roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Гибкие манипуляторы

Раздел создан специально для людей которым интересна робототехника, но в силу разных причин они не знают с чего начать.
Задавайте ваши вопросы, какими бы простыми они не казались, постоянные посетители форума постараются ответить на них по мере своих сил.
Робот своими руками. Самодельный робот.

Re: Гибкие манипуляторы

Сообщение San7 » 29 дек 2010, 01:25

(с ужасом выглядывая из-за кресла) как Вы эмоционально-то меня, я аж напугался весь… Сижу никого не трогаю, дремать начал уже… На кого я наехал-то?
Вы же сами спрашивали для чего это нужно? Я нарисовал. Это пружина – вид сбоку. Полимер (которого не бывает) работает на сжатие, при этом пружина изгибается вниз (по рисунку). Всего лишь хотел услышать комментарии по этой схеме. Узлов с «полимером» может быть несколько что даст, по моему мнению, изгиб в любом направлении.

«Почему народ перестал за знаниями в другие места ходить?»

А, может для меня этот форум и есть – другое место.
Извините, ради Христа, что ненароком Вас обидел.
San7
 
Сообщения: 24
Зарегистрирован: 26 дек 2010, 23:29

Re: Гибкие манипуляторы

Сообщение Vovan » 29 дек 2010, 01:45

Обидеть нас очень трудно, чаще всего сами фантасмагористы обижаются...
Ну узнали мнение? Вывод каков?
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Гибкие манипуляторы

Сообщение Angel71 » 29 дек 2010, 02:33

с чего енто "которого не бывает"? :pardon: бывает, много и разных. и не выносите себе мозг - если не сильно маленький нужен, то смотрите что такое линейный актуатор, ищите нужных размеров и или находите с нужным усилием или забиваете.
или какую другую штуку замутить. эластичное нечто с воздухом внутри (с пружинкой внутри или без) сжимаемое магнитом с одной и электромагнитом с другой стороны + трубочка + опять эластичное нечто между пружинками (они же вам нужны были, вроде). нечто герметично-эластичное. как-то так
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Гибкие манипуляторы

Сообщение Myp » 29 дек 2010, 11:46

да чо там, надо по старинке, на гидравлике :)
десяток камер резиновых с десятком трубочек к ним
нет давления - висим на полшестого
накачиваем камеры и манипулятор к бою готов.
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15924
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Гибкие манипуляторы

Сообщение San7 » 30 дек 2010, 17:42

EIN_ENGEL писал(а):
Из того что можно добыть простому смертному - только нитинол, но он прожорливый.


А почему прожорливый? Я посмотрел – от 45 градусов бывает. Маленькую детальку вроде не проблема нагреть? Правда, наверное, охлаждать еще нужно как-то…

Добавлено спустя 11 минут 33 секунды:
Angel71 писал(а): эластичное нечто с воздухом внутри (с пружинкой внутри или без) сжимаемое магнитом с одной и электромагнитом с другой стороны + трубочка + опять эластичное нечто между пружинками (они же вам нужны были, вроде). нечто герметично-эластичное. как-то так


Да нет там пружинок. Я, наверное просто рисовать не умею. Там одна большая пружина, и то вместо нее можно было нарисовать гибкую трубку. На пружине мне удобно показать куда крепится мышцА.
Может и вправду подумали, что это паук, а я идиот… Может и идиот, но не до такой же степени.

Добавлено спустя 29 минут 26 секунд:
Vovan писал(а):Обидеть нас очень трудно, чаще всего сами фантасмагористы обижаются...
Ну узнали мнение? Вывод каков?


Я понял, что если пытаешься шутить на форуме для профессионалов, нужно ставить много смайликов :D
San7
 
Сообщения: 24
Зарегистрирован: 26 дек 2010, 23:29

Re: Гибкие манипуляторы

Сообщение Vovan » 30 дек 2010, 18:21

Ну зря Вы про себя так :wink:
Но, поверьте, по этому рисунку, как бы я ни хотел - понять ничего нельзя. Во-первых: что это за пружина? они разные бывают. Во-вторых если это витая пружина на сжатие, то ведь она имеет гораздо больше степеней свободы и то что, по-Вашему, будет сжимать пружину, неизвестно в какой плоскости она "изогнется". Или там нужно по всей спирали пружины вставлять ЭАП? Ну тогда пружина не нужной становится... Вобщем паук и все тут :wink:
Рекомендую: если пространственное воображение не позволяет представить что-то, пользуйтесь подручными средствами: картоном, проволокой, резиновыми колечками (с упаковок), бумажной лентой наконец... И когда Вы получите положительный результат, просто срисуйте его снатуры :)
В заключение хочется дать еще одну рекомендацию: оставить это занятие, т.к. без хорошей подготовки, на шАру, открытия сделать в этой области нереал.
Но это только рекомендации - решать Вам :roll:
ЗЫ: про нитинол EIN_ENGEL Вам правильно написал, почитайте, вдумайтесь о ЧЁМ это...
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Гибкие манипуляторы

Сообщение San7 » 30 дек 2010, 21:10

Может так будет понятней.

Изображение

Гибкую трубку можно рассматривать как намотанную виток к витку пружину (в этом случае она бы служила минусовым проводником). Она выполняет роль каркаса. «Мышца» при приложении напряжения сжимается. Соответственно деформируется и трубка (пружина). При включении нижней «мышцы» (на рисунке) происходит изгиб трубки вниз (по стрелке). В одной секции таких «мышц» три. Соответственно регулируя напряжение на всех трех «мышцах» можно добиться изгиба трубки в любом направлении (в данной секции).

