против вашей системы навигации, но всё же свет клином только на ней не сошёлся, есть и другие способы навигации.

И я о том же. Все зависит от задача. Как только нужны сантиметры, а не метры, все становится сложно и вариантов мало. Очень мало.

Вариант с ibeacon привлекателен ценой, за 1200р можно купить 4 модуля, один использовать как приёмник а три других как маяки, и как минимум можно будет определять в каком направлении дверь, а дальше уточнять положение по другим датчикам.

Да, если разместить очень много iBeacon датчиков с малым радиусом, можно получить неплохую точность. Но нужно много датчиков.

С блютусом главное всенаправленную антенну использовать, антенна на печатной плате имеет направление перпендикулярное плате, поэтому работает хорошо только при определённых положениях передатчика и приёмника, но её легко заменить на кусок провода 3см желательно многожильный.

:-))

В общем, я про то что можно взять систему за 400$ а можно за 21$
за 400 всё из коробки, за 21 придётся хитрить, но в дверь попасть можно :)

Наверное, можно будет попасть. Давайте сделаем и так и так и посмотрим. "Опыт - сын ошибок трудных" :-)

Одна из главных проблем робототехники в том что датчики не точны по определению, поэтому нужны разные типы датчиков, сигналы одних корректировать сигналами от других.

Это верно.

Я думаю тему с RTLS мы раскрыли, ibeacon относится RFID RTLS

RTLS с точностью +-2см есть, на основе UWB, цену я найти не смог, но полагаю ближе к космическим.
Аватара пользователя
Marvelmind
 
Сообщения: 29
Зарегистрирован: 29 мар 2015, 19:54
Откуда: Москва

Re: Система навигации с точностью +-2см

Сообщение sned » 06 апр 2015, 21:22

Myp писал(а):что происходит когда человек своей широкой спиной закрывает один или два маяка?

Маяк и приемник должны быть в прямой видимости или звуковая волна может огибать небольшие препятствия(без потери точности определения координат)?
sned
 
Сообщения: 179
Зарегистрирован: 08 апр 2013, 08:09
Откуда: Екатеринбург
ФИО: Сергей

Re: Система навигации с точностью +-2см

Сообщение Marvelmind » 06 апр 2015, 21:34

sned писал(а):
Myp писал(а):что происходит когда человек своей широкой спиной закрывает один или два маяка?

Маяк и приемник должны быть в прямой видимости или звуковая волна может огибать небольшие препятствия(без потери точности определения координат)?


Формально говоря, должны быть в прямой. Но все зависит от того, какие именно препятствия. Длина волны - 0.8см. Все, что значительно больше этого дает тень. Насколько сильно влияет - зависит оттого какая сильная тень. Если слишком сильная, то отраженный сигнал может быть сильнее, чем прямой. Это проблема. Если нет, то и серьезная тень может не оказать ухудшающего влияния.

Но лучше на это не надеяться и ставить другой маяк, который бы автоматически подхватывал бы, когда первый в тени.
Аватара пользователя
Marvelmind
 
Сообщения: 29
Зарегистрирован: 29 мар 2015, 19:54
Откуда: Москва

Re: Система навигации с точностью +-2см

Сообщение Myp » 07 апр 2015, 01:38

тоесть одновременно работают не все маяки, а лишь как тока происходит фэйл включается дополнительный?
если это так, то почему? вроде чем больше маяков тем точнее.
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15937
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Система навигации с точностью +-2см

Сообщение Marvelmind » 07 апр 2015, 01:41

Myp писал(а):тоесть одновременно работают не все маяки, а лишь как тока происходит фэйл включается дополнительный?
если это так, то почему? вроде чем больше маяков тем точнее.


Да, "обслуживают" только одна тройка в единицу времени. Но "тройка" автоматически выбирается оптимальная из доступных вариантов. За счет этого и точнее.
Там все несколько сложнее, вообще-то. Много комбинаций троек перебирается и высчитывается положение.
Аватара пользователя
Marvelmind
 
Сообщения: 29
Зарегистрирован: 29 мар 2015, 19:54
Откуда: Москва

Re: Система навигации с точностью +-2см

Сообщение sned » 08 апр 2015, 10:18

У вас здесь http://marvelmind.com/pics/_IMG_6630_fu ... dgehog.jpg, кажется мобильный маяк, с одной "пищалкой" вместо четырех.Это просто опытный вариант или тоже возможно серийная плата?
sned
 
Сообщения: 179
Зарегистрирован: 08 апр 2013, 08:09
Откуда: Екатеринбург
ФИО: Сергей

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Google [Bot] и гости: 4

Mail.ru counter