roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Гибкие манипуляторы

Раздел создан специально для людей которым интересна робототехника, но в силу разных причин они не знают с чего начать.
Задавайте ваши вопросы, какими бы простыми они не казались, постоянные посетители форума постараются ответить на них по мере своих сил.
Робот своими руками. Самодельный робот.

Гибкие манипуляторы

Сообщение San7 » 27 дек 2010, 00:02

Здравствуйте. Подскажите пожалуйста, манипуляторы где вместо двигателей применяются какие-либо материалы изменяющие форму под действием эл. тока (или еще как) обсуждались на форуме? Если не трудно, дайте ссылку.
San7
 
Сообщения: 24
Зарегистрирован: 26 дек 2010, 23:29

Re: Гибкие манипуляторы

Сообщение =DeaD= » 27 дек 2010, 01:13

Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Гибкие манипуляторы

Сообщение San7 » 27 дек 2010, 02:40

Спасибо. Не совсем то что нужно. Трудно уменьшить габариты. Хотелось бы что-то вроде трубки гнущейся в любой точке своей длины и в любом направлении, и без двигателей и компрессоров… Но, как я понял такого чуда нет в природе пока :cry:.
San7
 
Сообщения: 24
Зарегистрирован: 26 дек 2010, 23:29

Re: Гибкие манипуляторы

Сообщение =DeaD= » 27 дек 2010, 08:13

Еще бывает на основе металла с памятью, но там свои заморочки, я не влезал:
http://hobbycity.com/hobbyking/store/uh ... oduct=6405
http://www.sparkfun.com/products/8804
http://www.sparkfun.com/products/8751
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Гибкие манипуляторы

Сообщение Vovan » 27 дек 2010, 12:13

"Чудо" такое существует и называется: электроактивные полимеры.
На форуме обсуждалось тут: forum34/topic2663.html
В нете есть примеры построения шагающих роботов и захватов с применением ЭАП.
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Гибкие манипуляторы

Сообщение San7 » 27 дек 2010, 16:55

Вот вычитал:

«…некоторые исследователи остановили свой взгляд на электрострикционных полимерах, таких, как полиуретан или силикон. Углеводородные молекулы образуют в них полукристаллические структуры, опять-таки обладающие пьезоэлектрическими свойствами. Правда, удлинение их меньше: некоторые виды мягких силиконов могут менять свою длину всего лишь на треть.»

Т.е. обычный силикон? Кто-нибудь тут, наблюдал такие свойства у силикона?
«…всего лишь на треть»!!!
San7
 
Сообщения: 24
Зарегистрирован: 26 дек 2010, 23:29

Re: Гибкие манипуляторы

Сообщение Angel71 » 27 дек 2010, 19:11

что есть обычный силикон?
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Гибкие манипуляторы

Сообщение San7 » 27 дек 2010, 20:10

В данном случае – дешевый, легко доставаемый и покупаемый… в дар принимаемый. Написать химическую формулу не могу, потому как в этом смысле – инвалид.
San7
 
Сообщения: 24
Зарегистрирован: 26 дек 2010, 23:29

Re: Гибкие манипуляторы

Сообщение Myp » 27 дек 2010, 22:59

учитывая что силикон используется для электроизоляции можно быть увереным что обычный силикон на электричество никак не реагирует ))
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15916
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Гибкие манипуляторы

Сообщение San7 » 28 дек 2010, 00:45

Может, какие необычные есть? Что же там имелось ввиду? Вообще, по полимерам я интересовался на форумах: либо очень дорого, либо нету такого. Полимеры значит отпадают.
По металлам с «памятью» - а 350mA не многовато для маленькой, кривенькой роботячьей ножки? Тоже отпадают?
Что еще там у нас… биметаллы? Перед глазами релюшка от холодильника, как живая - раскаленная спираль, пластинка медленно-медленно гнется, бдзыньк… Отпадает?

Vovan писал(а):В нете есть примеры построения шагающих роботов и захватов с применением ЭАП.


