roboforum.ru

Если алгоритмы нехитрые, то не ясно зачем идёт речь про ROS.
Я же говорю - я потерялся, чего надо топик-стартеру

kran писал(а):Прежде чем во что-то вдыхать жизнь, надо сначала сделать то, во что вдыхать.
И этот контейнер для вдоха должен вдохновлять на вдыхание.

У нас на фирме 200 человек программистов. Если я прикачу туда железного красноглазого здоровяка с руками (да он ещё лихо по лестнице на гусеницах залетит), и кину клич - "кто же, если не мы" - то писатели найдутся. А если я приеду на маленькой машинке с камерой... или вообще виртуального робота сбацаю... желающих будет ноль, я уверен.

Вот такой вот замкнутый круг - нет роботов, потому что нет софта, и нет софта, потому что нет роботов. Хотя кто-то кивает на недостаточную ёмкость аккумуляторов, но таких меньшинство. Софт, да, только софт держит. Мне как программисту вдвойне обидно, но я не могу себя заставить трудится над маленьким роботом. Ну неинтересно и всё, ничего не могу с собой поделать.

Софт без механики не появится. Т.е. появляется, но очень медленно, в лабораториях и институтах.

А вот и нет, вначале программы (имитаторы):




А затем роботы:




Как всё было:

Занимаюсь компьютерным зрением уже более 7 лет.
Осенью 2007 года я разработал оригинальный алгоритм распознавания образов,
который я назвал "Ассоциативная видео память".

Алгоритм "Associative Video Memory" (AVM) использует принцип многоуровневой
декомпозиции матриц распознавания, устойчив к шумам камеры, хорошо масштабируется,
просто и быстро обучается, показывает приемлемое быстродействие на больших разрешениях
входного видео (960x720 и больше). Алгоритм работает с полутоновыми (черно-белыми)
изображениями.

Подробную информацию об алгоритме AVM можно посмотреть здесь

С 18 сентября 2010 года компания RoboRealm начала распространение модуля «AVM Navigator»,
который был разработан на базе AVM алгоритма, в составе своего программного обеспечения.

Я считаю, что основное преимущество AVM Navigator – простота в использовании,
как в принципе, и всего пакета RoboRealm.

AVM Navigator позволяет новичку в компьютерном зрении и робототехники сделать
свои первые шаги используя уже готовые шаблоны:

1. Слежение за объектом, распознавание лица.
http://www.youtube.com/watch?v=oRpXBOX5rxY
http://www.youtube.com/watch?v=ueqDhuHiR-E

2. Преследование роботом маркера.
http://www.youtube.com/watch?v=HTxNlOpm11U

3. Автономная навигация робота по визуальным ориентирам.
http://www.youtube.com/watch?v=qVz9iBazqug
http://www.youtube.com/watch?v=F3u0rTNBCuA

4. Преследование движущихся объектов.
http://www.youtube.com/watch?v=c1aAcOS6cAg
http://www.youtube.com/watch?v=FdjGFsGsjCc

Но вот на ваш робот, я бы не решился устанавливать Навигатор, так как в случае сбоя в программе,
робот с такой массой может натворить много неприятностей.

А вот с миниатюрным роботом таких сложностей нет, если и врежется куда, так ничего страшного,
да и места для манёвров меньше нужно

=DeaD= писал(а):Без обид, но я потерялся, что хочет топик-стартер
Обкатывать алгоритмы управления манипуляторами или шасси вполне можно на мелких шасси.

ИМХО все эти "я не могу себя заставить трудится над маленьким роботом" не более чем оправдания, чтобы не делать то, что заявлено, а заняться вспомогательной задачей при нерешенной основной задаче. Есть такой забавный эффект

Эх, только-только я подумал, что наконец-то так замечательно всё всем объяснил, включая самого себя

На ваш стон "софта дайте, софта" я бодро отвечаю - армия программистов ждёт вашей отмашки, дайте им только такого робота, под который они захотят писать этот софт. Красивого, военного, здоровенного. А в ответ - можно писать и для маленького тоже самое, большие роботы опасны, мы предпочитаем безопасных, маленьких.

