roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

строю платформу для робота на основе гироскутера.

Раздел создан специально для людей которым интересна робототехника, но в силу разных причин они не знают с чего начать.
Задавайте ваши вопросы, какими бы простыми они не казались, постоянные посетители форума постараются ответить на них по мере своих сил.
Робот своими руками. Самодельный робот.

Re: строю платформу для робота на основе гироскутера.

Сообщение Dmitry__ » 24 июн 2016, 19:39

Madf писал(а):Глянул ссылку и чот не понял, как у них на 16МГц получается "16-bit output PWM with full clock rate resolution (~18kHz PWM with a POWER_RANGE of 800 steps)"?

Там жесткий хак, все софтово и на асме. На асме можно и не такое :)
Смотреть тут:

Код: Выделить всёРазвернуть
pwm_on_fast:
      sbrc   flags2, A_FET
      PWM_A_on
      sbrc   flags2, B_FET
      PWM_B_on
      sbrc   flags2, C_FET
      PWM_C_on
      ldi   ZL, pwm_off
      mov   tcnt2h, duty_h
      out   TCNT2, duty_l
      reti

pwm_wdr:               ; Just reset watchdog
      wdr
      reti

pwm_off:
      cpse   tcnt2h, ZH      ; 2 cycles to skip when tcnt2h is 0
      rjmp   pwm_again
      wdr            ; 1 cycle: watchdog reset
      sbrc   flags1, FULL_POWER   ; 2 cycles to skip if not full power
      rjmp   pwm_on         ; None of this off stuff if full power
      lds   ZL, pwm_on_ptr      ; 2 cycles
      mov   tcnt2h, off_duty_h   ; 1 cycle
      sbrc   flags2, A_FET      ; 2 cycles if skip, 1 cycle otherwise
      PWM_A_off         ; 2 cycles (off at 12 cycles from entry)
      sbrc   flags2, B_FET      ; Offset by 2 cycles here,
      PWM_B_off         ; but still equal on-time
      sbrc   flags2, C_FET
      PWM_C_off
      out   TCNT2, off_duty_l   ; 1 cycle
      .if CPWM_SOFT
      sbrc   flags2, SKIP_CPWM   ; 2 cycles if skip, 1 cycle otherwise
      reti
      .if DEAD_TIME_LOW > 9
      .equ   EXTRA_DEAD_TIME_LOW = DEAD_TIME_LOW - 9
      .else
      .equ   EXTRA_DEAD_TIME_LOW = 0
      .endif
      cycle_delay EXTRA_DEAD_TIME_LOW - 2
      .equ   CPWM_OVERHEAD_LOW = 9 + EXTRA_DEAD_TIME_LOW
      sbrc   flags2, A_FET
      PWM_COMP_A_on
      sbrc   flags2, B_FET
      PWM_COMP_B_on
      sbrc   flags2, C_FET
      PWM_COMP_C_on
      .endif
      reti            ; 4 cycles
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6003
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: строю платформу для робота на основе гироскутера.

Сообщение verial » 25 июн 2016, 06:52

не на регулях очень не плохо сделать управление моторами только у меня пока не получается тормоз, вперед назад это еще куда не шло а вот полноценный тормоз чтоб как вкопанный не получается.
verial
 
Сообщения: 47
Зарегистрирован: 13 июл 2015, 07:49
прог. языки: fortran, lisp,algol,asm

Re: строю платформу для робота на основе гироскутера.

Сообщение Madf » 26 июн 2016, 13:04

Dmitry__ писал(а):Там жесткий хак, все софтово и на асме.

Ну, вообще там 800 шагов всего, а это не 16-бит, а всего лишь с натягой 10, физику не обманишь (маркетологи). :roll:
Madf
 
Сообщения: 2140
Зарегистрирован: 03 янв 2012, 12:55
Откуда: Москва
прог. языки: VB6, BASCOM, ASM...

Re: строю платформу для робота на основе гироскутера.

Сообщение verial » 28 июн 2016, 08:09

Регули не подходят, нету у них резкого торможения только плавное, во общем продолжаю работать со штатной платой только теперь с той которая одна плата на один мотор.
verial
 
Сообщения: 47
Зарегистрирован: 13 июл 2015, 07:49
прог. языки: fortran, lisp,algol,asm

Re: строю платформу для робота на основе гироскутера.

Сообщение linvinus » 28 июн 2016, 10:02

не могу понять что у вас за проблема с торможением?
управление по датчиках Холла?
pwm синусоидой или блочная коммутация?
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1581
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: строю платформу для робота на основе гироскутера.

Сообщение verial » 28 июн 2016, 10:28

все очень просто, на фазу по схеме идут два одинаковых сигнала по всем параметрам если работает в штатном режиме на гироскутерной прошивке то все работает хорошо, стоит мне залить свою прошивку с повторением сигнала начинает греться транзистор в плече из одной из фаз ну и сгорает.
verial
 
Сообщения: 47
Зарегистрирован: 13 июл 2015, 07:49
прог. языки: fortran, lisp,algol,asm

Re: строю платформу для робота на основе гироскутера.

Сообщение Madf » 28 июн 2016, 12:23

Сразу в голову приходит идея поставить ESC с реверсом, пример: http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... sion_.html
Но возникает вопрос, при торможении, усилие/нагрузка возрастет в разы - это будет хлеще чем "разгон".
Madf
 
Сообщения: 2140
Зарегистрирован: 03 янв 2012, 12:55
Откуда: Москва
прог. языки: VB6, BASCOM, ASM...

Re: строю платформу для робота на основе гироскутера.

Сообщение verial » 28 июн 2016, 13:08

Давайте закроем тему с установкой регулей от всяких радио моделей, не подходят и точка.
verial
 
Сообщения: 47
Зарегистрирован: 13 июл 2015, 07:49
прог. языки: fortran, lisp,algol,asm

Re: строю платформу для робота на основе гироскутера.

Сообщение Madf » 28 июн 2016, 13:34

мотором тормозить не выйдет
придется ставить механику...
Madf
 
Сообщения: 2140
Зарегистрирован: 03 янв 2012, 12:55
Откуда: Москва
прог. языки: VB6, BASCOM, ASM...

Re: строю платформу для робота на основе гироскутера.

Сообщение verial » 28 июн 2016, 14:13

Ну механический тормоз это на закуску, щаз с дайтамингами ни как не получаеться.
verial
 
Сообщения: 47
Зарегистрирован: 13 июл 2015, 07:49
прог. языки: fortran, lisp,algol,asm

Re: строю платформу для робота на основе гироскутера.

Сообщение linvinus » 28 июн 2016, 14:17

verial писал(а):все очень просто, на фазу по схеме идут два одинаковых сигнала по всем параметрам если работает в штатном режиме на гироскутерной прошивке то все работает хорошо, стоит мне залить свою прошивку с повторением сигнала начинает греться транзистор в плече из одной из фаз ну и сгорает.


схему где посмотреть можно? прошивку ту часть что отвечает за pwm выложите?

Madf писал(а):мотором тормозить не выйдет
придется ставить механику...

посмешили
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1581
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: строю платформу для робота на основе гироскутера.

Сообщение verial » 28 июн 2016, 15:12

Я же написал в начале ни схему ни программу пока сюда постить не буду.

"мотором тормозить не выйдет
придется ставить механику..."
посмешили

аргументируйте. ведь на гоночных машинках тормоз механический.
verial
 
Сообщения: 47
Зарегистрирован: 13 июл 2015, 07:49
прог. языки: fortran, lisp,algol,asm

Re: строю платформу для робота на основе гироскутера.

Сообщение linvinus » 28 июн 2016, 15:26

verial писал(а):Я же написал в начале ни схему ни программу пока сюда постить не буду.

"мотором тормозить не выйдет
придется ставить механику..."
посмешили

аргументируйте. ведь на гоночных машинках тормоз механический.

понятно, извиняйте не так вас понял,
всё есть в учебнике по электрическим машинам.
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1581
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: строю платформу для робота на основе гироскутера.

Сообщение Dmitry__ » 28 июн 2016, 18:13

verial, классно ты начал, не дам, давайте не будем. Молодец, только ты потерял больше, удачи тебе в таком сложном деле :D
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6003
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: строю платформу для робота на основе гироскутера.

Сообщение verial » 28 июн 2016, 18:31

Ни чего я не потерял, все и везде отправляют в инет :P
Звиняйте если обидел но прошивку от гироскутера не дам, не вижу смысла(это для вас). Я вообще тут просто написал типо записной книжки ну и на тот момент если кому будет интересно мне помочь :oops: :pardon:
а вообще спасибо что ни чем не помогли а воду всю в решето :pardon:
Изображение

Во, похожее и с датчиками :crazy:
Последний раз редактировалось verial 28 июн 2016, 19:01, всего редактировалось 6 раз(а).
verial
 
Сообщения: 47
Зарегистрирован: 13 июл 2015, 07:49
прог. языки: fortran, lisp,algol,asm

Пред.След.

Вернуться в Новичкам или основы основ роботостроения.

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3

Mail.ru counter