Если не трудно, мне бы ссылки на русскоязычные ресурсы.
San7
 
Сообщения: 24
Зарегистрирован: 26 дек 2010, 23:29

Re: Гибкие манипуляторы

Сообщение Vovan » 28 дек 2010, 01:01

Предлагаю внимательно прочитать сие: http://www.t-generation.ru/098_robots.html (источники использованные для этой статьи вполне внушают доверие).
Что касается примеров поищите на membrana.ru мне чё-то влом искать...
Что касается идеи "искуственных мышц" из эластомеров, металов с памятью, нанотрубок и т.д. - выкинуть из головы :D На коленке дома можно изготовить только такое, что примитивный эл.магнит с двух-витковой катушкой будет в 1000раз эффективнее.
Учёные из 15 стран мира с их кафедрами, лабораториями, штатом сотрудников и нехилыми финансами - упорно работают над созданием чего-то подобного. Ну и куда нам, простым смердам?
А для чего ваще это надо? В чем идея?
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Гибкие манипуляторы

Сообщение San7 » 28 дек 2010, 01:50

Это же вроде – универсальный манипулятор. Идея красивая. Да меня с такой штукой сразу в НАТО примут, ну или я сам парабочу галактику…

Мне эффективность не очень-то важна, мне бы такой полимерчик, чтобы, когда к нему два электрода, а он чтобы хоть чуть-чуть реагировал как-нибудь. Мне почему-то кажется, что если поместить группу таких полимеров в гибкую трубку, то даже незначительное изменение размеров отдельной «мышцы» в сумме будет давать значительны изгиб трубки. Или нет?

Нет, ну ясно что на коленке конфетку не сделать. Но можно купить фантик, купить э… начинку, а на коленке все это свернуть в конфетку.
San7
 
Сообщения: 24
Зарегистрирован: 26 дек 2010, 23:29

Re: Гибкие манипуляторы

Сообщение EIN_ENGEL » 28 дек 2010, 02:38

Фантиков можно накупить, но начинок пока нет. Хотя, нет, можно купить оксид кремния и углерод :)
Из того что можно добыть простому смертному - только нитинол, но он прожорливый.

Какого размера планируется конструкция?

Если у тебя совсем микро перемещения, то можно попробовать использовать пьезоэлементы. Большой пьезодинамик при приложении напряжения изгибается так, что это заметно невооружённым глазом.
Аватара пользователя
EIN_ENGEL
 
Сообщения: 495
Зарегистрирован: 06 янв 2006, 03:02
Откуда: Москва
прог. языки: VHDL, C++, Matlab

Re: Гибкие манипуляторы

Сообщение AndreiSk » 28 дек 2010, 03:26

Как насчет трубок, внутри которых гибкий стержень?
Как передача на велосипедный тормоз от руля :roll:
Видел на хоббисити: http://www.hobbycity.com/hobbycity/stor ... oduct=7333
Будет гибкий манипулятор и блок моторов (серв) где-нибудь в уголке
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2618
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: Гибкие манипуляторы

Сообщение Vovan » 28 дек 2010, 12:05

"Универсальный манипулятор", "гибкий манипулятор" - честно говоря словосочетания не из удачных. Им даже определение трудно дать, а точнее невозможно (попробуйте) :D
Идея красивая, как например: электронный функционал...
А для чего это нужно? Сама цель?
Название темы просто в тупик ставит: типо хобот слона что ли? или просто клешни захвата гибкие? Не понимаю, для чего? Что захватывать: мягкие, твердые, жидкие, газообразные тела, сферического коня в вакууме, электрон в потенциальном ящике?
Если чуть серьезнее, близко-подобное к вышеуказанным (гибким и универсальным) - захват из кофе и вакуума, где-то тут мелькало.
ЗЫ: а иначе надо дежурного экстрасенса вызывать, если только он не в отпуске :wink:
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

След.

Вернуться в Новичкам или основы основ роботостроения.

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 5

Mail.ru counter