Я на работу приносил шестинога, собранного из LEGO MindStorm (простого, что-то типа таракана из скрепок). Маленький, миленький, несколько человек на него глянуло и разбежались.

А потом я приносил на работу гусеницу (я её отдавал на аутсорсинг, и мимоходом занёс). Она просто на полу лежала, на боку, дохлая (и три колеса внутри, для натяга). Так вокруг неё раз 5 собирались, приседали, рассматривали носом, была куча вопросов, охи-ахи. И меня уже несколько месяцев спрашивают, как там дела у моего робота.

Всё понятно?

Моё детское желание может и выглядит смешным, но для меня ВЫ персонажи из анекдота (без обид) - "когда научитесь нырять, нальём в бассейн воды". Программисты как дети, большинству по 20-25 лет, они на работе пишут всякую корпоративную шнягу, а дома очень многие пишут то, что им интересно. Ключевое слово - "интересно".

Самое смешное, что вода у вас есть. У каждого дома или в гараже и в голове по тазику. И ведь видно, что на несколько бассейнов хватит. Но вы не спешите её слить в один бассейн. И ведь даже не просто потому что жалко. А потому, что у каждого стойкое убеждение - и в тазике можно научится плавать. Причём абсолютно без риска. А в бассейне и утонуть можно, и возни с ним много, чистить надо, температура не как в моём тазике, и нассыт же кто-нибудь обязательно...

Вы на свой форум посмотрите:

Вот, человек сделал лайт версию терминатора by =Dead= (ну почти, почти):
http://roboforum.ru/forum10/topic11807.html
1. Лайт платформа.
2. Лайт манипулятор.
3. Софт.

И что? "Вай, симпатичный". "Отличная работа!". "Присоединяюсь... красиво и функционально", сказал =Dead=. Я, кстати, тоже присоединяюсь - предельно функционально, ничего лишнего, всё вылизано, аккуратно покрашено. И отлично работает.

И что?! И тишина... мёртвая. Три реплики, и в тот же день его забыли. Почему? Да неинтересно, и всё. И школьники со студентами, для обучения которых он предназначен, вряд ли с упоением будут его программировать.

http://roboforum.ru/forum10/topic6076.html
А вот коля (ну, так он назвался, он вообще пишет очень оригинально - нет, мне нравится, правда) сделал s.t.a.l.k.e.r'а. Просто платформа (начал он вообще с фотки голой рамы). Но внушает... И обсуждений пошло на несколько месяцев, на 13 страниц.

http://roboforum.ru/post220120.html
Вот здесь недавно дали ссылку на ногастого робота в натуральную величину. "Ох ты ж блин, ничего себе", "нам такого срочно надо в клуб, на входе", "Вау", "Ух ёптить о_О", "ВАХ! Вот это круть", "Охренеть", "Всегда ждал подобный проект". Буря эмоций! И это говорят те самые люди, которые пытаются меня (и себя) убедить в том, что большие роботы вредят здоровью, минздрав последний раз предупреждает.

Давайте посмотрим правде в глаза: если уж вас, строгих технарей-сухарей, не особо интересуют маленькие, пусть и технически совершенные роботы, и вгоняют в раж большие телеги и шатающиеся ноги (но тоже большие), то что уж говорить о программистах, большую часть жизни проводящих в виртуальном мире.

И у вас тоже внутри капризный ребёнок, который вопит "хацю большого робота", а вы, как злая мамаша, суёте ему маленькую машинку и шипите "на, или вообще ничего не получишь".

Кстати, вот ещё что важно... Это demon333 не раз наверное испытал. Когда в яхт-клуб приезжал, когда у Пушкинского круги наворачивал. Восхищение толпы. Даже в тесной компании это приятно. И вообще делать больших роботов - это весело. Это круто, это прикольно. Мы первый раз телегу в полночь обкатывали, в тёмном подъезде, предварительно хорошо укушавшись. Грохотали, шумели. Но даже у напуганных соседей в глазах было "ох ни хрена себе". Особо и не возмущались. А вы можете всю жизнь прожить и ни разу этого не испытать, не услышать "ух ты" и не увидеть таких лиц.

