roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Система навигации с точностью +-2см

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Система навигации с точностью +-2см

Сообщение Чугунный Дятел » 01 апр 2015, 16:02

Но в конце концов Ваша беседа не очень конструктивна. Система от marvelmind уже сделана ровно так, как сделана. RnD проведён, модули изготовлены, договоры с магазинами заключены. Им совершенно не обязательно оправдываться, почему они сделали так, а не иначе. Что-нибудь на базе RFID будет в следующий раз, через пару лет, возможно от совсем другой фирмы, не исключено что от Вашей. Кто-нибудь ещё и трекирование на базе нескольких камер сделает. А я, как потенциальный клиент, буду рад конкуренции на рынке.
Аватара пользователя
Чугунный Дятел
 
Сообщения: 45
Зарегистрирован: 08 мар 2014, 23:00
Откуда: Москва
прог. языки: С++ lua C# C java

Re: Система навигации с точностью +-2см

Сообщение Angel71 » 01 апр 2015, 16:24

сделал, молодец. просто он мягко говоря или не понимает, что пишет или не проснулся. я ему всего-лишь пытался донести простую мысль о том, что глубоко фиолето, что из себя представляет некое rfid решение. это некие специализированные микры транспондера и метки или какие-нибудь связки мк+трансиверов или на фпга или ещё на чём. фиолетово, метки активные или пассивные. фиолетово какая у них мощность сигнала, радиочастота, рабочее расстояние. есть ли функции записи в "метку" данных и если есть, то сколько памяти можно хранить. фиолетово, есть ли плюшки шифрования. фиолетово, можно ли измерять уровень сигнала, угол прилёта радиосигнала. фиолетово, получение идентификатора это основная или вспомогательная ф-я и т.д. и т.п. :pardon: и конечно же абсолютно фиолетово, есть ли возможность получать данные о расстоянии (хоть на прямую, хоть косвенно) и какая точность.
есть плин специализированные решения, в которых есть функционал измерения расстояний/местоположения "меток". банально вводим в поисковике "rfid distance measurement" и в одной из первых получает такую ссылку http://www.rfid-radar.com/introduc.html. будет ли от меня некое решение, которое можно использовать в том числе и для определения расстояния/местоположения, я не знаю. хочется, но плин есть ряд очень труднорешаемых неприятных моментов. на форуме как минимум несколько человек работает над системой автоматизации дома. к примеру =DeaD= сейчас пробует запилить на вайфайных роутерах/модулях систему для автоматизации, которая в том числе должна предоставлять функционал позиционирования. я пилю систему автоматизации на nrf24l01 (на них точность совсем не фонтан) + понемного разбираюсь с nrf51822 блюпами. как второстепенная фенечка естественно предпологается возможность позиционирования. точность конечно да, хотелось бы лучше, но... как я уже писал, есть ряд дыр в нишах трансиверов. ну вот пока не известны недорогие миниатюрные чипы/модули, с которыми можно определять расстояния с точностью полметра и менее. :pardon: у меня нет ни знаний/опыта, ни желания, что бы запилить какой-нибудь asic или сделать на фпга, дсп или недорогих процессорах с одной интнресной, но жутко мозговыносящей архитектурой.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Система навигации с точностью +-2см

Сообщение Marvelmind » 01 апр 2015, 18:56

Это очень интересная ссылка. Спасибо.

По шагам:
1) Для этих задач, что они пишут, и, если она работает, как говорят, а я уверен, что она так и работает - они несколько сотен комплектов разослали, это красивое решение.
2) Это, как раз, очень специальный вариант RFID, о чем они сами и пишут. И хорошо, что они есть такие.
3) Точность?
4) Необходимость калибровки?
5) Частота обновление данных о положении?
6) Размеры маяков (антенн)?
7) Цена всей системы?

Еще раз спасибо за ссылку, но при чем здесь она?
Аватара пользователя
Marvelmind
 
Сообщения: 29
Зарегистрирован: 29 мар 2015, 19:54
Откуда: Москва

Re: Система навигации с точностью +-2см

Сообщение Angel71 » 01 апр 2015, 19:43

к чему? ну например к вот этому
Marvelmind писал(а):А RFID метки только говорят, что они где-то в радиусе 200 метров. Они ничего не говорят где именно они.
На обычных RFID метках положение никак не узнать.

с чего это именно до 200 метров? максимум может быть 5см или 10см или метр или киллометр или ещё сколько. что значит простые и с чего это нельзя узнать расстояние? одни из самых популярных rfid решений это линейка nxp`шных mifare. допустим mifare classic. есть микра ридера mfrc522, откройте даташит и подумайте хорошенько, что можно использовать для измерения расстояния.
или такое
Marvelmind писал(а):Именно! RFID время полета никак не знает. RFID - простые устройства. Просто отвечают.
Есть хитро-хитрые схемы, но и там - метры... Или, в самых крутых - метр.
У UWB серьезные ограничения по спектральной мощности. А, значит, по расстоянию.

