roboforum.ru

Мне кажется, что кто-то пообедал и троллит. =)

Оооо неееет

Человек тыкает пальцем в определенную точку пространства каждый раз разным способом и не задумывается.

И как на ПИД делать это?

legion писал(а):Как-то я не осознал. А чем привода крутить? Есть пример контроллера двигателя на нечеткой логике?

http://www.google.ru/search?q=%D0%BA%D0 ... CGAQ_wEwCg

Dmitry__ не вредничай. в том посте имхо подразумевалось, что система управления с обратной связью кардинально не отличается из-за размеров робота.

legion писал(а):Мне кажется, что кто-то пообедал и троллит. =)

Но прикольно как в умах засел пид, кста, манипулятор с 3-мя сервами на пид - ацтой, каждая серва пытается усержать свою точку, мышцы человека работают на нечеткой логике

Во-первых изначально шла речь про гусеничное шасси.
Чтобы проехать прямо можно конечно мутить нечеткую логику, а можно сделать ПИД-регулятор.

Во-вторых я сам могу придумать кучу мест, где ПИД-регулятор не применим, и что?

Тебе кран правильно намекнул, что в большом роботе не масштабируются технологии из маленьких роботов.

=DeaD= писал(а):Во-вторых я сам могу придумать кучу мест, где ПИД-регулятор не применим, и что?

Правильно, только терморегуляторы
+1

=DeaD= писал(а):Странно подменять одно моё утверждение другим и тут же его опровергать.

Могу я тоже попутаться? Есть у меня право на попутывание? Или только обязанности по запутыванию?

=DeaD= писал(а):Например? Энкодеры квадратурные как-то по другому в масштабе начинают работать?
Что-то кроме коэффициентов в ПИД-регуляторах меняется? В чем же принципиальные отличия?

Например, маленький манипулятор делается на сервах обычно. А большой я планировал на линейных актуаторах. Вам конечно виднее, есть ли тут принципиальная разница. Я посчитал что есть, может и ошибаюсь. Мне недавно доказывали, что между сервами и шаговыми двигателями огромная разница, и софт должен это учитывать.

=DeaD= писал(а):

kran писал(а):Но я вас понял (не?) - начинать нужно с софта. Привыкаю к этой мысли.

Не уверен, смотря что вы делаете и ставите конечной целью. Как я уже говорил - я потерялся. Вы говорите об использовании ROS и тут же ставите целью сделать железку, для которой вроде как особого управления и не нужно для основных задач милостыню просить.

В качестве простого примера, если вы хотите попасть на луну, то начинать строительство большой лестницы - не самый лучший путь. Поэтому объявите вашу конечную цель, тогда станет ясно, есть смысл делать аниматронику робо-нищего сразу, или лучше начать с малых моделей, но отработать софт.

В качестве примера - вот есть в свободном доступе ракета. А вам надо в соседний город слетать. Ну да, ракета позволяет хоть до Луны. Но ведь и в соседний город позволяет. Бесплатная ведь ракета, халява, плиз. Можно возразить, что ракетой надо ещё научиться управлять, она сложная штука. На что отвечаю: 1) по-моему оно того будет стоить, ибо вещь перспективная; 2) лучше научиться одной универсальной вещи хорошо, чем последовательно нескольким разным несовместимым вещам; 3) я уже на нескольких подобных аппаратах летать умею, мне по работе положено - думаю, разберусь.

Перевожу: я по работе имел дело с разными фреймворками, библиотеками - как правило общераспространённое мнение о продукте соответствует действительности. ROS многие программисты считают хорошей вещью. Название "мета-операционная система" может излишне претенциозно, но в целом ROS его заслуживает. Система очень активно развивается. Растёт спрос на программистов, с ней знакомых.

Чёткой цели у меня не было, неужели не заметно? Я и припёрся сюда, чтобы с ней определиться для себя. Вот, постепенно определяюсь.

Вроде народ соглашается, что робонищего сделать можно, и что робонищиго желательно сделать большим и с руками. Вот только даже в минимальной доходности отказывают - не жалует публика роботов пристальным вниманием в долгосрочной перспективе. В полезности отказывают фатально. Т.е. робонищий может быть только робонищим, актёром погорелого театра, цирковым клоуном-неудачником. Не повезёт ему в жизни, закончит на свалке. Большие роботы не нужны, руки роботам не нужны, потому что они ими ничего полезного делать ещё не умеют. Потому что софта нет. Вот вроде как-то так. Кто-нибудь может иначе обрисовать ситуацию, кроме смутного "были другие ответы"?

kran писал(а): Что за актуаторы интересно, сколько стоят примерно, чем управляются? Насколько чувствительны к режиму эксплуатации? Ведь одно дело изредка переключать режим трансформера, а другое дело - постоянно рукой махать, пусть даже и медленно. Из чего редукторы, не пластмассовые? У них-то зубья не срезало, как на сервах? Поди ещё и оконечные выключатели встроенные есть. А энкодеры встроены? Наверное, про точность позиционирования зря спрошу, но всё-таки? Опять же, насколько хватает этой точности по мере износа?

Брал здесь
http://www.transmotec.com/linear-actuat ... eries.aspx
управляются просто контроллером,ввиду невысокой скорости без ШИМ. Надежность понятие относительное,но поломок не было.Редукторы смешанные,но на всех есть концевые выключатели,если правильно ставить актюаторы чтобы работали от упора до упора,то проблем не будет.Есть серия со встроенными датчиками положения-резисторами,есть с серия с энкодерами.На сколько чего хватает сказать не могу,потому что это прототип и фактически не эксплуатируется.

kran писал(а):Уф... Я спросил всё, что надо спросить? А, нет, ещё: в руле коляски сразу три актуатора параллельно, насколько я понял. Они как-то программно синхронизируются между собой, или чисто механически, или вообще нафик не надо их синхронизировать? А то идея ставить сдвоенные актуаторы тоже была.

Нет,синхронизации никакой нет,скорости у них примерно одинаковые,а разбег корректируется в крайних положениях потому как управление по таймеру ,а не по положению.В данном случае промежуточное положение только у одного переднего,он регулирует угол наклона и управляется от кнопки,программно только уводит руль вверх когда происходит трансформация в вертикальное положение,иначе руль в живот упрется.В данном случае команда имеет приоритет перед кнопкой.

kran писал(а):Например, маленький манипулятор делается на сервах обычно. А большой я планировал на линейных актуаторах. Вам конечно виднее, есть ли тут принципиальная разница. Я посчитал что есть, может и ошибаюсь. Мне недавно доказывали, что между сервами и шаговыми двигателями огромная разница, и софт должен это учитывать.

Если меняется механическая модель - разница есть. Если только тип привода - не факт. Сервы и шаговики имеют разные области применения почти независимо от масштаба (шаговики хороши там, где нагрузки ограничены, но нужно точно позиционироваться).

kran писал(а):В качестве примера - вот есть в свободном доступе ракета.

А на следующий день - раз и нету, разбилась, да еще и упала на населенный пункт, поэтому еще 5 человек погибло и на 12млн рублей ущерб зданиям и сооружениям. Потому что сразу вместо обучения плавания прыгаем с 3 метровой вышки в воду

kran писал(а):я уже на нескольких подобных аппаратах летать умею, мне по работе положено - думаю, разберусь.

Скорее всего по работе вы на камазах и водных мотоциклах специализируетесь, если аналогию строить полную
Или что у вас там за компания, которая решает задачи использования роботов в неподготовленном пространстве?

kran писал(а):Кто-нибудь может иначе обрисовать ситуацию, кроме смутного "были другие ответы"?

Так надо цель сформулировать чуть конкретней, чем "хочу чтобы роботы были и это было круто!"

Каюсь, поленился в гугле набрать. Почитал по-диагонали про фуззи лоджик, сложилось впечатление, что это тот же ПИД регулятор, только сбоку коэффициенты нелинейно подстраиваются. Но надо еще почитать.

kran писал(а):Например, маленький манипулятор делается на сервах обычно. А большой я планировал на линейных актуаторах. Вам конечно виднее, есть ли тут принципиальная разница. Я посчитал что есть, может и ошибаюсь. Мне недавно доказывали, что между сервами и шаговыми двигателями огромная разница, и софт должен это учитывать.

Разница несомненно есть,на мелкой модельке на сервах вы можете отладить только алгоритм,при переходе к большой модели с нехилыми контроллерами двигателей,вам придется переписать весь софт заново и начисто.Более того,надо либо изначально брать могучий контроллер у которого множество каналов поддерживают свой шим или сразу ориентироваться на контроллер у которого будет сеть контроллеров двигателей которым ШИМ не нужен,но которым надо кидать пачки команд,а на модельках с сервами такое и не нужно.Еще сложнее когда весь робот оказывается напичкан разно-мощностными моторами,а это так и есть и вам придется либо ставить везде одинаковые контроллеры двигателей,либо таки подбирать их индивидуально к мотору по нагрузке и тогда не ждите единого протокола команд,опять же несет свое наложение на софт

То есть, софтовый ШИМ не рулит? =( Теперь dccharacter точно возьмет самую ногастую STMину.

demon333 писал(а):или сразу ориентироваться на контроллер у которого будет сеть контроллеров двигателей которым ШИМ не нужен,но которым надо кидать пачки команд,а на модельках с сервами такое и не нужно.

В цифровых сервах как раз и есть обычно эта самая "сеть контроллеров"

legion писал(а):То есть, софтовый ШИМ не рулит? =( Теперь dccharacter точно возьмет самую ногастую STMину.

в зависимости от загруженности,иногда реально не рулит.Я конечно не спец,но попадали в ситуацию когда выч мощности не хватало все поддерживать в реальном времени.С тем же трансформером.нужен ШИМ персонально на каждое колесо,ибо скорости в повороте разнае,два датчика положения пересчитывающие положение подруливающих колес,коммуникация по СОМ порту с контроллерами двигателей,коммуникация с контроллером сигвея.Вобщем мне было отказано во многих плюшках ) по причине того что начнет пропадать точность исполнения некоторых движений

Софтовый ШИМ почти никогда не рулит