Да, восторг творения вы испытаете. Но когда, весь такой радостный, опубликуете видеоролик своей победы, вам скажут "ну имей совесть, тут же целых 10 минут, скажи откуда смотреть". А видео с терминатором будут смотреть хоть полнометражное, по 10 раз, и ещё спросят, когда вы вторую серию выложите.

Теперь понятно?

Нет

Я же сделал утверждение - программисты смогут работать при условии наличия платформы (совместимое железо + базовый софт) и сообщества под платформу, в котором участники делятся друг с другом разработками. При этом излишне крупная платформа будет только мешать разработке.

Про:

kran писал(а):Вот, человек сделал лайт версию терминатора by =Dead= (ну почти, почти):
И что?! И тишина... мёртвая. Три реплики, и в тот же день его забыли.

А вот коля (ну, так он назвался, он вообще пишет очень оригинально - нет, мне нравится, правда) сделал s.t.a.l.k.e.r'а. Просто платформа (начал он вообще с фотки голой рамы). Но внушает... И обсуждений пошло на несколько месяцев, на 13 страниц.

Ну и что? В первом случае результат более продвинутый, чем во втором, хотя страниц конечно во втором случае больше. Но вам то что нужно? Результат или страницы обсуждений?

Добавлено спустя 3 минуты 49 секунд:
Ну и чтобы вас совсем не расстраивать - вот когда у вас уже будет группа программистов, показавших результат на мелких роботах - вот с ними уже надо разговаривать на тему нужен ли крупный робот

EDV писал(а):

kran писал(а):Софт без механики не появится. Т.е. появляется, но очень медленно, в лабораториях и институтах.

А вот и нет, вначале программы (имитаторы):

Вы одиночка. Исключение из правил. Точнее, когда я писал про лаборатории и институты, я имел ввиду немассовость этого занятия. Так что в правило вполне вписываетесь.

EDV писал(а):Но вот на ваш робот, я бы не решился устанавливать Навигатор, так как в случае сбоя в программе,
робот с такой массой может натворить много неприятностей.

А вот с миниатюрным роботом таких сложностей нет, если и врежется куда, так ничего страшного,
да и места для манёвров меньше нужно

Знаете, каковы меры безопасности для больших роботов?
1. Они очень медленно двигаются.
2. У них сзади есть большая красная кнопка (нет, это не самоликвидация подрывом, это стоп-кран).

Большой робот – большие хлопоты. Площадка для его тестирования и отладки ПО тоже большая нужна.
Но если всё это есть и с финансированием всё хорошо, то можно и в большие игрушки поиграться

=DeaD= писал(а):Нет

Я же сделал утверждение - программисты смогут работать при условии наличия платформы (совместимое железо + базовый софт) и сообщества под платформу, в котором участники делятся друг с другом разработками. При этом излишне крупная платформа будет только мешать разработке.

Да опять вы "могут, могут". Неужели так трудно понять разницу между "могут" и "хотят"? Вот EDV может и хочет. И пишет (малосовместимо с сообществом, кстати). А я вот может и могу, да не хочу. И не пишу. И знаю ещё группу из двухсот товарищей, которые могут, но вряд ли захотят.

Всё дело в интересе. Захотят, если будет интерес. А "излишне крупная платформа" вызывает такой интерес, о чём я тут и пытаюсь сказать разными примерами из жизни. А компактная и упрощённая не вызывает, ну хоть ты тресни. Виртуальная имитация тем более.

=DeaD= писал(а):Ну и что? В первом случае результат более продвинутый, чем во втором, хотя страниц конечно во втором случае больше. Но вам то что нужно? Результат или страницы обсуждений?

Так это смотря что считать результатом. Если тот интерес, который позволит создать сообщество для написания софта для робота, то колин робот явно вызвал больший интерес. И шансов получить помощь сообщества у коли больше. Конечно, в том случае, если бы хватило сил приделать роботу мозги. И такую же руку, только в масштабе соответствующем. Колин робот не какие-то шарики мог бы собирать, а крышки от колодцев в металлолом сдавать Ну прикольнее он гораздо, разве не видно?

=DeaD= писал(а):Ну и чтобы вас совсем не расстраивать - вот когда у вас уже будет группа программистов, показавших результат на мелких роботах - вот с ними уже надо разговаривать на тему нужен ли крупный робот

Ну вот один в один как я и говорил: "вот научитесь нырять - нальём в бассейн воды"

kran писал(а):А я вот может и могу, да не хочу. И не пишу. И знаю ещё группу из двухсот товарищей, которые могут, но вряд ли захотят.

Дело в том, что между "могу/хочу программировать" и "имею удобную для работы возможность отлаживать свои алгоритмы на реальном железе" есть разница. Я говорю что крупное железо жуть как неудобно для базового изучения алгоритмов и отладки.

kran писал(а):Всё дело в интересе. Захотят, если будет интерес. А "излишне крупная платформа" вызывает такой интерес, о чём я тут и пытаюсь сказать разными примерами из жизни. А компактная и упрощённая не вызывает, ну хоть ты тресни. Виртуальная имитация тем более.

Вы хотите вызвать интерес у максимально широкой группы людей или получить результат?

kran писал(а):Так это смотря что считать результатом. Если тот интерес, который позволит создать сообщество для написания софта для робота, то колин робот явно вызвал больший интерес.

Очень интересно, как вы это установили? По мне так оба робота не вызвали никакого интереса у сообщества по написанию для них софта. Советы давать - это да, но при чем тут сообщество написания софта? Можете показать обратное?

kran писал(а):Ну вот один в один как я и говорил: "вот научитесь нырять - нальём в бассейн воды"

Научитесь плавать - тогда и поставим вышку для прыжков
Да, просто плавать может и не так возбуждает, но нельзя начинать с прыжков в воду

kran писал(а):
Знаете, каковы меры безопасности для больших роботов?
1. Они очень медленно двигаются.
2. У них сзади есть большая красная кнопка (нет, это не самоликвидация подрывом, это стоп-кран).

Не всегда спасает,поверьте.Что на мелких роботах из аниматроники переломали кучу серв,чтобы тут народ не говорил,я только механику делал,софт писал партнер,но были случаи когда серва пыталась выполнить неисполнимую команду,а при том усилии какое она развивала то запросто срезала шестерни.Были случаи и перегорания серв от перегрева,когда серва стояла в упоре и пыталась что-нибудь выполнить еще,а отладчик просто не видел и не знал что там что то не так.
С большими роботами лично у меня проблем практически не было,а вот по работе с такими же агрегатами и котроллеры сгорали и что то еще ломалось сработав по чему то до упора.А ты как правило не успеваешь вырубить.Но как то обходился без моделек.Вывешиваешь колеса или гусеницы в воздухе и сперва все отрабатываешь и наблюдаешь на весу.Если визуально все работает ок,тогда уже ставишь на пол.

вот этот гад был виновником выхода из строя двух дорогущих серв и еще штук четырех подешевле и это на этапе отладки софта

kran писал(а):Да опять вы "могут, могут". Неужели так трудно понять разницу между "могут" и "хотят"? Вот EDV может и хочет. И пишет (малосовместимо с сообществом, кстати). А я вот может и могу, да не хочу. И не пишу. И знаю ещё группу из двухсот товарищей, которые могут, но вряд ли захотят.

Всё дело в интересе. Захотят, если будет интерес. А "излишне крупная платформа" вызывает такой интерес, о чём я тут и пытаюсь сказать разными примерами из жизни. А компактная и упрощённая не вызывает, ну хоть ты тресни. Виртуальная имитация тем более.

вы так говорите, как будто написать внятную программу для робота это как прогу для автомата с минералкой накодить - долго, нудно и тривиально..
А это задача совершенно не тривиальная и здесь либо нужен большой интерес и талант (ТАЛАНТ! как у EDV для создания алгоритмов) либо фиксированная зп и опять же талант. И даже не смотря на это Азимо не больше чем игрушка, а алгоритм EDV страшно ставить на большого робота ибо малоличто..

И конечно вы можете знать двести товарищей, которые "вряд ли захотят", но совсем не потому что "все дело в интересе" а потому что тупо не могут ибо в этой теме работают напорядки больше людей, с напорядки большими интересами и талантами за зп с неслишком впечатляющими результатами.

EDV писал(а):Большой робот – большие хлопоты. Площадка для его тестирования и отладки ПО тоже большая нужна.
Но если всё это есть и с финансированием всё хорошо, то можно и в большие игрушки поиграться

А весь прикол в том, что когда большой робот стоит в гараже поблизости, тогда и его виртуальная копия становится интересной. Для отладки, по крайней мере.

Я тут еще реплику вставлю...не так давно делал один проект,большой,сложный реально экстримальный с точки зрения навернуться или сломать чего.выхода не нашел,подвесить невозможно и площадка для обкатки нужна большая.Обдумывали вариант сперва отработать на чем то маленьком,но посчитали не рентабельным,а главное пустым.На маленькой модели не получить основной цели.Ну и чтобы было понятно показываю


Да-места при отладке надо много,стену выносил.
маленькая модель-под вопросом,не хотели тратить время на мелочь,потому как задача была не просто балансировать,а переходить в баланс и обратно,причем не впустую а грузом-то бишь человеком.

Я прекрасно понимаю о чем говорит ТС. Если это ХОББИ, то оптимальность ставится на 2, 3, 4 план. На первое место ставится "ХОЧУ". И именно оно определяет план работ, бюджет и т.д., а вовсе не здравый смысл.

Правда есть НО. На этом форуме сотни проектов, которые дальше платформы не пошли. Людей тоже завораживала тележка. Одним надо красивую, другим многофункциональную, третьим с ногами, четвертым большую и т.д. В результате люди очень много сил и средств вкладывают в платформу. А потом утыкаются в тупик по софту, т.к. это на порядок (а то и несколько) сложнее.

Но! Если работа над тележкой приносит удовольствие, если вы понимаете, что можете сделать тележку и все равно не захотите/не сможете/не когда и т.д. допилить софт и это вас не смущает - тогда не слушайте критиков и занимайтесь любимым делом.

Я поступил в точности так же, делая своего шестинога. Мне пофиг, что получится в процессе. Скорее всего останется радиоуправляемой игрушкой. Но процесс мне нравится, поэтому нисколько не жалею.

=DeaD= писал(а):Научитесь плавать - тогда и поставим вышку для прыжков
Да, просто плавать может и не так возбуждает, но нельзя начинать с прыжков в воду

А каков критерий? Вот даже EDV считает, что ещё не готов к прыжкам с вышки, чревато травмами.

Вообще-то нас вопросы безопасности тоже беспокоят. Особенно после того, как я сшиб стол, развалил макет ступеньки-лестницы с пудовой гирей (она подпрыгнула как мячик и укатилась), чуть не перевернулся вверх гусеницами и наехал себе на ногу (не больно, но чувствительно - ну как человек не шибко тяжёлый наступил, и в мягкой обуви).

Читали, как избегать подобных ситуёвин. Датчики сближения - самые приоритетные. Т.е. их приоритет даже выше, чем команды оператора. Ну и как я уже говорил - тише едешь... Причём не на программном уровне, а на уровне механики - просто редуктор и диаметр ведущего колеса не позволят разогнаться даже на максимальных оборотах. А вот у PR2 ограничения программные. И в инструкции по эксплуатации запрещают их менять, там вообще часто речь идёт о здоровье и жизни оператора.

то, что у них написано куча всяких предупреждений и запретов связано в первую очередь с тем, что у них совершенно другой менталитет, законы и страховая система.