roboforum.ru

Это не я начал, правда не я. Это Angel71 дал ссылку на немецкого самодельщика, который мастерит манипулятор сравнимых с моим габаритов (непонятно только какой грузоподъёмности и скорости).

Коммент в этой теме: http://roboforum.ru/forum35/topic11819-345.html#p248731
Собственно ссылка: http://www.instructables.com/id/6-AXIS-ROBOTIC-ARM/?ALLSTEPS

Пока испытывалась только поворотная платформа и один сустав "без кости":



Не, за ссылку ему спасибо, ссылка интересная. Но я сразу насторожился, когда прочитал про характеристики движков - те самые 60V/10A. Я и высказался в том плане, что куда столько? Это же проблема для мобильной платформы. Тем более что там 5-6 DOF планируется, и почти в каждом суставе такой движок (все одинаковые, что тоже удивляет).

А Angel71 принялся доказывать, что никакой проблемы нет, всё решаемо дырчиком на "1, 2, 3, 4, 5, 6... кВт". И типа не надо вообще ёмких аккумуляторов, надо чтобы дырчик постоянно крутился: стоит ли на на месте, едет ли ATV - всё равно крути дырчик. Его сейчас все пытаются переубедить, что так вот прямо в лоб проблема не решается (ну или что совсем не нравится такое решение), а он упорствует и гнёт своё. Вот вы тоже, исходя из своего богатейшего опыта, усомнились в таком напряжении - 60V. Жуть ведь, особо при таком токе и количестве мотор-редукторов.

P. S. Дырчик - это тут с подачи Angel71 введено краткое обозначение для стационарного генератора со своим движком. Вообще они такие здоровые, на 6 кВт, на 220V переменного тока обычно. Т.е. трансформатор ещё солидный понадобится, раз работает дырчик постоянно. Я блин вообще в шоке от такого решения энергетических проблем на транспортном средстве.

Добавлено спустя 3 минуты 12 секунд:
P. P. S. Пардон, автор американец. На немца кто-то раньше ссылку давал.

Ага,понятно...ну с мотором все ясно,мотор похоже из этой серии
http://www.robotmarketplace.com/product ... otors.html
тем более раз он американец.Хотя странное дело там на этикетке видны обороты в 3000,а 60 вольт это мне сдается при расчете обороты-напряжение.Не похоже на номинал.Есть у меня аналогичные моторы у которых задан диапазон от сих до сих,но всегда есть верхний предел и этот предел в 72 вольта и это очень промышленные двигатели.
Я думаю что задача вполне решаемая и с другими затратами,так что лучше ориентируйтесь на то что доступно и разумно.Тем паче что сам амер ссылается на роботековские контроллеры,а они до 60 вольт работают,тоже весьма спецефично.Вобщем "закон Архимеда" рулит,можно увеличивать напряжение,а можно ток или передаточное число.

Я ещё разобрал там на наклейке, кроме 3000 RPM - 14Nm и 10:1. По логотипу фирмы и по частично прочитанному type нашёл вроде gearbox:
http://www.diequa.com/products/planetroll/gearhead_size_pd065.html

Но вообще да, брать пример с автора не хочу. По сути это тот же промышленный манипулятор, дешёвую альтернативу которому я ищу. Я точно знаю, чем жертвую ради ради низкой цены - скоростью. Чем хочет пожертвовать автор - непонятно. Похоже ничем. Почему бы тогда не купить готовый промышленный манипулятор? А то получится скорее всего слабосильно и ненадёжно. 14Nm меня сильно смущают. Вроде как очень мало. Для плеча. Манипулятор-то здоровенный. Причём автор тоже вроде как хочет сделать манипулятор доступным по цене.

Расчётов своих автор не приводит, жалко. Хотя его уже спрашивали про это. Просто он решил, что надо 30:1. А купил видимо по ошибке, как он сам пишет, 10:1. Решил завысить напряжение, похоже, и тем самым решить проблему. Тоже как-то очень сомнительно, что так можно решить проблему "неправильного" редуктора.

Ладно, посмотрим, что дальше будет писать и на видео показывать.

именно что установкой ДВС проблемы и решают. будь то потребности в большом количестве электроэнергии или гидравлическом давлении.
про Ёмобиль я уже писал

никаких аккумуляторов (ну может 1 обычный). есть у них даже "ночной режим" при котором маложрущая схема следит за зарядом ионистор (а у них малый ток утечки), в случае чего включает двигатель->генератор и заряжает на 100% ионисторы потом выключает двигатель. такая хрень позволяет обойтись без аккумулятора. зажигание ДВС идет от остатков заряда, раскрутка от генератора (работаещего в режиме двигателя) так то.

