roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Гибкие манипуляторы

Раздел создан специально для людей которым интересна робототехника, но в силу разных причин они не знают с чего начать.
Задавайте ваши вопросы, какими бы простыми они не казались, постоянные посетители форума постараются ответить на них по мере своих сил.
Робот своими руками. Самодельный робот.

Re: Гибкие манипуляторы

Сообщение EIN_ENGEL » 31 дек 2010, 00:51

Да всё понятно нарисовано было изначально. Это позвоночник, например, человека. Но только, так сказать, "ленивый". Как ленивые голубцы :)
По идее его нужно из отдельных сегментов-колец делать и внутрь вставить гибкий стержень для удержания формы. А тут сразу два в одном, и стержень, и сегменты. Соответственно со своими плюсами и минусами.

Так и не дождались от автора размеров конструкции. У всех свои понятия миниатюрности.
Если хобот всего несколько миллиметров, то и смысла возиться нет. Тут скорее нужен доступ к оборудованию для производства МЭМсов.
Если пара сантиметров, то всё можно сделать на сервах и проложить от них тянущие кабели к суставчикам хобота.
Накупи на юнайтедхоббисе самых мелких серв и собирай на них.


Кстати, навскидку я не припоминаю ни одного животного, которое бы передвигалось на конечностях с подобным строением. (Змей не учитываем.)
Аватара пользователя
EIN_ENGEL
 
Сообщения: 495
Зарегистрирован: 06 янв 2006, 03:02
Откуда: Москва
прог. языки: VHDL, C++, Matlab

Re: Гибкие манипуляторы

Сообщение Vovan » 31 дек 2010, 01:06

2EIN_ENGEL: ну тогда это будет обычный манипулятор со степенями свободы равными количеству серв, а это ТС не интересно, тут же строится манипулятор с бесконечным числом свобод - гибкий :wink:
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Гибкие манипуляторы

Сообщение San7 » 31 дек 2010, 01:08

EIN_ENGEL писал(а):Так и не дождались от автора размеров конструкции. У всех свои понятия миниатюрности.
Если хобот всего несколько миллиметров, то и смысла возиться нет. Тут скорее нужен доступ к оборудованию для производства МЭМсов.
Если пара сантиметров, то всё можно сделать на сервах и проложить от них тянущие кабели к суставчикам хобота.
Накупи на юнайтедхоббисе самых мелких серв и собирай на них.


Ну, если два см минимум, то пусть будет два.

Т.е. один привод на сустав?
San7
 
Сообщения: 24
Зарегистрирован: 26 дек 2010, 23:29

Re: Гибкие манипуляторы

Сообщение EIN_ENGEL » 31 дек 2010, 01:14

Для Vovan:
Считаем бесконечность в первом приближении, то есть насколько автору хватит финансов и усердия, чтобы реализовать управление этим хоботом.

Для San7:
не обязательно два, можно сделать как меньше, так и больше. Опять же в зависимости от величины задуманной конструкции.
Один привод не на сустав, а на степень свободы. На один сустав получается 2 степени. Или 3, если управление как в вертолёте CCPM.
Аватара пользователя
EIN_ENGEL
 
Сообщения: 495
Зарегистрирован: 06 янв 2006, 03:02
Откуда: Москва
прог. языки: VHDL, C++, Matlab

Re: Гибкие манипуляторы

Сообщение San7 » 31 дек 2010, 01:17

Vovan писал(а):2EIN_ENGEL: ну тогда это будет обычный манипулятор со степенями свободы равными количеству серв, а это ТС не интересно, тут же строится манипулятор с бесконечным числом свобод - гибкий :wink:


Нет, я же понимаю, что если и есть полимер нужный, то эффект его сжатия будет микроскопический, и поэтому изгиб ступенчатый должен быть, т.е. на одном суставе допустим градусов на 10, на другом, и т.д. главное что во всех плоскостях. В этом смысле приводы проще, там можно сразу на 90 гр. согнуть, я думаю.
San7
 
Сообщения: 24
Зарегистрирован: 26 дек 2010, 23:29

Re: Гибкие манипуляторы

Сообщение Vovan » 31 дек 2010, 01:26

San7 писал(а):приводы проще, там можно сразу на 90 гр. согнуть

ну наконец то! :) Вот и пришли к типовому захвату коих понастроено мильонмилионоф. Осталось выбрать разработанную другими людьми схему и собрать по образу и подобию собранных. :)
Что и требовалось доказать :wink:
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Гибкие манипуляторы

Сообщение EIN_ENGEL » 31 дек 2010, 01:26

я думаю, это зависит от точности механики и требуемого усилия. У меня пневматическая мышца тоже сокращается всего на 10-20%, но этого достаточно для изгиба на 90-150 градусов.

Одно НО: нет полимера. :)
Аватара пользователя
EIN_ENGEL
 
Сообщения: 495
Зарегистрирован: 06 янв 2006, 03:02
Откуда: Москва
прог. языки: VHDL, C++, Matlab

Re: Гибкие манипуляторы

Сообщение San7 » 31 дек 2010, 01:32

Vovan писал(а):
San7 писал(а):приводы проще, там можно сразу на 90 гр. согнуть

ну наконец то! :) Вот и пришли к типовому захвату коих понастроено мильонмилионоф. Осталось выбрать разработанную другими людьми схему и собрать по образу и подобию собранных. :)
Что и требовалось доказать :wink:


Ну да, еще сократить количество суставов до двух, увеличить размеры, поставить на колесики и не выпендриваться:).
San7
 
Сообщения: 24
Зарегистрирован: 26 дек 2010, 23:29

Re: Гибкие манипуляторы

Сообщение Vovan » 31 дек 2010, 01:43

ну не стоит так уж печально, дело в том что современные манипуляторы на актураторах или сервоприводах имеют достаточно возможностей, чтобы с минимальным числом свобод охватить достаточно большую часть пространства вокруг себя. Дело еще и в том, что замахнувшись на проект (который даже изобразить то Вам толком не удалось, не то что построить все эпюры которые в таком сложном деле просто обязательны!) возникает масса проблем, которые не только с конструкцией связаны, но и с управлением. Я вот представил себе такую конструкцию (наподобие хобота) из 5х10 "мышц" там же сложнейшая математика... Фиг знает как такую конструкцию обучать... А надо ли оно? Есть же альтернатива :wink:
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Гибкие манипуляторы

Сообщение San7 » 31 дек 2010, 02:06

Vovan писал(а): Я вот представил себе такую конструкцию (наподобие хобота) из 5х10 "мышц" там же сложнейшая математика... Фиг знает как такую конструкцию обучать... А надо ли оно? Есть же альтернатива :wink:


Мне как раз это и интересно. Я не собираюсь управлять и обучать. Пусть само учится.

Добавлено спустя 15 минут 45 секунд:
Спасибо за помощь и терпение. Не факт что решусь… Нужно будет финансы посчитать:). С наступающим!
San7
 
Сообщения: 24
Зарегистрирован: 26 дек 2010, 23:29

Пред.

Вернуться в Новичкам или основы основ роботостроения.

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3

Mail.ru counter