roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Как собрать робота с нуля? (Читать всем!)

Раздел создан специально для людей которым интересна робототехника, но в силу разных причин они не знают с чего начать.
Задавайте ваши вопросы, какими бы простыми они не казались, постоянные посетители форума постараются ответить на них по мере своих сил.
Робот своими руками. Самодельный робот.

Сообщение ZarK117 » 15 май 2007, 19:46

С высоты полета мастера, это не проблема. А когда по пластунски пытаешься с ориентироваться, мир не кажеться таким простым! На счет программаторов, какая, примерно, средняя цена. Если учитывать работу с PIC16F627 (хотя даже микрочип я этот ни как не могу найти)....
Аватара пользователя
ZarK117
 
Сообщения: 65
Зарегистрирован: 27 апр 2007, 21:25
Откуда: Санкт-Петербург

Сообщение Myp » 15 май 2007, 20:15

[off]я вот использую AVR и программатор 5 проводков
состоящий из 5 проводков  :lol:  :lol:
и плевать я хотел на всякие программаторы которые стоят денег
халява форева[/off]

http://avr123.nm.ru/07.htm
Изображение
проверено всеми многократно работает на ура
и с другими программами тоже
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15896
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Сообщение SSG » 16 май 2007, 10:51

ZarK117 писал(а):С высоты полета мастера, это не проблема. А когда по пластунски пытаешься с ориентироваться, мир не кажеться таким простым!

[off]Для того и есть ентот замечательный форум![/off]  :D
Аватара пользователя
SSG
 
Сообщения: 1058
Зарегистрирован: 15 янв 2007, 19:23
Откуда: Беларусь, Барановичи
прог. языки: С для МК, Delphi для ПК

Сообщение maktep » 17 май 2007, 00:25

ZarK117 писал(а):С высоты полета мастера, это не проблема. А когда по пластунски пытаешься с ориентироваться, мир не кажеться таким простым!

А у меня наоборот. Кажется сложным, а как начнеш изучать, так кажется простым =)
Аватара пользователя
maktep
Правохранитель
 
Сообщения: 197
Зарегистрирован: 23 фев 2007, 02:23
Откуда: Зеленоград

Сообщение falanger » 05 июн 2007, 00:13

Здраствуйте уважаемые.
Как читающий советы новичёк, а также как имеющий опыт некоторый в работе паяльником человек начинаю свои вопросы.
У меня довольно ограниченные ресурсы связанные с компом к которому я могу подцепить программатор.
Это Р1-100 с Вин-95. СОМ и LPT есть, работают, через LPT я программирую УФ ПЗУ. Вин-98 и более мощные ОС на комп физический не поставить. Так что нужен достаточно "древний" прошивальщик который бы не сваливался с криком о кернел32.ддл как это делает "avrprog.ехе". Но от этого прошивальщика требуется чтобы он понимал простейшие программаторы типа "5 проводов" и достаточно новые AVR-ы.
Ну и неплохо-бы среду разработки могущую работать на таком "раритете" или же помощь когонибуть из вас кто может у себя компилить проги и выкладывать мне готовые файлы для прошивки в AVR-ки.
Далее, по здравому размышлению я решил начать с повторения вот этого проекта:  http://projects.roboclub.ru/index.shtml?dozer
Который есть суть исправленный вот этот: http://projects.roboclub.ru/index.shtml?attempt
Я просто "неровно дышу" к гусеничным моделям и мне проще в будущем будет повесив энкодеры решить вопрос инерционной навигации "по счислению" для робота.
Модель достаточно крупная гусеничная видимо будет заказана в ближайшие дни. Если цена будет не заоблачной конечно. А если будет - придётся на базаре искать б/у р/у машинку китайскую...
Далее, в проекте робота на гусеничном шаси от модельки приведены следующие элементы:
AT90S2313 - данный AVR контроллер какой "мегой-номер" является? И выпускается ли в современное время и доступна ли в Чип и Дип?
L293D - выпускается ли и доступен в каталогах Чип и Дип?
Пока всё. По поступлении ответов буду дальше задавать вопросы. И закупатся комплектующими...
Аватара пользователя
falanger
 
Сообщения: 80
Зарегистрирован: 04 июн 2007, 22:12
Откуда: Калининградская область

Сообщение Vooon » 05 июн 2007, 01:06

falanger писал(а):Здраствуйте уважаемые.
Как читающий советы новичёк, а также как имеющий опыт некоторый в работе паяльником человек начинаю свои вопросы.
У меня довольно ограниченные ресурсы связанные с компом к которому я могу подцепить программатор.
Это Р1-100 с Вин-95.

поищите консольный программатор, думаю будет работать в выне норм.
[off]как вариант поставить линукс и программатор под него найти[/off]

falanger писал(а):Далее, в проекте робота на гусеничном шаси от модельки приведены следующие элементы:
AT90S2313 - данный AVR контроллер какой "мегой-номер" является? И выпускается ли в современное время и доступна ли в Чип и Дип?
L293D - выпускается ли и доступен в каталогах Чип и Дип?

AT90S2313 - это АВРка семейства классик, это семейство больше не производят.
как заменитель годится ATTiny2313, но я бы посоветовал взять хотябы ATMega8, лучьше ATMega16.
Купить лучше сразу пару, скорее всего при первых экспериментах по ошибке не правильно запрограммируеш фузы, а без параллельного программатора(вещь дорогая) изменить их сложно.
L293D - выпускают, в стоят около 60р, есть наш аналог - стоит ~30р.
Аватара пользователя
Vooon
Site Admin
 
Сообщения: 3324
Зарегистрирован: 09 фев 2006, 15:36
Откуда: Москва
Skype: vooon341
прог. языки: Python, C, Bash, JavaScript, C++, PHP
ФИО: Владимир Ермаков

Сообщение -= Александр =- » 05 июн 2007, 01:34

На П1-100 у меня PonyProg без проблем работал через STK200/300 (5 проводков с буфером)
Аватара пользователя
-= Александр =-
Мастер Самоделкин
 
Сообщения: 3664
Зарегистрирован: 11 окт 2004, 19:20
Откуда: Россия, СПб
прог. языки: C++, VB, asm
ФИО: Курмис Александр Андреевич

Сообщение falanger » 05 июн 2007, 08:57

-= Александр =- писал(а):На П1-100 у меня PonyProg без проблем работал через STK200/300 (5 проводков с буфером)


Не могли бы вы дать ссылку на вашу версию ПониПрога для скачки?
А СТК200/300, это что, тот простейший програматор из 5 проводов и резисторов?
Аватара пользователя
falanger
 
Сообщения: 80
Зарегистрирован: 04 июн 2007, 22:12
Откуда: Калининградская область

Сообщение falanger » 05 июн 2007, 09:01

Vooon писал(а):
falanger писал(а):Здраствуйте уважаемые.


AT90S2313 - это АВРка семейства классик, это семейство больше не производят.
как заменитель годится ATTiny2313, но я бы посоветовал взять хотябы ATMega8, лучьше ATMega16.
Купить лучше сразу пару, скорее всего при первых экспериментах по ошибке не правильно запрограммируеш фузы, а без параллельного программатора(вещь дорогая) изменить их сложно.

Для АТмеги8/16 придётся править ррограмму-прример от Робоклуба, или  неправ?
И АТТину2313 может напрямую эмулировать предка, чтобы можно было залить готовую прошивкуи оно бы работало?
Аватара пользователя
falanger
 
Сообщения: 80
Зарегистрирован: 04 июн 2007, 22:12
Откуда: Калининградская область

Сообщение Myp » 05 июн 2007, 09:34

угу
под мегу переписывать нуно
тинька 2313 эмулирует предка без проблем

90s купить можно но они стоят щас дороже мег8 из за того что с производства сняты
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15896
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Сообщение Vooon » 05 июн 2007, 11:12

falanger писал(а):Для АТмеги8/16 придётся править ррограмму-прример от Робоклуба, или  неправ?
И АТТину2313 может напрямую эмулировать предка, чтобы можно было залить готовую прошивкуи оно бы работало?


тини может работать в режиме совместимости с 90S, но там всеравно есть значительные изменения в железе, прога работавшая под 90S может и не заработать
под тиней.
всеже советую использовать более мощные меги. править робоклубовскую программу там е много, почти только поменять инклюд...
Аватара пользователя
Vooon
Site Admin
 
Сообщения: 3324
Зарегистрирован: 09 фев 2006, 15:36
Откуда: Москва
Skype: vooon341
прог. языки: Python, C, Bash, JavaScript, C++, PHP
ФИО: Владимир Ермаков