вот пример с использованием генератора и гидронасоса

http://ru.wikipedia.org/wiki/BigDog

хочется большой запас энергии? нужно ставить ДВС. для вашего робота можно и гидравлику присобачить. ее тоже не нужно постоянно питать. клапаны закрыты - поршни не сдвинутся.

кстати большие карьерные самосвалы работают по схеме дизельный двиг->генератор->электродвигатели

не предлагал, перечитайте внимательней. это было упоминание, что существуют генераторы на несколько квт, которые устанавливаются на автомобили.

Добавлено спустя 4 минуты 39 секунд:

тогда прикиньте сколько будет весить генератор, мотор к нему (который ещё будет и колёсами крутить), всякие дифференциалы, коробки передач и прочая прелесть. потом добавьте к этому весу несколько сот кг акумов. можно литий или другие варианты с ценником "купите лучше домик за городом". ещё можно вспомнить про номинальную ёмкость и реальную при различных условиях, в том числе и потребляемые токи. насчет постоянной работы генератора... так электрогенераторы, что я вам предлагаю расходуют топливо в зависимости от нагрузки. да, есть определённый минимум при холостом ходе. есть определённый интервал нагрузок при которых расход будет оптимальным. а теперь посмотрите на 2 варианта:
- химия->электричество
- химия->электричество->химия->электричество
п.с. 2. да нет же. один электрогенератор ака дырчик и никаких atv моторов с генератором к нему.

Это не мой робот. Я для demon333 уже объяснял чуть выше, из-за чего весь сыр-бор вышел. Т.е. несколько страниц перечитывать не надо, я в одном комменте сжато изложил (там ещё видео есть).

Мне не нравится не сам ДВС (на ATV стоит ДВС). А второй ДВС. В этом суть предложения Angel71. Второй ДВС в составе дырчика, то бишь стационарного генератора. Который в принципе не предназначен работать постоянно и ездить в багажнике. У мелких дешёвых моделей написано, что ограничение непрерывной работы 6 часов, к примеру. У совсем простеньких даже баки на 3-4 литра, даже на 2 есть. Это же о чём-то говорит? Скорее всего, их запускают-то три раза в год, когда в отпуск едут на природу. Непохожи эти ярко-жёлтые чемоданчики на трудяг 24х7.

Хотя робот конечно не обязан 6 часов манипулятором махать. А когда не махает - дырчик можно глушить.
Но я что и сказал ранее - если уж ставить второй ДВС, так уж лучше на гидравлику. Получим натуральный экскаватор. В форм-факторе "мини".

не не не, я давал ссылку с целью показать возможные варианты крепления мотор-редуктора.

А сразу-то нельзя было сказать? Т.е. вместо ATV вообще выбираем другую мобильную платформу, делаем её с нуля, так? И колёса/гусеницы этой платформы вращаем от того же дырчика? И во всём роботе один ДВС?

Мда. Это же дар - так всех запутать. Вообще никто не догадался

да там вообще была одна клешня, йа не виноват, что у того автора другие проекты есть.

Ну блин ещё лучше. Телепатов на вас нет. Ну вот как, как, по каким признакам я должен был об этом догадаться? Статья просто про манипулятор. Крепление там нисколько не выпячивается. На картинке вашей манипулятор почти весь целиком. Я и сейчас не понимаю, причём здесь крепление, и о каком именно креплении речь.

Добавлено спустя 4 минуты 10 секунд:
Да забыли про ATV, я сразу предупредил, что это лишь моё предположение, что манипулятор готовится именно туда. Может и не туда.

Какая клешня? Блин, то дырчик, то клешня... Манипулятор тот? У него вообще пока нет захвата. Именно это обычно понимают под клешнёй.

Если манипулятор тот, нельзя ли просто популярно объяснить, какое крепление имелось ввиду, и что примечательного в том креплении?

в сравнении с


к чему вы очень сильно стремитесь это да, вариант не впечатляет.

я вам за вариант для примерно такой конструкции рук

На видео трудно понять, как там устроено. Может гидравлика, может линейные актуаторы. Больше всё-таки похоже на пучки проводов, чем на шланги.

По-моему различие очевидно - если на первых видеороликах поднимают железяки по 100-150 кг, то роботы на альтернативных картинках с трудом поднимут полную бутылку с водой. Зато один из них может ловить мячики. Т.е. одни большие и сильные, другие маленькие и ловкие (всё относительно, и большой разброс).

Первые - настоящие монстры. А вторые - хлипкие трясущиеся создания.
Я хочу сделать по принципу первых, но размером со вторых.

Нечто среднее. Поднимающее ту же бутылку с водой. Но при этом не трясущееся от перегрузки. Несмотря на то, что собрано из дорогущих комплектующих целыми институтами или исследовательскими отделами корпораций. Про приносимую ради этой высокой цели (низкой цены) жертву я уже говорил - скорость. Зато есть ценный бонус - возможность отключить напряжение (т.е. получаем ещё офигенную экономию ресурсов и существенное упрощение в управлении). На первом видео вроде демонстрируется. Оператор ушёл, а руки в том же положении остались висеть. Даже не дрогнули.

Конечно, лучше быть здоровым и богатым, чем бедным и больным. Я же не мазохист, добровольно идущий на жертву скорости и ловкости. Что вы меня уговариваете сделать изящную ручку? Вы лучше скажите, как сделать эту ручку:
1. Дешёвой.
2. Быстрой.
3. Сильной.
4. Точной.
5. Экономичной.
6. Простой в управлении.
7. Изготовляемой на коленке.

И всё сразу, ага.

Я для себя просто выбрал 1, 3, 5, 6, 7. По-моему и так уже до хрена всего сразу. Причём 3 - это так, относительно: 2 кг не такой уж огромный вес.
Ещё один пункт забыл:

0. Человекоподобной по габаритам.

В первом ролике гидравлика,во втором актюаторы и элпривода.

Если бы такое было возможно Но гидравлика вам в помощь ибо только с нее можно получить минимальные размеры при максимальном усилии.Просто это денег стоит приличных.Вот на фотке перед вами гидроцилиндр от БМВ,есть аналогичные ему цилиндры на Роллс-Ройсе и Мерсе,только с ходом в 200мм.К ним в комплекте идет гидронасос,все очень маленького размера,длина этого цилиндра 120мм,при диаметре в 20мм и насос поместиться у вас на ладони.Вот только цена цилиндра 300 баксов,а насоса 1500евро.


Боюсь это все не совместимое,что то в жертву

вычеркнуто 2. Быстрой и 4. Точной
если ничего не пропустил, идея с тяжеленными клешнями для придания брутального вида пока в силе. и с самого начала постепенненько так растут аппетиты. начиналось чуть ли не с хиленькой аниматроники, а сейчас уже в планах удерживать до нескольких кг.

Открываем первую страницу. Смотрим ролик "подъём сиськи шуруповёртом". Сиська двухлитровая, если чо. Так что с чего началось, тем надеюсь и кончится. Ещё несколько раз, раза три, обговаривались наброски ТЗ. Там чётко и постоянно озвучивалась цифра 5 кг. И пояснялось - 3 кг на захват, он же тоже чего-то весить будет. 2 кг - полезный груз. С тех пор ничего не разу не менялось, всё стабильно.

Вообще 2 кг по-моему очень-очень близко к хиленькой аниматронике, еле-еле подымающей самою себя. Но для обычных маленьких манипуляторов, на маломощных сервах или шаговиках, самодельных на коленке - это запредельная цифра. Даже при их коротеньких рычагах. А тут рычаг - метр. Такие рычаги тоже делали, но они только листовку способны поднять. Вот только поэтому я оставляю за собой пункт 3. Сильной, хотя и с оговоркой, что не такая уж и сильная, всё относительно.

Добавлено спустя 31 минуту 26 секунд:
Я подумал что на двух первых роликах только актуаторы, насчёт гидравлики усомнился, поэтому не имел её ввиду.

Вот именно из-за дороговизны в первую очередь не хочется гидравлику. А ещё не всё так просто с ней, мне кажется. Да и небезопасно. В глаз струёй под высоким давлением не хочется как-то. Не домашняя какая-то техника.

Дык, а я что говорю. Я и жертвую. Быстротой и точностью.

Добавлено спустя 1 минуту 10 секунд:
Какая жертва предлагается взамен - я так и не понял. По-моему, ответа не прозвучало. Т.е. кое-кто хочет всё и сразу. Но не говорит как. Просто засунув движки в суставы, как на обычных промышленных манипуляторах? Ну и за счёт чего тогда получится дешевле, ещё раз спрашиваю?