roboforum.ru

Bolelsik писал(а):МЭК 61131 позволяет сделать это без напряга да же 10 летнему ребенку.

Сильно сказано только ребёнку придёться освоить электросхемы (и не только) для LD///цифровую електронику и булеву алгебру для FBD...IL практически неотличим от ассемблера...а ST практически полное подобие Паскалю...плюс ещё вьехать в массу других особенностей работы ПЛК

Bolelsik писал(а):А свои опыты с микроконтроллерами я бесславно закончил на чипе от Zilog - Z80

Z80 - это микропроцессор

"Z80 - это микропроцессор" я же говорю бесславно в ...1989
"придёться освоить электросхемы (и не только) для LD///цифровую електронику и булеву алгебру для FBD...IL "- за чем? Дети прекрасно понимают: НЕльзя, И это, И это - можно, ИЛИ это ИЛИ это ИЛИ и то и это - можно. Вот и все на первом этапе

Bolelsik писал(а):Управляемые телеги - да, а роботов - нет.

Одно от другого не так то просто отличить, тут в паре тем целые холивары на эту тему.

Это что, на нем только один эзернет?

На борту у 130 два интерфейса: для программирования и Ethernet. Но к нему есть модули связи (коммуникационные) от RS232/422/485(Modbus и т.п) до CAN. Пристегиваются с боку специальными разъемами.
Сегодня прицепил ИК датчик (излучатель и приемник) и сконфигурировал железо в проекте:
Принцип работы датчика:
Внешний вид датчика
Излучатель
Теперь видео: как это выглядит на практике:

Модератор Setar:тег [youtubе]http://www.youtube.com/watch?v=htZrEnpQoOU[/youtubе] сокращают до [youtubе]htZrEnpQoOU[/youtubе]

Сам проект в PcWorx чуть позже.

Добавлено спустя 41 минуту 41 секунду:
Для контроллеров от Phoenix Contact существует единая среда разработки на всю линейку контроллеров - Pc Worx.В комплекте со starterkit идет вполне рабочая бесплатная, версия Pc Worx Express. Но в комплект входит еще и стандартная платная версия (довольно дорогая ??килиевро точно не могу сказать), но она работает- ругается, грозит ограниченными ресурсами, но работает . Я использую именно ее.
Все начинается с создания проекта: File --- new project. Затем в окне выбираю свой контроллер 130 серии.
После того как контроллер выбран его надо сконфигурировать. Жмем для начала на иконку Bus Configuration Workspace.
В верхнем левом окне выбираем наш контроллер, затем в окошке справа (в нижней части) выбираем вкладку Communication и присваеваем IP адрес. Вот в принципе и все, но в комлекте есть дополнительный модуль ввода аналоговах сигналов на два входа. Его то же надо сконфигурировать. Переходим в меню жмем на wiew, выбираем Connected bus. В открытом окне выбираем во вкладке кантроллер. При конфигирации модуля расширения лучше пользоваться автоматом (галочка внизу). Вот в принципе и все.
Снимать видео мне помогала дочь (освоилась в этой среде еще в 11 лет, сейчас ей 14)
Завтра научу железяку понимать датчик - включать моторчик.
Видео создания проекта:

Вы потребление этого всего измеряли? Робота ж делаете.

Grem писал(а):Вы потребление этого всего измеряли? Робота ж делаете.

Планирую до 2А . Выход железяки нагружу на релюшки по 6А и соответственно Серьезные аккумуляторы. Пока по весу и потреблению почти умещаюсь в предыдущую телегу: две батареи по 12 вольт 1,3АЧ (от шуруповертов) хватало минут на 40.
Больше всех жрут IP камера и WiFi - почти полтора ампера. Контроллер - 0.25A релюшки по 14 ма, датчики по 50 ма (нагрузки на них никакой). остальное два движки от шуруповертов. А в плане поместить все это на что нить покрупнее и батарею на 55 АЧ
PS
Надо учесть то, что телега работала от 26 до 19 вольт гарантированно отсюда и запас хода

Вообще говоря, использование промышленных контроллеров "в быту" не рационально. Но, т.к. наш форум - это в первую очередь кладезь знаний, то не исключено, что и опыт работы с PLC кому-нибудь когда-нибудь пригодится.

Scorpio писал(а):опыт работы с PLC кому-нибудь когда-нибудь пригодится.

Несомненно...только ТС всё "кота за хвост тянет"...напоминает дешёвый сериал

Заголовок: выкапывание лунок для саженцев в саду (!!! начинающим !!!)


Тело сообщения: Для начала озаботимся выбором карьерного экскаватора. Экскаваторы бывают шагающими, колесными и гусеничными. А еще бывают одноковшовыми и многоковшовыми. К сожалению, уже вечереет, поэтому продолжим мы завтра, а также затронем тему выбора устройства для транспортировки продуктов работы экскаватора, или, по-народному, самосвала.

Извините, не удержался.

Автор, какую задачу решаете?

Что будет делать робот? Каких он будет размеров? Каков радиус действия? Время работы? В какой среде он будет функционировать? (вдруг под землей, в кратере вулкана или в далеком космосе - тогда приготовился конспектировать:) )

Почему исходный материал выглядит не как детали для начинающего радиотехника-роботостроителя, а как, пардон то, что "не пригодилось" на производстве?

Я уже такое писал, на что ТС ответил что-то в стиле "Какой экскаватор? Это самая настоящая буровая установка! Бурим и сажаем!". Ему - автор, а вы бурить глубоко собираетесь? Он - не знаю, мужики на сто пятнадцать двести бурят.

Доброго всем времени суток.
Отвечу на критику:
- сначала о проекте: цель сиих изысканий - построение прототипа управляемой платформы с элементами автономности.
Задачи этой платформы могут быть различны в зависимости от комплектации и оснащения (в данном случае это работа в условия опасных для жизнедеятельности человека, конкретно - в условиях утечки химических веществ или сильной радиации). Основа: бюджетный (относительно недорогой) промышленный контроллер. Почему? Платформа должна быть гибкой и изменяемой по беспроводным системам передачи данных - попросту перепрогаммированием отдельных функциональных блоков. Почему все таки для чайников? Эту систему делает дочь под моим руководством и имеет лишь небольшие навыки программированиа в FBD.
Основные требования к прототипу
- беспроводное управление
- видеотрансляция с записью картинки
- определение препятствия в усовиях плохой видимости
- определение расстояния до препятствия простой геометрией ИК датчика и ИК источника при известной базе (расстояния от 10 см до метра)
- обладать интеллектуальной системой обнаружения присутствия в режиме ожидания на объекте контроля с передачей сообщения в центр управления
- напряжение питания 24V постоянного тока
- автономность не менее 30 минут
Разработка подвижной части отдельная тема - я внимательно изучаю опыт данного форума

"Вообще говоря, использование промышленных контроллеров "в быту" не рационально." - мне так кажется кроме PLC в данном случае, альтернативы нет (может я и ошибаюсь)
Что касается используемых датчиков - куплены на толкучке по 100 р за щтуку, характеристики на фото. Датчики Российские.

Что касается "сериала" - так ведь подробнее охото, а времени на большой объем не хватает

Добавлено спустя 24 минуты 41 секунду:
Теперь что сделано за сегодня:
в созданном проекте написана следующая програмка (полностью написанная подпрограмма управления двумя приводами, включающая повороты, реверсироваие - будет оформлена отдельным функциональным блоком) управлением приводами от ИК датчика:

Телега уже управляется по WiFi, об этом позже

Bolelsik писал(а):мне так кажется кроме PLC в данном случае, альтернативы нет

В каком таком "данном случае"?

В каком таком "данном случае"?
В случае когда необходим быстрый результат при недостатке времени.
Теперь об определении расстояния до препятствия.
Есть системы заточенные под это дело, но стоят огого.
По этому решил обойтись геометрией и конкретней ответить на следующий вопрос:
Почему исходный материал выглядит не как детали для начинающего радиотехника-роботостроителя, а как, пардон то, что "не пригодилось" на производстве?
Эти датчики (датчик) были были выбраны не случайно: зона их срабатывания 16 метров. Идея такова:
При постоянной базе и хорошей фокусировке датчиков (16 метров все таки дает надежду) задача решается путем изменения угла продольных осей датчиков относительно друг друга. То есть чистая геометрия. Теперь результаты опытов:
Как позиционировать датчик и излучатель еще не придумал,есть только идея.
Система будет оборудоваться 4 широкоугольными ИК датчиками радарного типа - для контроля препятствий, (сделаю сам на основе мощных ИК диодов) и одним измерительным. Принцип такой - при обнаружении препятствия платформа разворачивается на встречу и производит измерение расстояния до препятствия, для прототипа это решаемая вполне задача.

Без обид, такое ощущение, что вы с нуля начинаете делать то, что давным давно уже сделано.

Самые дешевые способы построить робота:

1. Взять готовый любительский контроллер, например, Arduino или более специализированный, - тут есть и заграничные типа Pololu Orangutan и наши под марками MiniBot, Open Robotics, к нему взять механику (Pololu или IE есть специализированная механика) и датчики (датчики по указанному вами принципу триангуляции есть уже давно готовые, называются - [[ИК-дальномеры SHARP]]);

2. Взять готовый конструктор - LegoNXT или IE-MICROCAMP;

Вопросы передачи видео решаются отдельно - либо радиокамерой + ресивером, либо через какой-нибудь [[DIR-320]] прокидывается по WiFi картинка с вебкамеры.