Сергей писал(а):Почему не симметрично? +- 0.8мс от центра.
действительно. значит я ошибся.
roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
Управление Сервами в WinAvr
avr123.nm.ru писал(а):вот вам и GOOGLE.com
МЫ не ищем легких путей
:!: :!: НАШ девиз - посмотреть и сделать лучше!!!
:D :DLirzman писал(а):НАШ девиз - посмотреть и сделать лучше!!!
да я именно и предлагаю посмотреть, а делать надо конечно по своему.
Ребята возникла следующая проблема:
Каждая инструкция "__asm__("nop;");" передвигает серву на 0.05гр
(РОВНО),так что получается ФЕНОМЕНАЛЬНАЯ точность.
НО так как мне нужен промежуток от 0.7мс до 2.3мс, при попытке загнать эту инструкцию в цикл, точность падает до 2.5гр.
КАК мне это обойти???
PS. В последствии я бы хотел выложить код в общий доступ, что-бы люди не изобретали велосипед, хочется поднять точность до максимума!!!
- Код: Выделить всё • Развернуть
//**************ПРОЦЕДУРА ПЕРЕПОЛНЕНИЯ ТАЙМЕРА***********************
SIGNAL(SIG_OVERFLOW0)
{
__asm__("nop;");//Инструкция ничего-неделанья
PORTB CLR_B(gservo);//В ПРОТЕУСЕ загорелся соответствующий пин!!!!
delaysa(period);//Задержка в 20мс, ПОКА использую силы CPU
}
Каждая инструкция "__asm__("nop;");" передвигает серву на 0.05гр
(РОВНО),так что получается ФЕНОМЕНАЛЬНАЯ точность.
НО так как мне нужен промежуток от 0.7мс до 2.3мс, при попытке загнать эту инструкцию в цикл, точность падает до 2.5гр.
КАК мне это обойти???
PS. В последствии я бы хотел выложить код в общий доступ, что-бы люди не изобретали велосипед, хочется поднять точность до максимума!!!
Код ещё достаточно сырой 
.
Т.к я управление под аппаратный таймер ещё не закончил, то управляющий импульс в 1.5мс делается аппаратно(таймером), а импульс в 20мс - программно :?
.Т.к я управление под аппаратный таймер ещё не закончил, то управляющий импульс в 1.5мс делается аппаратно(таймером), а импульс в 20мс - программно :?
- Вложения
-
demo.c- (4.15 КиБ) Скачиваний: 281
Lirzman писал(а):
- Код: Выделить всё • Развернуть
//**************ПРОЦЕДУРА ПЕРЕПОЛНЕНИЯ ТАЙМЕРА***********************
SIGNAL(SIG_OVERFLOW0)
{
__asm__("nop;");//Инструкция ничего-неделанья
PORTB CLR_B(gservo);//В ПРОТЕУСЕ загорелся соответствующий пин!!!!
delaysa(period);//Задержка в 20мс, ПОКА использую силы CPU
}
Запомните: НИКОГДА НЕ ИСПОЛЬЗУЙТЕ ЗАДЕРЖКИ В ПРЕРЫВАНИЯХ!!!
Прерывания должны обрабатываться максимально быстро. Точка. Если вы хотите вставить задержку в прерывание значит, вы что-то делаете неправильно, подумайте как обойтись без задежки. Обязательно есть другой вариант, и он не на много сложнее!!
Анатолий.
aesok писал(а):Запомните: НИКОГДА НЕ ИСПОЛЬЗУЙТЕ ЗАДЕРЖКИ В ПРЕРЫВАНИЯХ!!!
Я руководствовался шестой задачей курса AVR123.nm.ru
Там ясно сказано:" Боле "тонко" можно подогнать время между прерываниями добавив в самом начале функции обработчика прерывания по переполнению таймера_0 нужное количество ассемблерных инструкций NOP."
К тому-же инструкция nop занимает всего 1 машинный цикл так что это не так много.
Другое дело что я попытался всё это дело в цикл запихнуть
:D :Daesok писал(а):подумайте как обойтись без задежки
А как тогда управлять сервами с помощью таймера???
ЗЫ Кстати а почему прерывания должны обрабатываться максимально быстро, там что ограничения стоят какие-то?
Lirzman писал(а):Кстати а почему прерывания должны обрабатываться максимально быстро, там что ограничения стоят какие-то?
Это в рассказе о механизме и работе прерываний в AVR подробно.
На странице avr123.nm.ru/03.htm
Люди!
Я чего-то запутался, в курсе говорится:
Делайте функции обработчики прерывания как можно короче ! Не засиживайтесь в них ...
Если сейчас произойдут события которые могут вызвать прерывания то установятся их флаги, но даже разрешенные прерывания не произойдут !
Нужно тщательно продумывать алгоритм программы
чтоб успевать обрабатывать все прерывания - т.е. не пропускать нужные события.
Управление сервами подразумевает сплошные задержки, что мне делать???
Если нельзя делать паузы в прерываниях, то как вообще сервами управлять то??????
ЗЫ Может взять простой МК типа TINY и полностью отвести его под сервы, а связь осуществлять по TWI(I2C)???
Получилась бы модульная архитертура.
Но мне бы очень этого НЕ ХОТЕЛОСЬ делать ввиду удорожания всего изделия!!!
Так что надо искать выход из данной ситуации!!!!
Я чего-то запутался, в курсе говорится:
Делайте функции обработчики прерывания как можно короче ! Не засиживайтесь в них ...
Если сейчас произойдут события которые могут вызвать прерывания то установятся их флаги, но даже разрешенные прерывания не произойдут !
Нужно тщательно продумывать алгоритм программы
чтоб успевать обрабатывать все прерывания - т.е. не пропускать нужные события.
Управление сервами подразумевает сплошные задержки
, что мне делать???Если нельзя делать паузы в прерываниях, то как вообще сервами управлять то??????
ЗЫ Может взять простой МК типа TINY и полностью отвести его под сервы, а связь осуществлять по TWI(I2C)???
Получилась бы модульная архитертура.
Но мне бы очень этого НЕ ХОТЕЛОСЬ делать ввиду удорожания всего изделия!!!
Так что надо искать выход из данной ситуации!!!!
- Код: Выделить всё • Развернуть
char s;
int angle;
char szInput [3];
s=USART_Receive();
s=s-0x31;
szInput[0] = USART_Receive();
szInput[1] = USART_Receive();
szInput[2] = USART_Receive();
szInput[3] = USART_Receive();
szInput[4] = 0; // Строка должна заканчиваться 0
angle = atoi (szInput);
Вы правильно поняли идею и увеличили разрядность приниманмого числа до 4 знаков. Но посмотрите внимательно но размер масива szInput - он равен 3. А вы в него записываете 5 символов!!! Вам повезло что все сработало. Но если бы переменые были объявлены в таком порядке:
int angle;
char szInput [3];
char s;
s оказалась бы на месте 4 элемента масива и командой
szInput[3] = USART_Receive(); - была бы изменена.
Всегда внимательно следите за размерностью масивов!
Анатолий.
aesok писал(а):Всегда внимательно следите за размерностью масивов!
Я знаю
:D :D Просто на момент отладки таймера, я эту функцию закомментировал
//Command();
Самое интересное что ошибку я потом заметил, исправлять прикрепленный файл просто лень было. :D :D :D
Lirzman писал(а):Люди!
Так что надо искать выход из данной ситуации!!!!
Пока оставим пока только одну серву. С остальными позже.
Для управления одной сервой нужен сигнал в котором, вначале '1' поддерживаеться в течении 1,6+/-0.7 ms (назавем это t), потом '0' в течении (20 - t)ms. И так по кругу.
t = 1,6+/-0.7 ms
'1' - t ms
'0' - (20 - t)ms
'1' - t ms
'0' - (20 - t)ms
'1' - t ms
'0' - (20 - t)ms
.....
Так?
Вот это и нужно запрограмировать в обрадотчике прерывания.
- Код: Выделить всё • Развернуть
SIGNAL (....)
{
static int cur_state;
if(0 == cur_state) {
вывести '1'
настроить таймер на задежку t ms
cur_state = 1;
} else {
вывести '0'
настроить таймер на задежку (20 - t) ms
cur_state = 0;
}
}
Используйте 16-битный таймер, с 8 битным будет очень маленькая точность.
Анатолий.
Последний раз редактировалось aesok 14 авг 2006, 18:59, всего редактировалось 2 раз(а).
- Код: Выделить всё • Развернуть
void delaysa(unsigned int mks)
{
while(mks>0){
mks--;
}
}
Так делать задежки опасно. На разных уровнях оптимизации может получаться код разной длины, и соответственно будет разное время выполнения этой функции.
Но это не самое страшное, AVR-GCC очень умный компилятор. И он может проанализировать код, увидеть что переменная 'mks' не используеться после цикла, и решить что с ней ничего не надо делать в цикле, и выкинуть ее вместе с циклом. И вся эта функция выродиться в одну инструкцию 'ret'. А может быть и совсем удалена!!!
И еще для практической работы используйте оптимизацию '-0s', считайте что все другие режимы нужны для отладки компилятора.
Используйте макросы _delay_us и _delay_ms. Но в качестве параметра им можно передовать только константу!!!! Внимательно читайте их описание.
Анатолий.