если не понимаете, что могут представлять из себя различные rfid решения, изучайте и не фантазируйте.
забудьте вы про свои пункты. в продаже есть как минимум десятки решений, у которых определение расстояния или местоположения или определение относительной ориентации это один из ключевых плюшек. характеристики и цены очень сильно могут отличаться. блин, не сравниваю я вашу разработку c уз датчиками с какими-нибудь радио решениями. сделали? молодцы! только не надо про rfid нелепости постить.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Система навигации с точностью +-2см

Сообщение AlexKit » 01 апр 2015, 20:18

Marvel вы наверно никогда не видели активных RF меток на высокой частоте? а они есть! специально для таких решений, и можно хоть тысячу одновременно отслеживать, и я не вижу ни одного преимущества у Вас-)), увы.
AlexKit
 
Сообщения: 152
Зарегистрирован: 10 авг 2013, 14:59
Откуда: Москва
прог. языки: Ассемблер

Re: Система навигации с точностью +-2см

Сообщение Marvelmind » 01 апр 2015, 20:36

Коллеги,
Вы мне ссылки сбросьте на решения, которые позволяют определять координаты метки/маяка с точностью 10 см на расстоянии 50 (20) метров. Прошу вас.
Да я первый пойду их покупать и перепродавать. У меня есть клиенты, которые их очень хотят, но найти не могут.

Добавлено спустя 6 минут 44 секунды:
Angel71 писал(а):к чему? ну например к вот этому
Marvelmind писал(а):А RFID метки только говорят, что они где-то в радиусе 200 метров. Они ничего не говорят где именно они.
На обычных RFID метках положение никак не узнать.

с чего это именно до 200 метров?

Да это, как раз, и не важно совсем! 200 метров - это очень круто. Обычно - сантиметры для пассивных. Но мы-то обсуждаем систему, которая для роботов или что вообще?

максимум может быть 5см или 10см или метр или киллометр или ещё сколько. что значит простые и с чего это нельзя узнать расстояние?

Да с того, что расстояние они никак не дают. На основании чего вы так упорно утверждаете, что они показывают расстояние? Где это написано вообще?

одни из самых популярных rfid решений это линейка nxp`шных mifare. допустим mifare classic. есть микра ридера mfrc522, откройте даташит и подумайте хорошенько, что можно использовать для измерения расстояния.

Я, конечно, почитал. Стандартный RFID. Для RFID - отлично. Но при чем здесь расстояние и навигация?

или такое
Marvelmind писал(а):Именно! RFID время полета никак не знает. RFID - простые устройства. Просто отвечают.
Есть хитро-хитрые схемы, но и там - метры... Или, в самых крутых - метр.
У UWB серьезные ограничения по спектральной мощности. А, значит, по расстоянию.

если не понимаете, что могут представлять из себя различные rfid решения, изучайте и не фантазируйте.

:-))))
No comments, коллега.

забудьте вы про свои пункты. в продаже есть как минимум десятки решений, у которых определение расстояния или местоположения или определение относительной ориентации это один из ключевых плюшек. характеристики и цены очень сильно могут отличаться.

Я внимательно ознакомлюсь с этими решениями, если вы сбросите ссылки, допустим, 5 - не десятков. Конечно, есть такие системы, но, если вы внимательно посмотрите, они не дают сантиметры. Метры. Или метр, но как-то не сильно в продаже. Это, если мы говорим про RF-based решения.


блин, не сравниваю я вашу разработку c уз датчиками с какими-нибудь радио решениями. сделали? молодцы! только не надо про rfid нелепости постить.


Никоим образом нелепости я не писал про RFID. Лишь, хотел показать, что RFID - это не технология для определения расстояния или положения. В смеси с чем-то другим - да. Но сама по себе - да не задумывалась, не предназначалась, и не обладает характеристиками.
Аватара пользователя
Marvelmind
 
Сообщения: 29
Зарегистрирован: 29 мар 2015, 19:54
Откуда: Москва

Re: Система навигации с точностью +-2см

Сообщение linvinus » 01 апр 2015, 20:45

Marvelmind писал(а):Коллеги,
Вы мне ссылки сбросьте на решения, которые позволяют определять координаты метки/маяка с точностью 10 см на расстоянии 50 (20) метров. Прошу вас.
Да я первый пойду их покупать и перепродавать. У меня есть клиенты, которые их очень хотят, но найти не могут.

Я недавно нарыл такой проект
ada556089.pdf
(1001.76 КиБ) Скачиваний: 0

там,в частности, используется локальная система навигации Ubisense

Ubisense Location Solution
Ubisense uses a Combined Angle-of-Arrival and Time-Difference-of-Arrival approach, imple-
mented in proprietary software. In order to have a higher accuracy, Ubisense gathers more
readings from each sensor (depicted in Figure 3.7) and allows for a graphical display and the
simulation of the effects of configuration changes [28]. Though not explicitly utilized in this
thesis, the Ubisense hardware may be a useful tool for providing robot localization information
in future experiments.

не знаю насколько она точная, но лаболатория у них 15x15м
Последний раз редактировалось linvinus 01 апр 2015, 20:50, всего редактировалось 2 раз(а).
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1581
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: Система навигации с точностью +-2см

Сообщение Angel71 » 01 апр 2015, 20:45

он похоже пока не до конца понимает, что может из себя представлять радиометки и что идентификация может быть основной плюшкой, а может быть второстепенной (хоть хоть обязательной, хоть нет). всоминаем, допустим про различные вайфай модули или блютуз или телефоны. каким таким чудом это всё может нормально работать без идентификаторов?
Marvelmind, не тупите. rfid это тупо передача идентификатора по радиоканалу. где и как это используется, основное это или нет и т.д. это уже нюансы различных решений.
Последний раз редактировалось Angel71 01 апр 2015, 20:48, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Система навигации с точностью +-2см

Сообщение slom » 01 апр 2015, 20:48

Marvelmind писал(а):Можно. Но камеры - это куда дороже. Представьте какой поток данных нужно гонять туда и сюда. А, если там прямо обрабатывать, то это уже не камеры, а вполне сложные устройства обработки - быстрые процессоры или FPGA.
Ну и если на работе нет специальных маяков, то просто найти робота - крайне непростая задача.


с камерой можно динамично управлять роботом, он сможет в реал тайме обходить людей и другие предметы.
а с системой что сейчас мы только узнаем о его координатах, а толку? ну знаем мы где он, но незнаем где все остальное. а если это тяжелый погрузчик, а навстречу ему сонная рассеянная секретарша...
прейдеться потом ее от пола отдирать :) дважды а то и трижды :D
Аватара пользователя
slom
 
Сообщения: 632
Зарегистрирован: 07 сен 2014, 19:29
Откуда: Севастополь
Skype: slom_3d
прог. языки: 3d max :)

Re: Система навигации с точностью +-2см

Сообщение Marvelmind » 01 апр 2015, 21:10

linvinus писал(а):
Marvelmind писал(а):Коллеги,
Вы мне ссылки сбросьте на решения, которые позволяют определять координаты метки/маяка с точностью 10 см на расстоянии 50 (20) метров. Прошу вас.
Да я первый пойду их покупать и перепродавать. У меня есть клиенты, которые их очень хотят, но найти не могут.

Я недавно нарыл такой проект
ada556089.pdf

там,в частности, используется локальная система навигации Ubisense

Ubisense Location Solution
Ubisense uses a Combined Angle-of-Arrival and Time-Difference-of-Arrival approach, imple-
mented in proprietary software. In order to have a higher accuracy, Ubisense gathers more
readings from each sensor (depicted in Figure 3.7) and allows for a graphical display and the
simulation of the effects of configuration changes [28]. Though not explicitly utilized in this
thesis, the Ubisense hardware may be a useful tool for providing robot localization information
in future experiments.

не знаю насколько она точная, но лаболатория у них 15x15м


Вот это уже по теме ссылка:
Ubisense uses a Combined Angle-of-Arrival and Time-Difference-of-Arrival approach, implemented
in proprietary software


Да, надо поискать. Я тоже ни в работе, ни на сайте не нашел. Было бы любопытно.
Если proprietary и на радио, есть шансы, что точно. Но вопрос насколько точно - если сантиметры или десятки - ооооочень круто. Если метр или более - ну, не очень удобно.
Но они используют комбинацию с углами. Возможно, отсекают и повышают точность.
Если найдете больше информации, буду признателен.

Ссылка из статьи: http://ubisense.net/en/rtls-solutions - дает мне 404 Error

Порыл еще больше и глубже! Ха-ха (раза! :-))
http://www.noldus.com/innovationworks/p ... b/ubisense

This system uses UWB for accurate and reliable tracking at any location. Ubisense tags transmit UWB pulses of extremely short duration which are received by the sensors and used to determine where the tag is located using a unique combination of Time-Difference-of-Arrival (TDoA) and Angle-of-Arrival (AoA) techniques. The use of UWB together with the unique AoA and TDoA functionality ensures both high accuracy and reliability of operation in challenging environments. Sensors are grouped into cells with additional sensors being added to a cell depending on the geometry of the area to be covered. In each cell a master sensor coordinates the activities of the other sensors and communicates with all the tags whose location is determined within the cell. By using overlapping cells, it is possible to cover very large areas.

Вот в эту систему я верю! :-)))

Добавлено спустя 2 минуты 36 секунд:
slom писал(а):
Marvelmind писал(а):Можно. Но камеры - это куда дороже. Представьте какой поток данных нужно гонять туда и сюда. А, если там прямо обрабатывать, то это уже не камеры, а вполне сложные устройства обработки - быстрые процессоры или FPGA.
Ну и если на работе нет специальных маяков, то просто найти робота - крайне непростая задача.


с камерой можно динамично управлять роботом, он сможет в реал тайме обходить людей и другие предметы.
а с системой что сейчас мы только узнаем о его координатах, а толку? ну знаем мы где он, но незнаем где все остальное. а если это тяжелый погрузчик, а навстречу ему сонная рассеянная секретарша...
прейдеться потом ее от пола отдирать :) дважды а то и трижды :D


Да, жизнь робота тяжела. Камеры - это очень хорошо. Одна проблема с ними - не работает. Нельзя пойти и купить. PhD защитить по теме можно, а пойти купить в магазине - нельзя. Пока. Но будет ;-)
Аватара пользователя
Marvelmind
 
Сообщения: 29
Зарегистрирован: 29 мар 2015, 19:54
Откуда: Москва

Re: Система навигации с точностью +-2см

Сообщение linvinus » 01 апр 2015, 21:19

R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1581
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: Система навигации с точностью +-2см

Сообщение Marvelmind » 01 апр 2015, 21:24

не, тут сильно много не сказано - некое общее review, рассуждения по теме.

UWB - это хорошее решение. И я за него. Более того, очень хочу, чтобы оно полетело, потому что у него куча преимуществ. Надеюсь, полетит, потому что многим надо.
Аватара пользователя
Marvelmind
 
Сообщения: 29
Зарегистрирован: 29 мар 2015, 19:54
Откуда: Москва

Re: Система навигации с точностью +-2см

Сообщение Angel71 » 01 апр 2015, 21:35

если не делать на дсп, фпга, хитропопых процессорах или ваять свой asic, то и не полетит. тут готовая система http://www.timedomain.com/p400.php и таких с +- по характеристикам и прочему, полно. :crazy: примерно 30 сантиметров за наносекунду, а это значит арбайтен, арбайтен и арбайтен.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Система навигации с точностью +-2см

Сообщение linvinus » 01 апр 2015, 21:51

Я в радио мало чего понимаю, можно задать вопрос на http://vrtp.ru/
если тема интересная кто нибудь подтянется.

slom, от части прав, нужно раскрыть тему для чего и почему нужно использовать именно локальную систему навигации.

В рекламных целях нужно рассматривать конкретную проблему, например можно сказать что IMU не может постоянно давать точное абсолютное значение направления, т.к. гироскоп уплывает а компас, которым корректируют показания гироскопа, не точен, требует калибровки и даже на небольших расстояниях показания могут сильно уплывать, поэтому показания компаса корректируют через GPS либо локальную систему навигации.

Указать что с использованием локальной системы навигации алгоритмы управления становятся проще и соответственно можно использовать более слабые контроллеры и т.п.

Думаю хорошим примером может стать история апгрейда roomba в истории показать что после апгрейда робот стал прибираться более осмысленно и размеренно.
Последний раз редактировалось linvinus 01 апр 2015, 22:02, всего редактировалось 1 раз.
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1581
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: Система навигации с точностью +-2см

Сообщение Marvelmind » 01 апр 2015, 22:00

Angel71 писал(а):если не делать на дсп, фпга, хитропопых процессорах или ваять свой asic, то и не полетит. тут готовая система http://www.timedomain.com/p400.php и таких с +- по характеристикам и прочему, полно. :crazy: примерно 30 сантиметров за наносекунду, а это значит арбайтен, арбайтен и арбайтен.


Да, это хорошая контора.
Да, UWB.
Да, есть еще несколько таких. Они все на грани, что вот-вот уже можно будет ставить на роботов.

Они уже для некоторых приложений хороши.

У этих конкретно есть пара сложностей:
1) Цена. Если внимательно порыть, цена будет не очень дружественная. Но ждем. Очень ждем
2) Потребление и размеры

Но UWB очень близок к тому, чтобы им можно было начать пользоваться.

Эту контору я знаю. Есть еще несколько около этих областей:
http://www.alereon.com/products/referen ... sb-adapter
Range 5 - 10 meters

У UWB есть очень серьезные ограничения по мощности, по спектральной мощности. То, что пишут в десятки и сотни метров - это было бы очень-очень-очень круто. Жду, когда можно купить будет. Пока, не удается.
Аватара пользователя
Marvelmind
 
Сообщения: 29
Зарегистрирован: 29 мар 2015, 19:54
Откуда: Москва

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Yahoo [Bot] и гости: 3

Mail.ru counter