roboforum.ru

Michael_K, я не про [не]нормальность задумки. не очень понятно, что подразумевается под "свою стойку разработать". просто обычный мелкокомп в коробку запихать, может с тач экраном. или каой простенький микроконтроллер использовать, который будет, например с флешки по заранее подготовленным файлам моторами/сервами управлять.

А как предлагается регулировать вместе?

Нужно в систему управления ввести дополнительную ошибку которая является рассогласованием между моторами.

в идеале - первый вариант.. повторить (и не только) пульт нормального современного станка.. ну и соответственно возможность работы по Ethenet/RS485/флешка..

Виталий писал(а):Нужно в систему управления ввести дополнительную ошибку которая является рассогласованием между моторами.

С этой ошибкой понятно только, что некий регулятор должен устремить ее к нулю. Остается 2 вопроса: как эту ошибку вычислить (ну допустим мы ее возьмем как составляющую текущего отклонения, перпендикулярную пути) и куда потом выход регулятора подать - а вот тут у меня мыслей особых и нету...

boez, в данном случае брезенхем ни при чем.
Считайте, что это лайнтрейсер

Добавлено спустя 1 минуту 52 секунды:
Вообще, правильные регуляторы, имхо, должны смотреть вперед.

А совсем правильные регуляторы должны смотреть назад (И), текущую ошибку (П) и вперед (Д), если я всё правильно помню...

А лайнтрейсер ИМХО тут не при чем. У лайнтрейсера нет 2 или тем более 3 координат рабочих. Он фактически по 1 координате линию центрирует постоянно и всё.

Я наверное выразился не очень понятно.
Д - это не вперед. Д - это тоже назад
Вперед будет, если, к примеру, станок поймет, что ему через полметра нужно будет резко направление сменить и заранее начнет притормаживать. То есть, например, координаты он еще к текущей точке позиционирует, а скорость, заглядывая вперед...

Ну "лайнтрейсер" - это, конечно, сильно условное приближение

Michael_K писал(а):Д - это не вперед. Д - это тоже назад

Отнюдь:

Дифференциальная компонента сама по себе представляет разность между предыдущим состоянием системы и текущим её состоянием. Это даёт нам возможность оценить скорость изменения состояния системы и предугадать в каком состоянии окажется система в следующий момент времени.

Это-то понятно. Но я-то про другое писал, вы же поняли.
Не про локальную точечную "скорость изменения", а про будущие изменения уставок.

Так мы, когда едем на машине, держим машину на дороге в текущий момент, но смотрим вперед, чтобы "предугадывать повороты".
Локально мы можем ехать еще прямо, но при этом учитывать, что через 50 метров крутой поворот налево и пора сбрасывать газ.
Чтобы вылет был "не очень большим" (в прямом и переносном смысле)

Теперь понял, но это вроде логичней делать в 2 уровня, - на первом уровне строим из траектории маршрут со скоростями, чтобы к повороту сбросить скорость, если у нас есть некоторая значительная инертность, а на втором локально координируем движения, чтобы двигаться по заданному маршруту с заданной скоростью... Но только я себе слабо представляю в ЧПУ инертность в штатном режиме...

Слабо себе представляю оконтуривание печатных дорожек с выбегом пид регулятора.
Фрезерную обработку делаю в одном направлении, т.е. выбрал 0.2 мм. материала, вернулся в начало и повтор как в токарной обработке.

По факту там "выбег" даже в шаговиках есть - в пределах шага (если у вас синхронизация не теряется, конечно).
Просто вы не гоняете на таких скоростях, чтобы это замечать, и мощности движков у вас заведомо большие,
чтобы на этих скоростях развернуться на месте без потери шагов.

А, если скажем использовать бесколлекторники с энкодерами (как в больших и быстрых станках), то там все это и вылезает.

Добавлено спустя 5 минут 21 секунду:

=DeaD= писал(а):...это вроде логичней делать в 2 уровня, - на первом уровне строим из траектории маршрут со скоростями,...
а на втором локально координируем движения...

Ну вот я так и не родил эту процедуру... что-то завяз в логике и мелочах... а потом решили, что и без этого все жужжит
Как обычно - планы-то наполеоновские, а как до дела доходит - ну, "работает и ладно"...

А что там рожать? Есть параметр - максимальное ускорение, которое может обеспечить движок с запасом на коррекцию, на его основании и строить маршрут с указанием скоростей и координат в каждый момент времени. Ну или строим маршрут без запаса, тогда второй уровень должен в идеале иметь возможность "замедлять время"

Ну там в реализации всякое всплывает
Мы же должны фиг знает на сколько вперед смотреть. Не обязательно на следующий поворот. Вполне может быть что подряд идут семь плавных поворотов, а потом резкий, а тормозить нужно уже сейчас. Начинать то вообще приходится с разгона - тоже ведь нужно заранее знать, чтобы понять насколько можно разгоняться...
Так-то на пальцах все понятно, а в реализации... Ну в общем не родил. Видимо, не очень надо было

Добавлено спустя 2 минуты 10 секунд:

=DeaD= писал(а):А что там рожать?

"Да, там делов-то на пять минут. Я бы и сам сделал, если бы паять умел" ))

Вы режимы резания учитываете? разогнались, тормознули
Когда последний раз у чпу станка стояли? сколько фрез сломали?
может для HSM обработки что-то из этого и катит...
Вот беру в руки шд-5д1му3 (от совдеповских чпу станков)и думаю какие там брушлессы