Таких секций на трубке мне нужно штук 10 (по условию задачи:)). И самих трубок штук 5. Естественно, если применять тут какие-либо сложные механизмы в качестве «мышц» то у меня произойдет разрыв мозга. Поэтому я и искал простейший как мне кажется способ:). Какая-то особая скорость и грузоподъемность не нужны. Достаточно, чтобы конструкция худо-бедно шевелилась, перемещая свой вес, с электроникой и батарейкой.

Я не собираюсь делать какие-то открытия. Просто интересно понаблюдать за «поведением» и «стратегиями» подобных конструкций.
San7
 
Сообщения: 24
Зарегистрирован: 26 дек 2010, 23:29

Re: Гибкие манипуляторы

Сообщение Vovan » 30 дек 2010, 21:48

Без "скелета" такая конструкция не имеет смысла: она как в месте изгиба согнется (допустим, что согнется, на самом деле до этого палюбэ не дойдет), так и на концах будет в противоположную сторону гнуться от усилия которое сия гибкая конструкция будет пытаться преодолеть, а драгоценную энергию тратить на бесполезное гнутье трубы, даже хвосты животных имеют составные части и, чаще всего, не являются полностью гибкими. Значит нужно что? Правильно - суставы, а из суставов получится скелет.

У Вас есть конкретные примеры аналогичных гибких конструкций? Если нет значит Вы будете первооткрывателем, вот почему я и применил слово открытие.
У меня есть неск. нодосягаемых примеров, один из них - хобот слона. Дак вот по разным источникам в хоботе слона содержится от 40 до 100 тысяч!!!! мышц разного вида в т.ч. и кольцевых (а на самом деле точно даже и посчитать не смогли до сих пор). Иными словами хобот сплошняком состоит из отдельных мышц. Вот уж поистине "гибкий манипулятор"!
Тут в соседней теме один чел. описал "щупалец" посмотрите из чего он состоит... В конечном итоге на форуме (да что там на форуме! в мире!) любой человек (в т.ч. и я) с удовольствием отказался бы от серв и моторных приводов, а ставил бы иск.мышцы - красиво, бесшумно, компактно и перспективно! :D
Поэтому дерзайте, чертеж есть, как получить ЭАП я описал, осталось построить и радоваться результату :)
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Гибкие манипуляторы

Сообщение San7 » 30 дек 2010, 23:37

А какая разница между, например одним звеном гофрированной трубки и локтевым суставом? На рисунке там схематично все. Ну, пусть между суставами трубка будет жесткой. Вообще же по идее вся трубка это просто последовательность отдельных суставов. Одно звено э… устройств заменяющих мышцы может обладать собственной жесткостью. Или я что-то не так понял?
San7
 
Сообщения: 24
Зарегистрирован: 26 дек 2010, 23:29

Re: Гибкие манипуляторы

Сообщение Vovan » 30 дек 2010, 23:44

Число степеней свобод разное
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Гибкие манипуляторы

Сообщение San7 » 31 дек 2010, 00:04

Допустим из десяти звеньев задействовано одно – пятое. Остальные же не болтаются просто так, они достаточно жестко зафиксированы по отношению друг к другу. Включаем еще, шестое. Получаем нужный изгиб, и так далее… не вижу проблемы.
San7
 
Сообщения: 24
Зарегистрирован: 26 дек 2010, 23:29

Re: Гибкие манипуляторы

Сообщение Vovan » 31 дек 2010, 00:10

Да, об этом я не подумал... Эх, как же я облажался, не учёл одного: что ЭАПы не только на сжатие активно пашут, но и толкать могут! :shock:
Ну раз проблем нет - тогда вперед и с песней! :)
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Гибкие манипуляторы

Сообщение San7 » 31 дек 2010, 00:33

Какие ЭАПы, там скорее всего давно уже электромагниты стоят:). Куда толкать, не понял? Если одновременно включить все три «мышцы», то и получится фиксация (даже с ЭАПами, и на сжатие). Или нет? А на изгиб работают только две. Да это и по рисунку можно понять.

Добавлено спустя 6 минут 4 секунды:
Я имею ввиду, что получили нужный изгиб (подбором напряжения на двух «мышцах», да можно и на трех), и все, пока есть напряжение положение зафиксировано.
San7
 
Сообщения: 24
Зарегистрирован: 26 дек 2010, 23:29

Re: Гибкие манипуляторы

Сообщение Vovan » 31 дек 2010, 00:38

Электромагниты откуда взялись? :shock: Я что-то пропустил?
Ну с электромагнитами проще :wink: , "негибкий манипулятор" это нормально...
Только почему же все люди на актураторах и сервоприводах манипуляторы строят? Да наверно не додумались :roll:
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Гибкие манипуляторы

Сообщение San7 » 31 дек 2010, 00:49

Наверное не нужно было десять суставов, с изгибом в любую сторону. Тут же минимум 30 штук нужно.
San7
 
Сообщения: 24
Зарегистрирован: 26 дек 2010, 23:29

Пред.След.

Вернуться в Новичкам или основы основ роботостроения.

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Google [Bot] и гости: 3

Mail.ru counter