Сообщение falanger » 05 июн 2007, 19:33

Продолжу свои мысль по теме "железа" робота.
Мега-8 - в каком испольнее? Планарный таракан, DIP? А то мне удобней работать с DIP-ами на макетке. Текстолит дорогой и травить неохота до отладки схемы на макете.
Так, у Робоклуба схема гусеничного варианта такая:
Изображение
А немного выше в этой теме есть вот такая вот схема:
Изображение
В последней схеме мне ненравится что выводы ISP-программирования использованы для управления драйвером моторов. Это не есть правильно, лучше оставить их свободными как в варианте Робоклуба.
Далее, фоторезисторы надо заменить фотодиодами, которые впоследствии можно использовать в качестве датчиков энкодеров моторов, в случае с гусеничным шасси левого и правого, я склоняюсь к построению энкодеров по принципу оптических энкодеров механической мыши.
Контактные датчики в дальнейшем можно использовать как "концевики", например для определения поворота рулевой системы или если используется гусеничная модель с вращающейся башней как концевики максимальных углов поворота башни. Это может потребоваться в варианте с локационной системой которая может осуществлять "развертку" засчёт вращения башни модели на которой она смонтирована.
Оставшиеся выводы микроконтроллера, если их конечно хватит, хорошо бы отдать для реализации  I2C шины, которая в последствии свяжет "контроллер двигателей" с "мозгом" и "блоком датчиков".
В простейшем же варианте для начала этот контроллер и является "центральным мозгом" робота. Тогда фотодиоды работают как датчики источника света, а концевики как контактный бампер столкновения с препятствием. Применение двух датчиков позволяет определить каким "углом" модель стукнулась о преграду. Дальше всё как обычно.
В более сложном варианте фотодиоды дополнены светодиодами и перфорированными дисками от мышки связанными с ведущими валами двигателей ременными передачами, нппример в виде резинок от бигудей. :) Тут всё всем понятно. :)
Концевики используются в качестве концевиков поворота управляющего моста в случае машинки или концевиков поворота башни если модель гусеницы и башня имеет привод.
Соответственно новая программа включающая модуль отвечающий за обмен по I2C с другими контроллерами и исправленны модули обрабатывающие сигналы с датчиков, да и вообще почти все исправлено.
Вот такие вот мысли. Если кто может, то не могли бы мои предложения "разрисовать" в виде электрической схемы новой? А то то что намалюю я в КPainte будет страшновато смотрется, проверено. :)
Кстати, если получится неплохо бы один из выводов контроллера зарезервировать для управления приводом вращающейся башни гусеничной модели..
Если кто хочет то после отрисовки схемы и выбора AVR-а может набросать и програмку для него. :)
Аватара пользователя
falanger
 
Сообщения: 80
Зарегистрирован: 04 июн 2007, 22:12
Откуда: Калининградская область

Сообщение falanger » 05 июн 2007, 21:41

Продолжим.
Отрыл я в шкафу книжку "Сопряжение ПК с внешними устройствами", т.к. помню что пару лет назад видел в ней описание шины I2C...
Нашел. Страница 142 и далее.
И вижу "она позволяет устройствам обмениватся данными посредством только двух линий". Читаю дальше...
I2C состоит из 2х линий.
SDA - Линия данны.
SCL - тактирующая линия или линия тактовых импульсов по корявому переводу.
Обе линии "подтягиваются" к напряжению питания Vcc через резисторы.
В примере когда I2C эмулируется на LPT нарисованы простые транзисторные ключи-повторители.
Так вот, на Робоклубовском форуме упомяналось про роботов у которых модули обмениваются по I2C. Подробности аппаратной и програмной реализации для МК известны?
А то что реализация I2C "сжирает" всего 2 вывода AVR-а хорошо, в принципе остаётся даже для Аттины2313 несколько свободных ножек.
Помоему 1-2. Можно их в принципе отдать будет под 2 светодиода индикации сиправности блока. :)
Пока же я склоняюсь использовать 20 ногую DIP  ATTiny2313 для начала. А потом как набью руку перейду к Атмеге-8 и далее по списку.
Надо таки попытатся отрисовать схему которая вырисоввывается...
А ещё я протупил немного с рисунками теми выше, каюсь...  
У когонибуть кстати есть ссылка на "даташит" Аттину26? Интересно глянуть...
Аватара пользователя
falanger
 
Сообщения: 80
Зарегистрирован: 04 июн 2007, 22:12
Откуда: Калининградская область

Сообщение falanger » 05 июн 2007, 22:17

Далее, раз так оно, значит базовой пока выбираем вот эту схему:
Изображение
Правда придётся вместо 2х концевиков использовать один пока, но и то хлеб. "датчик нуля" классический ыть.
Глядим на схему и видим аж 4 свободных вывода к которым пока ничего не подключено.
Два сразу отдаёт для будущей I2C, ещё один отдаём под управление вращением паривода башни если у гусеничной модели он есть. Остаётся один вывод. На что его применить режим позднее, например на второй контактный датчик если всётаки будет решено сделать систему которая будет фиксировать повррот башни в крайние положения. Это может быть удобней чем "датчик нуля"в принципе.
Ещё в принципе можно выкинуть нафиг светодиод индикации получив ещё один вывод, но пока "не горит", да и индикация штука полезная.
Аватара пользователя
falanger
 
Сообщения: 80
Зарегистрирован: 04 июн 2007, 22:12
Откуда: Калининградская область

Сообщение Myp » 05 июн 2007, 22:17

не копайтесь вы с этой тинькой
послушайте советы тех кто уже начинал с  нуля раньше

не смотрите даже на эти тиньки
сразу берите мегу многоногую
например мега 32 в 40 ногом корпусе


ненадо вам эта тинька хоть вы тресните =)

я сам жалею что не послушался и решил с слабеньких контроллеров начинать
просто зря потратил время
сложностей в освоении дополнительных  никаких
но если вы возьмёте мегу то сразу узнаете попутно ещё кучу всего интересного и полезного


тиньки будете потом использовать в какихто безделушках маломощных если захотите
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15896
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Пред.След.

Вернуться в Новичкам или основы основ роботостроения.

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter