roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

WiFi робот на базе бюджетного PLC (!!!начинающим!!!).

Раздел создан специально для людей которым интересна робототехника, но в силу разных причин они не знают с чего начать.
Задавайте ваши вопросы, какими бы простыми они не казались, постоянные посетители форума постараются ответить на них по мере своих сил.
Робот своими руками. Самодельный робот.

Re: WiFi робот на базе бюджетного PLC (!!!начинающим!!!).

Сообщение vadinator » 09 июн 2011, 16:08

Bolelsik писал(а):МЭК 61131 позволяет сделать это без напряга да же 10 летнему ребенку.

Сильно сказано 8) только ребёнку придёться освоить электросхемы (и не только) для LD///цифровую електронику и булеву алгебру для FBD...IL практически неотличим от ассемблера...а ST практически полное подобие Паскалю...плюс ещё вьехать в массу других особенностей работы ПЛК :good:
Bolelsik писал(а):А свои опыты с микроконтроллерами я бесславно закончил на чипе от Zilog - Z80

Z80 - это микропроцессор :oops:
Роботы, уже среди нас...
Прошу прощения за аватар, никак схему динамической индикации не могу настроить :)
Аватара пользователя
vadinator
 
Сообщения: 979
Зарегистрирован: 19 янв 2010, 14:51
Откуда: Петрозаводск
прог. языки: C, FBD, Wiring-Processimg,,,LD, SFC, ST...
ФИО: Вадим

Re: WiFi робот на базе бюджетного PLC (!!!начинающим!!!).

Сообщение Bolelsik » 09 июн 2011, 16:26

"Z80 - это микропроцессор" я же говорю бесславно в ...1989
"придёться освоить электросхемы (и не только) для LD///цифровую електронику и булеву алгебру для FBD...IL "- за чем? Дети прекрасно понимают: НЕльзя, И это, И это - можно, ИЛИ это ИЛИ это ИЛИ и то и это - можно. Вот и все на первом этапе :roll:
Последний раз редактировалось Bolelsik 24 июн 2011, 04:36, всего редактировалось 1 раз.
Bolelsik
 
Сообщения: 26
Зарегистрирован: 03 июн 2011, 18:02

Re: WiFi робот на базе бюджетного PLC (!!!начинающим!!!).

Сообщение HarryStar » 09 июн 2011, 20:56

Bolelsik писал(а):Управляемые телеги - да, а роботов - нет. :D

Одно от другого не так то просто отличить, тут в паре тем целые холивары на эту тему.
Аватара пользователя
HarryStar
 
Сообщения: 973
Зарегистрирован: 15 ноя 2010, 13:56
Откуда: Нижний Новгород
прог. языки: С, С++, РНР

Re: WiFi робот на базе бюджетного PLC (!!!начинающим!!!).

Сообщение Vooon » 09 июн 2011, 22:07

Это что, на нем только один эзернет?
Linux user | Firefox user
Аватара пользователя
Vooon
Site Admin
 
Сообщения: 3325
Зарегистрирован: 09 фев 2006, 15:36
Откуда: Москва
Skype: vooon341
прог. языки: Python, C, Bash, JavaScript, C++, PHP
ФИО: Владимир Ермаков

Re: WiFi робот на базе бюджетного PLC (!!!начинающим!!!).

Сообщение Bolelsik » 10 июн 2011, 14:46

На борту у 130 два интерфейса: для программирования и Ethernet. Но к нему есть модули связи (коммуникационные) от RS232/422/485(Modbus и т.п) до CAN. Пристегиваются с боку специальными разъемами.
Сегодня прицепил ИК датчик (излучатель и приемник) и сконфигурировал железо в проекте:
Принцип работы датчика:
Принцип.JPG
Принцип действия

Внешний вид датчика
DSC06747.JPG
Датчик

Излучатель
DSC06748.JPG
Излучатель

Теперь видео: как это выглядит на практике:

Модератор Setar:тег [youtubе]http://www.youtube.com/watch?v=htZrEnpQoOU[/youtubе] сокращают до [youtubе]htZrEnpQoOU[/youtubе]

Сам проект в PcWorx чуть позже.

Добавлено спустя 41 минуту 41 секунду:
Для контроллеров от Phoenix Contact существует единая среда разработки на всю линейку контроллеров - Pc Worx.В комплекте со starterkit идет вполне рабочая бесплатная, версия Pc Worx Express. Но в комплект входит еще и стандартная платная версия (довольно дорогая ??килиевро точно не могу сказать), но она работает- ругается, грозит ограниченными ресурсами, но работает :D . Я использую именно ее.
Все начинается с создания проекта: File --- new project. Затем в окне выбираю свой контроллер 130 серии.
После того как контроллер выбран его надо сконфигурировать. Жмем для начала на иконку Bus Configuration Workspace.
В верхнем левом окне выбираем наш контроллер, затем в окошке справа (в нижней части) выбираем вкладку Communication и присваеваем IP адрес. Вот в принципе и все, но в комлекте есть дополнительный модуль ввода аналоговах сигналов на два входа. Его то же надо сконфигурировать. Переходим в меню жмем на wiew, выбираем Connected bus. В открытом окне выбираем во вкладке кантроллер. При конфигирации модуля расширения лучше пользоваться автоматом (галочка внизу). Вот в принципе и все.
Снимать видео мне помогала дочь (освоилась в этой среде еще в 11 лет, сейчас ей 14)
Завтра научу железяку понимать датчик - включать моторчик.
Видео создания проекта:
Последний раз редактировалось Bolelsik 24 июн 2011, 04:38, всего редактировалось 1 раз.
Bolelsik
 
Сообщения: 26
Зарегистрирован: 03 июн 2011, 18:02

Re: WiFi робот на базе бюджетного PLC (!!!начинающим!!!).

Сообщение Grem » 10 июн 2011, 15:11

Вы потребление этого всего измеряли? Робота ж делаете.
"There is nothing better than sliding down snow and flying through the air" (с) Shane McConkey.
Lieber ein Brett am Fuß als eins vorm Kopf, aber lieber ein Brett vorm Kopf als zwei am Fuß.
Аватара пользователя
Grem
 
Сообщения: 1523
Зарегистрирован: 16 май 2009, 12:50
Откуда: Россия, Севастополь
прог. языки: Java, C

Re: WiFi робот на базе бюджетного PLC (!!!начинающим!!!).

Сообщение Bolelsik » 10 июн 2011, 15:25

Grem писал(а):Вы потребление этого всего измеряли? Робота ж делаете.


Планирую до 2А :o . Выход железяки нагружу на релюшки по 6А и соответственно Серьезные аккумуляторы. Пока по весу и потреблению почти умещаюсь в предыдущую телегу: две батареи по 12 вольт 1,3АЧ (от шуруповертов) хватало минут на 40.
Больше всех жрут IP камера и WiFi - почти полтора ампера. Контроллер - 0.25A релюшки по 14 ма, датчики по 50 ма (нагрузки на них никакой). остальное два движки от шуруповертов. А в плане поместить все это на что нить покрупнее и батарею на 55 АЧ :D
PS
Надо учесть то, что телега работала от 26 до 19 вольт гарантированно отсюда и запас хода
Bolelsik
 
Сообщения: 26
Зарегистрирован: 03 июн 2011, 18:02

Re: WiFi робот на базе бюджетного PLC (!!!начинающим!!!).

Сообщение Scorpio » 10 июн 2011, 17:15

Вообще говоря, использование промышленных контроллеров "в быту" не рационально. Но, т.к. наш форум - это в первую очередь кладезь знаний, то не исключено, что и опыт работы с PLC кому-нибудь когда-нибудь пригодится.
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 1557
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: WiFi робот на базе бюджетного PLC (!!!начинающим!!!).

Сообщение vadinator » 10 июн 2011, 18:01

Scorpio писал(а):опыт работы с PLC кому-нибудь когда-нибудь пригодится.

Несомненно...только ТС всё "кота за хвост тянет"...напоминает дешёвый сериал :)
Роботы, уже среди нас...
Прошу прощения за аватар, никак схему динамической индикации не могу настроить :)
Аватара пользователя
vadinator
 
Сообщения: 979
Зарегистрирован: 19 янв 2010, 14:51
Откуда: Петрозаводск
прог. языки: C, FBD, Wiring-Processimg,,,LD, SFC, ST...
ФИО: Вадим

Re: WiFi робот на базе бюджетного PLC (!!!начинающим!!!).

Сообщение xtile » 10 июн 2011, 18:06

Заголовок: выкапывание лунок для саженцев в саду (!!! начинающим !!!)


Тело сообщения: Для начала озаботимся выбором карьерного экскаватора. Экскаваторы бывают шагающими, колесными и гусеничными. А еще бывают одноковшовыми и многоковшовыми. К сожалению, уже вечереет, поэтому продолжим мы завтра, а также затронем тему выбора устройства для транспортировки продуктов работы экскаватора, или, по-народному, самосвала.

Извините, не удержался.

Автор, какую задачу решаете?

Что будет делать робот? Каких он будет размеров? Каков радиус действия? Время работы? В какой среде он будет функционировать? (вдруг под землей, в кратере вулкана или в далеком космосе - тогда приготовился конспектировать:) )

Почему исходный материал выглядит не как детали для начинающего радиотехника-роботостроителя, а как, пардон то, что "не пригодилось" на производстве? :)
xtile
 
Сообщения: 12
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 15:47
Откуда: Москва
прог. языки: С++, Java, PHP, JS, AS

Re: WiFi робот на базе бюджетного PLC (!!!начинающим!!!).

Сообщение dccharacter » 10 июн 2011, 19:36

Я уже такое писал, на что ТС ответил что-то в стиле "Какой экскаватор? Это самая настоящая буровая установка! Бурим и сажаем!". Ему - автор, а вы бурить глубоко собираетесь? Он - не знаю, мужики на сто пятнадцать двести бурят.
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4880
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей

Re: WiFi робот на базе бюджетного PLC (!!!начинающим!!!).

Сообщение Bolelsik » 11 июн 2011, 09:15

Доброго всем времени суток.
Отвечу на критику:
- сначала о проекте: цель сиих изысканий - построение прототипа управляемой платформы с элементами автономности.
Задачи этой платформы могут быть различны в зависимости от комплектации и оснащения (в данном случае это работа в условия опасных для жизнедеятельности человека, конкретно - в условиях утечки химических веществ или сильной радиации). Основа: бюджетный (относительно недорогой) промышленный контроллер. Почему? Платформа должна быть гибкой и изменяемой по беспроводным системам передачи данных - попросту перепрогаммированием отдельных функциональных блоков. Почему все таки для чайников? Эту систему делает дочь под моим руководством и имеет лишь небольшие навыки программированиа в FBD.
Основные требования к прототипу
- беспроводное управление
- видеотрансляция с записью картинки
- определение препятствия в усовиях плохой видимости
- определение расстояния до препятствия простой геометрией ИК датчика и ИК источника при известной базе (расстояния от 10 см до метра)
- обладать интеллектуальной системой обнаружения присутствия в режиме ожидания на объекте контроля с передачей сообщения в центр управления
- напряжение питания 24V постоянного тока
- автономность не менее 30 минут
Разработка подвижной части отдельная тема - я внимательно изучаю опыт данного форума

"Вообще говоря, использование промышленных контроллеров "в быту" не рационально." - мне так кажется кроме PLC в данном случае, альтернативы нет (может я и ошибаюсь)
Что касается используемых датчиков - куплены на толкучке по 100 р за щтуку, характеристики на фото. Датчики Российские.
DSC06770.JPG
Характеристики ИК датчика
DSC06770.JPG (35.74 КиБ) Просмотров: 889


Что касается "сериала" - так ведь подробнее охото, а времени на большой объем не хватает

Добавлено спустя 24 минуты 41 секунду:
Теперь что сделано за сегодня:
в созданном проекте написана следующая програмка (полностью написанная подпрограмма управления двумя приводами, включающая повороты, реверсироваие - будет оформлена отдельным функциональным блоком) управлением приводами от ИК датчика:
DSC06764.JPG


Телега уже управляется по WiFi, об этом позже
Bolelsik
 
Сообщения: 26
Зарегистрирован: 03 июн 2011, 18:02

Re: WiFi робот на базе бюджетного PLC (!!!начинающим!!!).

Сообщение =DeaD= » 11 июн 2011, 09:31

Bolelsik писал(а):мне так кажется кроме PLC в данном случае, альтернативы нет

В каком таком "данном случае"?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: WiFi робот на базе бюджетного PLC (!!!начинающим!!!).

Сообщение Bolelsik » 11 июн 2011, 11:32

В каком таком "данном случае"?
В случае когда необходим быстрый результат при недостатке времени.
Теперь об определении расстояния до препятствия.
Есть системы заточенные под это дело, но стоят огого.
По этому решил обойтись геометрией и конкретней ответить на следующий вопрос:
Почему исходный материал выглядит не как детали для начинающего радиотехника-роботостроителя, а как, пардон то, что "не пригодилось" на производстве? :roll:
Эти датчики (датчик) были были выбраны не случайно: зона их срабатывания 16 метров. Идея такова:
При постоянной базе и хорошей фокусировке датчиков (16 метров все таки дает надежду) задача решается путем изменения угла продольных осей датчиков относительно друг друга. То есть чистая геометрия. Теперь результаты опытов:
DSC06771_1.JPG
При параллельном расположении источниа и приемника сигнал на приемнике отсутствует (база 25см)
DSC06777_2.JPG
При опрделенном угле между датчиком и приемником наблюдается стабильное срабатывание датчика
DSC06778_3.JPG
При приближнии припятствия угол изменяется, но появляется некий "люфт", я думаю для прототипа точности достаточно

Как позиционировать датчик и излучатель еще не придумал,есть только идея.
Система будет оборудоваться 4 широкоугольными ИК датчиками радарного типа - для контроля препятствий, (сделаю сам на основе мощных ИК диодов) и одним измерительным. Принцип такой - при обнаружении препятствия платформа разворачивается на встречу и производит измерение расстояния до препятствия, для прототипа это решаемая вполне задача.
Bolelsik
 
Сообщения: 26
Зарегистрирован: 03 июн 2011, 18:02

Re: WiFi робот на базе бюджетного PLC (!!!начинающим!!!).

Сообщение =DeaD= » 11 июн 2011, 11:43

Без обид, такое ощущение, что вы с нуля начинаете делать то, что давным давно уже сделано.

Самые дешевые способы построить робота:

1. Взять готовый любительский контроллер, например, Arduino или более специализированный, - тут есть и заграничные типа Pololu Orangutan и наши под марками MiniBot, Open Robotics, к нему взять механику (Pololu или IE есть специализированная механика) и датчики (датчики по указанному вами принципу триангуляции есть уже давно готовые, называются - [[ИК-дальномеры SHARP]]);

2. Взять готовый конструктор - LegoNXT или IE-MICROCAMP;

Вопросы передачи видео решаются отдельно - либо радиокамерой + ресивером, либо через какой-нибудь [[DIR-320]] прокидывается по WiFi картинка с вебкамеры.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Пред.След.

Вернуться в Новичкам или основы основ роботостроения.

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter