roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Система навигации с точностью +-2см

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Система навигации с точностью +-2см

Сообщение AlexKit » 31 мар 2015, 15:37

А не проще было бы сделать на базе RFID меток, современные вроде до 200метров видятся, хочешь в вакууме, хоть через стену? и понятно как применять... (и мне нужно-)))
AlexKit
 
Сообщения: 152
Зарегистрирован: 10 авг 2013, 14:59
Откуда: Москва
прог. языки: Ассемблер

Re: Система навигации с точностью +-2см

Сообщение Marvelmind » 31 мар 2015, 17:12

AlexKit писал(а):А не проще было бы сделать на базе RFID меток, современные вроде до 200метров видятся, хочешь в вакууме, хоть через стену? и понятно как применять... (и мне нужно-)))


А RFID метки только говорят, что они где-то в радиусе 200 метров. Они ничего не говорят где именно они.
На обычных RFID метках положение никак не узнать.
Аватара пользователя
Marvelmind
 
Сообщения: 29
Зарегистрирован: 29 мар 2015, 19:54
Откуда: Москва

Re: Система навигации с точностью +-2см

Сообщение AlexKit » 31 мар 2015, 19:33

даже из триангуляции через 3 считывателя? полно таких систем есть на рынке...
AlexKit
 
Сообщения: 152
Зарегистрирован: 10 авг 2013, 14:59
Откуда: Москва
прог. языки: Ассемблер

Re: Система навигации с точностью +-2см

Сообщение Angel71 » 31 мар 2015, 21:52

rfid метки понятие растяжимое, это во-первых. возьмите пару ардуин + трансиверов или приёмник и передатчик, напишите немного кода, вот вам и радиометка. или что-нибудь из nxp`шных mifare, опять таки rfid будет. +деление на активные и пассивные метки, как бы предпологает различные расстояния, на которых они могут работать. во-вторых функционал измерения расстояния может быть доступен, а может и нет - одна из основных функций это идентификация, всё остальное бабка на двое сказала. в некоторых доступны, допустим уровень сигнала. в некоторых кое-как можно по времени ответа вычислять. в некоторых реализовано именно с прицелом для определения расстояния - "время полёта" и т.д. :) как бы всё круто с хотелками, но в продеже пока вроде нет небольших недорогих чипов/модулей для измерения расстояния с более-менее нормальной точностью (хотя бы с полметра, про меньше вообще молчу). есть большие коробища, которые на десятки и сотни метров работают, так у них точность обычно с метр и более. есть с космическими ценниками (у данной разработкой с ценой тоже не всё хорошо, но есть и намного дороже). и т.д. :pardon: дыркы в нескольких нишах огромные.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Система навигации с точностью +-2см

Сообщение slom » 01 апр 2015, 11:06

а если сверху под потолком крепить камеры которые смотрят перпендикулярно полу. разве по их данным нельзя определить местоположение?
Аватара пользователя
slom
 
Сообщения: 632
Зарегистрирован: 07 сен 2014, 19:29
Откуда: Севастополь
Skype: slom_3d
прог. языки: 3d max :)

Re: Система навигации с точностью +-2см

Сообщение AlexKit » 01 апр 2015, 11:57

slom писал(а):а если сверху под потолком крепить камеры которые смотрят перпендикулярно полу. разве по их данным нельзя определить местоположение?

Можно, и даже не нужно под потолком, всегда можно пересчитать углы и показать результат, но требуется слегка другой уровень программирования, работы раз в 10 больше чем с RFID, ну и надо как то с затенёнными участками бороться.
AlexKit
 
Сообщения: 152
Зарегистрирован: 10 авг 2013, 14:59
Откуда: Москва
прог. языки: Ассемблер

Re: Система навигации с точностью +-2см

Сообщение Marvelmind » 01 апр 2015, 12:30

AlexKit писал(а):даже из триангуляции через 3 считывателя? полно таких систем есть на рынке...


Так чтобы высчитывать триангуляцию нужно знать расстояния. А RFID не дает такую информацию. Только ultra-wide band дает. Но это совсем другие системы - другие деньги, другая технология. Совсем другое.

Обычные RFID для триангуляции никак не подходят. Они позволяют считать данные с метки. Но где она - вообще никак не узнать. Где-то рядом. Все.

Добавлено спустя 2 минуты 3 секунды:
slom писал(а):а если сверху под потолком крепить камеры которые смотрят перпендикулярно полу. разве по их данным нельзя определить местоположение?


Можно. Но камеры - это куда дороже. Представьте какой поток данных нужно гонять туда и сюда. А, если там прямо обрабатывать, то это уже не камеры, а вполне сложные устройства обработки - быстрые процессоры или FPGA.
Ну и если на работе нет специальных маяков, то просто найти робота - крайне непростая задача.

Добавлено спустя 9 минут 24 секунды:
Angel71 писал(а):rfid метки понятие растяжимое, это во-первых. возьмите пару ардуин + трансиверов или приёмник и передатчик, напишите немного кода, вот вам и радиометка. или что-нибудь из nxp`шных mifare, опять таки rfid будет. +деление на активные и пассивные метки, как бы предпологает различные расстояния, на которых они могут работать. во-вторых функционал измерения расстояния может быть доступен, а может и нет - одна из основных функций это идентификация, всё остальное бабка на двое сказала. в некоторых доступны, допустим уровень сигнала. в некоторых кое-как можно по времени ответа вычислять. в некоторых реализовано именно с прицелом для определения расстояния - "время полёта" и т.д. :) как бы всё круто с хотелками, но в продеже пока вроде нет небольших недорогих чипов/модулей для измерения расстояния с более-менее нормальной точностью (хотя бы с полметра, про меньше вообще молчу). есть большие коробища, которые на десятки и сотни метров работают, так у них точность обычно с метр и более. есть с космическими ценниками (у данной разработкой с ценой тоже не всё хорошо, но есть и намного дороже). и т.д. :pardon: дыркы в нескольких нишах огромные.



Именно! RFID время полета никак не знает. RFID - простые устройства. Просто отвечают.
Есть хитро-хитрые схемы, но и там - метры... Или, в самых крутых - метр.

У UWB серьезные ограничения по спектральной мощности. А, значит, по расстоянию.
Аватара пользователя
Marvelmind
 
Сообщения: 29
Зарегистрирован: 29 мар 2015, 19:54
Откуда: Москва

Re: Система навигации с точностью +-2см

Сообщение Чугунный Дятел » 01 апр 2015, 14:28

Как у вас обстоит с SDK? Есть ли возможность помимо положения (и ориентации) получать оценку точности положения? Как с поддержкой linux/ARM?
Аватара пользователя
Чугунный Дятел
 
Сообщения: 45
Зарегистрирован: 08 мар 2014, 23:00
Откуда: Москва
прог. языки: С++ lua C# C java

Re: Система навигации с точностью +-2см

Сообщение Marvelmind » 01 апр 2015, 14:37

Чугунный Дятел писал(а):Как у вас обстоит с SDK? Есть ли возможность помимо положения (и ориентации) получать оценку точности положения? Как с поддержкой linux/ARM?


Мы подключили к Raspberry. Посмотрели, что устройство определяется, как надо, и все можно слать. Но еще не делали что-то серьезное на практике, потому что заказов с такой конфигурацией не было. Но, учитывая, что изменения минимальны, за один день можем сделать и такой вариант, если потребуется.

Это речь идет именно про передачу данных. Сам dashboard сейчас только под Windows. Особо портировать под другие системы не планировали, потому что тут вообще запросов не было.

А SDK какого плана вама нужен? Мы выдаем координаты и протокол описываем, как это делаем. Все. По этим данным на стороне робота данные и ловят. Проблем не было, пока.

А на счет оценки точности положения - а что именно требуется и для чего?
Аватара пользователя
Marvelmind
 
Сообщения: 29
Зарегистрирован: 29 мар 2015, 19:54
Откуда: Москва

Re: Система навигации с точностью +-2см

Сообщение Angel71 » 01 апр 2015, 14:47

Marvelmind, курсы кривочтения заканчивали? :) ваши потуги с rfid и uwb звучат примерно так же "фрукты не могут падать. только круглый и то не особо".
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Система навигации с точностью +-2см

Сообщение Marvelmind » 01 апр 2015, 15:05

Angel71 писал(а):Marvelmind, курсы кривочтения заканчивали? :) ваши потуги с rfid и uwb звучат примерно так же "фрукты не могут падать. только круглый и то не особо".


Комментарий не понял. Если по теме - могу раскрыть мысль далее. Ну, а нет и суда нет.
Аватара пользователя
Marvelmind
 
Сообщения: 29
Зарегистрирован: 29 мар 2015, 19:54
Откуда: Москва

Re: Система навигации с точностью +-2см

Сообщение Angel71 » 01 апр 2015, 15:14

rfid это просто аббревиатура "радиочастотная идентификация". термин сам по себе вообще не указывает, на каком/каких чипах оно сделано, частоты, активный или пассивный, на каких расстояниях работает и куча других моментов.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Система навигации с точностью +-2см

Сообщение Чугунный Дятел » 01 апр 2015, 15:19

Желательно иметь оценку достоверности данных о положении. Ведь +-2см получается (как я полагаю) в тихих спокойных условиях. При наличии шумов и прочих воздействий, которые могут повлиять на точность, следует известить робота об этом, достаточно в форме точность=+-Nсм, задержка=Nмс.

В зависимости от точности сенсоров мы меняем настройки для соответствующих алгоритмов. Если такой оценки нет, мы выбираем "наихудший вариант", но это нехило так увеличивает нагрузку на CPU.

Dashboard подойдёт и виндовый. Хотя было бы неплохо его ещё на линухе (wine) проверить, если запускается, то впринципе все будут счастливы, и вам не тратить время на портирование.

В SDK (по нашему торговому опыту) полезно вложить пару примеров использования на интересующих языках и платформах (С/C++/arduino) и утилиту для диагностики. В вашем случае желательно иметь библиотеку с функциями, которые рализуют процедуру подключения к устройству, чтение протокола и получение из него конечных данных о положении. Данные о и диагностике статусе сети (какие модули включены, сколько заряда осталось и т.п) тоже лишними не будут.
Аватара пользователя
Чугунный Дятел
 
Сообщения: 45
Зарегистрирован: 08 мар 2014, 23:00
Откуда: Москва
прог. языки: С++ lua C# C java

Re: Система навигации с точностью +-2см

Сообщение Marvelmind » 01 апр 2015, 15:30

Angel71 писал(а):rfid это просто аббревиатура "радиочастотная идентификация". термин сам по себе вообще не указывает, на каком/каких чипах оно сделано, частоты, активный или пассивный, на каких расстояниях работает и куча других моментов.


Well, if we want to go to details, let's go to details:
http://en.wikipedia.org/wiki/Radio-freq ... tification

I was referring to the fact that the RFID is used, in general, for ID purposes only. RFIDs do not, generally, speaking, provide any information about their location or time of flight. Only special versions of RFIDs, that are based on UWB technology, for example, may have this information. But they are costly and do not work so well, yet.

Добавлено спустя 8 минут 38 секунд:
Чугунный Дятел писал(а):Желательно иметь оценку достоверности данных о положении. Ведь +-2см получается (как я полагаю) в тихих спокойных условиях. При наличии шумов и прочих воздействий, которые могут повлиять на точность, следует известить робота об этом, достаточно в форме точность=+-Nсм, задержка=Nмс.

В зависимости от точности сенсоров мы меняем настройки для соответствующих алгоритмов. Если такой оценки нет, мы выбираем "наихудший вариант", но это нехило так увеличивает нагрузку на CPU.

Dashboard подойдёт и виндовый. Хотя было бы неплохо его ещё на линухе (wine) проверить, если запускается, то впринципе все будут счастливы, и вам не тратить время на портирование.

В SDK (по нашему торговому опыту) полезно вложить пару примеров использования на интересующих языках и платформах (С/C++/arduino) и утилиту для диагностики. В вашем случае желательно иметь библиотеку с функциями, которые рализуют процедуру подключения к устройству, чтение протокола и получение из него конечных данных о положении. Данные о и диагностике статусе сети (какие модули включены, сколько заряда осталось и т.п) тоже лишними не будут.


Надо подумать. Навскидку, я не вижу, как система может измерять собственную точность, если, конечно, у нее нет заранее известных координат отдельных маяков. Тогда, она бы могла очень круто эту точность корректировать сама себе.

Она, возможно, может оценивать точность, базируясь на истории предыдущих измерений в этой же конфигурации маяков на стенах/потолках - в этих же точках. Например, раньше стационарные маяки измерялись на таком расстоянии, а сейчас на таком. Карта дышит. Но это не проблема, потому что дышит равномерно. Абсолютные расстояния не столь важны. Важны относительные внутри этой системы координат и расстояний.

Если есть зашумленности, неравномерности измерения, то она может узнавать это и говорить пользователю, что сейчас шумнее, чем раньше. Базируясь на статистике измерений, возможно, сообщать, что ожидаемая точность теперь такая-то. Но это будет не измерение, а предположение.

В общем, наверное, что-то можно с этим сделать, но я не совсем понял зачем.

А вы наш dashboard скачайте. Там все-все это есть: питание маяков, что включено, а что нет, частоты - вообще все. Он для этого и предназначен:
ftp://down:sw0101-@ftp.famua.com/dashbo ... 4a_exe.zip
Аватара пользователя
Marvelmind
 
Сообщения: 29
Зарегистрирован: 29 мар 2015, 19:54
Откуда: Москва

Re: Система навигации с точностью +-2см

Сообщение Angel71 » 01 апр 2015, 15:33

:o цитировать всякую фигню не лучший способ подтвердить другую фигню. если туго с пониманием слов "радиочастотная" и "идентификация", объясняю. первое указывает, что данные передаются не по проводам и не звуковыми сигналами и не морзянкой с помощью фонарика. данные передаются по радиоканалу. второе предполагает, что передаётся идентификатор. :D не тормозите.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter