roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

WiFi робот на базе бюджетного PLC (!!!начинающим!!!).

Раздел создан специально для людей которым интересна робототехника, но в силу разных причин они не знают с чего начать.
Задавайте ваши вопросы, какими бы простыми они не казались, постоянные посетители форума постараются ответить на них по мере своих сил.
Робот своими руками. Самодельный робот.

Re: WiFi робот на базе бюджетного PLC (!!!начинающим!!!).

Сообщение Bolelsik » 14 июн 2011, 16:22

Ну вот, опять :roll:
Начнем по порядку:
начинающим - PLC - жжете. Хотя если начинающий уже закончил вуз и знает основы ТАУ тогда наверное да... -
все гораздо проще: основы FBD легко понимают даже школьники - уже есть опыт, и не только дочь, но и ее знакомые - даже после одного дня занятий (правде не без моей помощи) уже считали количество падающих предметов с выводом результата.
PLC есть и ОВЕН и дешевле чем вы купили и с эзернетом и 232 и 485... делает что хошь и языки у них МЭК. АБСОЛЮТНО СОГЛАСЕН!!!! Только мне мой удобнее - есть мощнейшая самодиагностика: от кз на выходе до проверок канала связи.
суть PLC в том, что они сертифицированные устройства, А НАФИГА МНЕ В ДОМАШНЕМ РОБОТЕ сертифицированный PLC? - не совсем понял о сути. Сертификация (за редким исключением) подразумевает подтверждение соответствия каким либо требованиям, в основном
- требования безопасности
- требования ЕМС
- требованиям электробезопасности.
Эта группа требований обязательна для всех серийных изделий идущих в широкую продажу.
Есть группа сертификатов соответствия - изделия удовлетворяют требованиям заявленных характеристик (опять таки большинство телевизоров холодильников, машин, мотоциклов и т.д. серьезных производителей имеют эти сертификаты).
Есть так же отраслевые требования к применяемым устройствам - они могут быть очень специфичны. Но самое интересное,что я ни разу не видел сертификатов соответствия на PLC, применяемых в большинстве отраслей промышленности (может плохо искал?). Есть отрасли энергетики, химической ядерной и т.д где требуются сертификаты, НО ТОЛЬКО К СИСТЕМАМ, выполненным на определенном оборудовании.
я на работе другого кандидата в PLC выбрал. Инересно какого? :good:
посмотрите в сторону ДАНФОСА сейчас у них нормальный PLC вышел с графическим дисплеем на борту и 485 модбас и CAN и стоит дешево (марку сейчас не вспомню), а вообще китай рулит :) Да не буду я смотреть в сторону Данфоса - на работе надоел :D А у Китая буквы не понятные.
зачем PLC зеленого цвета? скрытая реклама? А если бы он красного цвета был?
если это реклама феникса, то изначально жаль А какой смысл? я в фениксе не работаю. Все кто применяет микроконтроллеры тоже их рекламируют? :D
Ну а теперь видео - как мы прототип дверь охранять учили.
Bolelsik
 
Сообщения: 26
Зарегистрирован: 03 июн 2011, 18:02

Re: WiFi робот на базе бюджетного PLC (!!!начинающим!!!).

Сообщение Scorpio » 14 июн 2011, 16:52

А мне понравилось! Музычка тоже подходящая. А особенно понравилось терпение, с которым автор доказывает всем опонентам, что "не верблюд".
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 1552
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: WiFi робот на базе бюджетного PLC (!!!начинающим!!!).

Сообщение Timmy » 14 июн 2011, 17:33

Есть задача, есть решение
плюсов плц для мобильных платформ просто нима,
если разве что PLC не стырен с работы или большое мега бабло за рекламу непонятного применения PLC, для которого есть 100500 других более подходящих решений...

если хотим играть с плц ищем роботов типа: паровая или газовая турбина, металлургический цех али другая забавная игрушка на пару десятков-сотен мегаватт, где все управление производится двумя кнопками пуск и аварийный останов...

в ПЛК те же самые атмели, тексасы, циклоны и прочие чипы, но коробочка ПЛК имеет сертификацию и
графические приложения под контроллер, имеется псевдо среда разработки чтоб еще бабла состричь

цена устройства определяется тем что специалистов много и пока они сидят и ничо не делать, зарплата им серавно кап кап...

ВИФИ для автоматизации имхо философия полной небезопасности объекта, хотябы потерей связи глушилкой частот за 80 баксов. Автоматизация работает, а челомашинный интерфейс не показывает = причина остановки производства.
нехватает запятых? возьми пару отсюда ,,,,,,,,,,,,,,,,,,, =)
Timmy
 
Сообщения: 225
Зарегистрирован: 13 янв 2009, 11:19
Откуда: Санкт Петербург

Re: WiFi робот на базе бюджетного PLC (!!!начинающим!!!).

Сообщение Bolelsik » 17 июн 2011, 13:32

К выше сказанному: Ниче не понял, только одну строку про 80 баксов - есть другое предложение за 50: РГ-42 и ни какого ремонта - одни осколки от мониторов и ни какой философии полной небезопасности объекта :D
И так что сделано:
- беспроводное управление -выполнено см (видео)
- видеотрансляция с записью картинки - выполнено (см видео)
- определение препятствия в условиях плохой видимости - выполнено
- определение расстояния до препятствия простой геометрией ИК датчика и ИК источника при известной базе (расстояния от 10 см до метра)-выполнено (см видео "Прототип робота на ILC130 Учимся охранять"
- обладать интеллектуальной системой обнаружения присутствия в режиме ожидания на объекте контроля с передачей сообщения в центр управления -выполнено (см видео "Прототип робота на ILC130 Учимся охранять")
- напряжение питания 24V постоянного тока
- автономность не менее 30 минут - выполнено - автономность с интенсивной ездой - 1ч30м, в пассивном режиме - 3ч40мин.
Но, прежде чем приступить к разработке шасси хотелось бы провести один экперимент. Суть - изготовление круговой радарной установки. В теории представляю себе это так: вращающаяся платформа (360гр) с угломером (резистор - угол - напряжение 0-10 вольт = 0-360) на платформе размещается радар. Угол поворота датчиков радара измеряется аналогично. На коленках такая система могла отличать два препятствия одно за другим. Как на деле буду пробовать.
радар.JPG
Принцип ИК радара
Bolelsik
 
Сообщения: 26
Зарегистрирован: 03 июн 2011, 18:02

Re: WiFi робот на базе бюджетного PLC (!!!начинающим!!!).

Сообщение =DeaD= » 17 июн 2011, 13:41

Посмотрите таки в сторону модельных серв (RC-Servo) и ИК-дальномеров готовых (дальномеры SHARP) или даже сонаров (Devantech, MaxSonar) - то что вам надо - скорее всего делается на них за 10 минут.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: WiFi робот на базе бюджетного PLC (!!!начинающим!!!).

Сообщение Bolelsik » 17 июн 2011, 13:54

=DeaD= писал(а):Посмотрите таки в сторону модельных серв (RC-Servo) и ИК-дальномеров готовых (дальномеры SHARP) или даже сонаров (Devantech, MaxSonar) - то что вам надо - скорее всего делается на них за 10 минут.

Я внимательно посмотрю и изучу номенклатуру, когда построю прототип :roll: Сейчас у меня цель научить думать ребенка. После построения прототипа - буду делать практически полноразмерную модель... как бы это придумать: наверное так - "информцонно- охранная система с элементами автономной работы" (возможностью периодического контрольного объезда объекта по расписанию или по тревоге, с выдачей информации на ЦУП) - на самом деле проект очень серьезный и дорогой. Уйдет минимум год на полноразмерную модель.
Bolelsik
 
Сообщения: 26
Зарегистрирован: 03 июн 2011, 18:02

Re: WiFi робот на базе бюджетного PLC (!!!начинающим!!!).

Сообщение Bolelsik » 18 июн 2011, 13:06

Собрал базу для ИК радара (пока не автоматизировал), проверил руками - работает. Осталось написать софт для рассчета расстояний до припятствий по курсу и их количества. Время выберу неделе и сделаю.
Так выглядит база дальномера (у меня 220 мм,но чем больше тем лучше)
DSC06815.JPG
Источник питания служит только подставкой

Большое припятствие (стена) определяется на расстоянии более 3м.
Проверка радара:

Видно как уверенно засекает мелочь.
Bolelsik
 
Сообщения: 26
Зарегистрирован: 03 июн 2011, 18:02

Re: WiFi робот на базе бюджетного PLC (!!!начинающим!!!).

Сообщение Timmy » 19 июн 2011, 23:03

начинающим робота делать на PLC
все равно что гуссенечный трактор использовать для обучения поездками на работу.

философия безопастности и PLC это одного поля продукт
ибо первый принцип автоматизации производства обеспечить производства,
беспроводные технологии на данный момент не пользуются по стандартам технических организаций...

обучатся PLC с таким странным объектом управление трата времени,
мое мнение что дача, как объект автоматизации может так же быть роботом.

для обучению ПЛК надо обучится быстро набивать базу тегов под модули расширения, строить логику на базе тегов, в зависимости от архитектуры обработки процессов научится с групповой работой процедур, далее научится набивать базу тегов передачи с контроллера в систему визуализации, далее стоит научится эргономике системы визуализации

основная сложность ПЛК, это груповые обработки входов и правильная обработка приоритетов.
в данном примере 2а мотора, 2ик датчика???
технологический объект это от 150 датчиков, как дискретных так и аналоговых 4-20 мА, так и RTD, возможно некий modbus измеритель
и от 10 элементов управления.
для паровой турбины с компрессором это более 320 датчиков и более 30 элементов управления, решаются задачи удержание оборотов на регуляторе оборотов с резервированием, регулирование расхода воздуха, регулирование давления, регулирование содержания кислорода, температура масла, уровень конденсата, противопомпажное регулирование и прочее
использование ПЛК в других целях трата времени ИМХО,
изучение ПЛК можно соверщать с симуляторами и эмуляторами, которые имеются к софту
при этом нет необходимости в контроллерах модулях, как и в объекте автоматизации
ИМХО
ПЛК определяется не бюджетом, а объемом информации и степенями необходимой защиты(исполнением)
начинающим изучать Basic, Pascal, С++ синтаксис и эти языки лежат в основах языков для ПЛК
учите текстовое описание процедур, описание ФБ иногда не позволяет сделать сложной логики.
нехватает запятых? возьми пару отсюда ,,,,,,,,,,,,,,,,,,, =)
Timmy
 
Сообщения: 225
Зарегистрирован: 13 янв 2009, 11:19
Откуда: Санкт Петербург

Re: WiFi робот на базе бюджетного PLC (!!!начинающим!!!).

Сообщение HarryStar » 19 июн 2011, 23:40

Мне кажется это уже оффтопик :) Все это давно тут обсудили и выяснили, что автору просто так хочется и проблема только в названии темы. Делает и делает. Следить за его успехами интересно.
Аватара пользователя
HarryStar
 
Сообщения: 973
Зарегистрирован: 15 ноя 2010, 13:56
Откуда: Нижний Новгород
прог. языки: С, С++, РНР

Re: WiFi робот на базе бюджетного PLC (!!!начинающим!!!).

Сообщение Grem » 20 июн 2011, 01:04

Дед, да почистьте наконец тему от сообщений типа Timmy.
"There is nothing better than sliding down snow and flying through the air" (с) Shane McConkey.
Lieber ein Brett am Fuß als eins vorm Kopf, aber lieber ein Brett vorm Kopf als zwei am Fuß.
Аватара пользователя
Grem
 
Сообщения: 1523
Зарегистрирован: 16 май 2009, 12:50
Откуда: Россия, Севастополь
прог. языки: Java, C

Re: WiFi робот на базе бюджетного PLC (!!!начинающим!!!).

Сообщение dccharacter » 20 июн 2011, 01:11

Мне кажется все, что нужно сделать - это поменять название топика.
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4873
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей

Re: WiFi робот на базе бюджетного PLC (!!!начинающим!!!).

Сообщение Bolelsik » 20 июн 2011, 17:07

Специально для.... немного чтива
- С этого все началось http://www.questia.com/googleScholar.qs ... 5002474307 (в библиотеку я так и не попал, не получилось зарегестрироваться)
- http://eng.hi138.com/?i256366_PLC_techn ... ile_robots - а это так.. для общего развития.
Что получилось: радует то, что идея работает, Не РАДУЕТ - МеХаНиКа капризная,буду думать :cry: . Контроллер успевает считать с запасом, но пришлось ставить триггер-защелку и детектор rising edge - быстро работает привод. К триангуляции перейду когда разделаюсь с приводом.

А пока займусь измерениями напряжения на аккумуляторе.

PS
Для того, чтобы отладить функциональные модули не нужно много железа - пары датчиков за глаза: сигналов всего три типа импульсные, аналоговые и дискретные.
Bolelsik
 
Сообщения: 26
Зарегистрирован: 03 июн 2011, 18:02

Re: WiFi робот на базе бюджетного PLC (!!!начинающим!!!).

Сообщение HarryStar » 20 июн 2011, 17:56

Вы б хоть голосом комментировали свои действия что-ли. интерфейс большинству вообще не знаком. Что там за значки, стрелочки и мудреные слова на английском - не понятно вообще, а половина просто невидно. Экшена как такого нет, что происходит - остается только догадываться.
Аватара пользователя
HarryStar
 
Сообщения: 973
Зарегистрирован: 15 ноя 2010, 13:56
Откуда: Нижний Новгород
прог. языки: С, С++, РНР

Re: WiFi робот на базе бюджетного PLC (!!!начинающим!!!).

Сообщение Bolelsik » 20 июн 2011, 18:36

HarryStar писал(а):Вы б хоть голосом комментировали свои действия что-ли. интерфейс большинству вообще не знаком. Что там за значки, стрелочки и мудреные слова на английском - не понятно вообще, а половина просто невидно. Экшена как такого нет, что происходит - остается только догадываться.

Я извиняюсь за этот сумбур. Обязательно учту, постараюсь объяснять. А теперь, что на видео
- 1 База радара - капризная скотина: работает только в одну сторону. В исходное становится с перекосом если слабая пружина. Если сильная - вообще не идет.
- 2 Проект - основное тело программы. Меняющаяся цифра это и есть количество отраженных импульсов. То есть попросту выход счетчика импульсов (CTU). Счетчик включен через физический вход (ONBOARD_INPUT_BIT4), затем оценка фронта импульса (R-TRIG) и триггер защелка (RS). Это понадобилось потому, что гестерезис у приемника очень большой и промежутки между его переключениями очень маленькие. Отсюда необходимость ловить его триггером, чтобы счетчик успел просчитать импульс. Элемент OR используется как флаг (это позволяет организовать сброс триггера после каждого просчитанного импульса). А вообще это язык FBD - сплошная цифровая электроника, даже обозначения элементов похоже - триггер(RS или SR), или (OR), и и т.д. В общем если знаком с цифровой электроникой на освоение базы - максимум 3 дня. И то больше на знакомство с интерфейсом. :roll:
-3 Визуализация сделана в MasterScada - здесь немного сложнее, но есть хороший мануал (это Российская софтина и есть бесплатная версия).
PS
Еще раз извиняюсь. Учту замечания. :roll:
Bolelsik
 
Сообщения: 26
Зарегистрирован: 03 июн 2011, 18:02

Re: WiFi робот на базе бюджетного PLC (!!!начинающим!!!).

Сообщение Bolelsik » 22 июн 2011, 16:26

Думаю над механикой радара. А пока сделал контроль заряда аккумулятора. У меня две батареи по 12Вольт каждая.
Итого 24 номинал. Напряжение полностью заряженной батареи (через 4 часа) равно 27 Вольт. Аналоговый вход контроллера рассчитан на 4-20 ма или 0-10 вольт на выбор. Идея простая: берем резистор от 10 до 47 кОм (чтоб уменьшить токи через него), крайними ногами цепляем на 27 вольт, а на средней выставляем 10 Вольт. При изменении напряжения на батарее (при разряде)пропорционально будет уменьшаться напряжение на среднем выводе. Сигнал на PLC подаем со средней ноги резистора. Далее сигнал скалируется по такому принципу: 0-10 Вольт= 0-27 Вольт. Нижний предел нормализованной величины равен 0 Вольт, верхний 27 Вольт. На рисунке внизу - аналоговый модуль скалирования в центре.
Аналоговый.JPG
Часть прогаммы обработки аналоговой величины


где:
- V001 - переменная включения модуля - bool, у меня всегда 1
- V022 - переменная выбора режима работы модуля: 0-20 ma, 0-10В, -10-+10В - INT, у меня =0
остальное можно не задействовать.
Размерность верхнего, нижнего пределов и выходной величины - REAL, входной величины - WORD.
DSC06875.JPG
Вид виртуального прибора

На видео: проверка работы системы измерения. Сначала на двух батареях потом на одной. Затем проверка быстродействия и реакции на двигательную нагрузку
Bolelsik
 
Сообщения: 26
Зарегистрирован: 03 июн 2011, 18:02

Пред.След.

Вернуться в Новичкам или основы основ роботостроения.

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 5

Mail.ru counter