roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

ЧПУ

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: ЧПУ

Сообщение Angel71 » 05 окт 2011, 00:21

Michael_K, я не про [не]нормальность задумки. не очень понятно, что подразумевается под "свою стойку разработать". просто обычный мелкокомп в коробку запихать, может с тач экраном. или каой простенький микроконтроллер использовать, который будет, например с флешки по заранее подготовленным файлам моторами/сервами управлять.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9227
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: ЧПУ

Сообщение Виталий » 05 окт 2011, 10:55

А как предлагается регулировать вместе?

Нужно в систему управления ввести дополнительную ошибку которая является рассогласованием между моторами.
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru
Аватара пользователя
Виталий
 
Сообщения: 2114
Зарегистрирован: 08 окт 2004, 16:43
Откуда: St. Petersburg
Skype: quark-bot
ФИО: Клебан Виталий

Re: ЧПУ

Сообщение Duhas » 05 окт 2011, 11:16

в идеале - первый вариант.. повторить (и не только) пульт нормального современного станка.. ну и соответственно возможность работы по Ethenet/RS485/флешка..
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: ЧПУ

Сообщение boez » 05 окт 2011, 12:33

Виталий писал(а):Нужно в систему управления ввести дополнительную ошибку которая является рассогласованием между моторами.

С этой ошибкой понятно только, что некий регулятор должен устремить ее к нулю. Остается 2 вопроса: как эту ошибку вычислить (ну допустим мы ее возьмем как составляющую текущего отклонения, перпендикулярную пути) и куда потом выход регулятора подать - а вот тут у меня мыслей особых и нету...
boez
 
Сообщения: 1974
Зарегистрирован: 27 авг 2008, 10:45
Откуда: Харьков
прог. языки: С/С++

Re: ЧПУ

Сообщение Michael_K » 05 окт 2011, 12:53

boez, в данном случае брезенхем ни при чем.
Считайте, что это лайнтрейсер :)

Добавлено спустя 1 минуту 52 секунды:
Вообще, правильные регуляторы, имхо, должны смотреть вперед.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: ЧПУ

Сообщение =DeaD= » 05 окт 2011, 13:50

А совсем правильные регуляторы должны смотреть назад (И), текущую ошибку (П) и вперед (Д), если я всё правильно помню... :oops:

А лайнтрейсер ИМХО тут не при чем. У лайнтрейсера нет 2 или тем более 3 координат рабочих. Он фактически по 1 координате линию центрирует постоянно и всё.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: ЧПУ

Сообщение Michael_K » 05 окт 2011, 16:34

Я наверное выразился не очень понятно.
Д - это не вперед. Д - это тоже назад :)
Вперед будет, если, к примеру, станок поймет, что ему через полметра нужно будет резко направление сменить и заранее начнет притормаживать. То есть, например, координаты он еще к текущей точке позиционирует, а скорость, заглядывая вперед...

Ну "лайнтрейсер" - это, конечно, сильно условное приближение :)
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: ЧПУ

Сообщение =DeaD= » 05 окт 2011, 16:39

Michael_K писал(а):Д - это не вперед. Д - это тоже назад :)

Отнюдь:

Дифференциальная компонента сама по себе представляет разность между предыдущим состоянием системы и текущим её состоянием. Это даёт нам возможность оценить скорость изменения состояния системы и предугадать в каком состоянии окажется система в следующий момент времени.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: ЧПУ

Сообщение Michael_K » 05 окт 2011, 16:45

Это-то понятно. Но я-то про другое писал, вы же поняли.
Не про локальную точечную "скорость изменения", а про будущие изменения уставок.

Так мы, когда едем на машине, держим машину на дороге в текущий момент, но смотрим вперед, чтобы "предугадывать повороты".
Локально мы можем ехать еще прямо, но при этом учитывать, что через 50 метров крутой поворот налево и пора сбрасывать газ.
Чтобы вылет был "не очень большим" (в прямом и переносном смысле) :)
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: ЧПУ

Сообщение =DeaD= » 05 окт 2011, 17:14

Теперь понял, но это вроде логичней делать в 2 уровня, - на первом уровне строим из траектории маршрут со скоростями, чтобы к повороту сбросить скорость, если у нас есть некоторая значительная инертность, а на втором локально координируем движения, чтобы двигаться по заданному маршруту с заданной скоростью... Но только я себе слабо представляю в ЧПУ инертность в штатном режиме...
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: ЧПУ

Сообщение Dmitry__ » 05 окт 2011, 17:14

Слабо себе представляю оконтуривание печатных дорожек с выбегом пид регулятора.
Фрезерную обработку делаю в одном направлении, т.е. выбрал 0.2 мм. материала, вернулся в начало и повтор как в токарной обработке.
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 5983
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: ЧПУ

Сообщение Michael_K » 05 окт 2011, 18:27

По факту там "выбег" даже в шаговиках есть - в пределах шага (если у вас синхронизация не теряется, конечно).
Просто вы не гоняете на таких скоростях, чтобы это замечать, и мощности движков у вас заведомо большие,
чтобы на этих скоростях развернуться на месте без потери шагов.

А, если скажем использовать бесколлекторники с энкодерами (как в больших и быстрых станках), то там все это и вылезает.

Добавлено спустя 5 минут 21 секунду:
=DeaD= писал(а):...это вроде логичней делать в 2 уровня, - на первом уровне строим из траектории маршрут со скоростями,...
а на втором локально координируем движения...

Ну вот я так и не родил эту процедуру... что-то завяз в логике и мелочах... а потом решили, что и без этого все жужжит :)
Как обычно - планы-то наполеоновские, а как до дела доходит - ну, "работает и ладно"...
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: ЧПУ

Сообщение =DeaD= » 05 окт 2011, 18:38

А что там рожать? Есть параметр - максимальное ускорение, которое может обеспечить движок с запасом на коррекцию, на его основании и строить маршрут с указанием скоростей и координат в каждый момент времени. Ну или строим маршрут без запаса, тогда второй уровень должен в идеале иметь возможность "замедлять время" :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: ЧПУ

Сообщение Michael_K » 05 окт 2011, 19:40

Ну там в реализации всякое всплывает :)
Мы же должны фиг знает на сколько вперед смотреть. Не обязательно на следующий поворот. Вполне может быть что подряд идут семь плавных поворотов, а потом резкий, а тормозить нужно уже сейчас. Начинать то вообще приходится с разгона - тоже ведь нужно заранее знать, чтобы понять насколько можно разгоняться...
Так-то на пальцах все понятно, а в реализации... Ну в общем не родил. Видимо, не очень надо было :)

Добавлено спустя 2 минуты 10 секунд:
=DeaD= писал(а):А что там рожать?

"Да, там делов-то на пять минут. Я бы и сам сделал, если бы паять умел" :)))
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: ЧПУ

Сообщение Dmitry__ » 05 окт 2011, 19:53

Вы режимы резания учитываете? разогнались, тормознули :D
Когда последний раз у чпу станка стояли? сколько фрез сломали?
может для HSM обработки что-то из этого и катит...
Вот беру в руки шд-5д1му3 (от совдеповских чпу станков)и думаю какие там брушлессы :)
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 5983
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 6

Mail.ru counter