roboforum.ru

Да смотрел. И xacro смотрел. Сейчас пытаюсь на прмере erratic-робота сделать что-то свое. Но есть трудность. Просто сделать модельку из простых геометрических фигур и даже из готовых фигур не проблема. Посмотреть как все это в rviz шивелится и даже колеса покрутить и поворачивать (про передние) не вопрос -- легко. А про то как в GAZEBO заставить всю эту красоту шевелиться; поездить по карте, управляя консольной teleop как в erratic; как настроить лазерный дальномер и пр -- уже либо ничего не написано, либо надо искать в другом месте, что не очень удобно.

СПО оно такое

_________________
"There is nothing better than sliding down snow and flying through the air" (с) Shane McConkey.
Lieber ein Brett am Fuß als eins vorm Kopf, aber lieber ein Brett vorm Kopf als zwei am Fuß.

По-сути все перечисленное в Gazebo реализуется через плагины (http://www.ros.org/wiki/gazebo_plugins), которые управляют элементами модели, имитируют дальномеры и т.д.
Я сейчас пытаюсь построить простенькую модель с рулевым управлением в Gazebo (а затем переложить это на Lego NXT).

Да, до этого дошел. Я пытаюсь сделать модель автомобиля (паралелепипед, задние ведущие, передние рулевые свободно вращающиеся), но кроме differential_drive_controller пока нужного плагина не нашел. Получается что-то вроде http://robofreak.ru/blog/viewpost/48.html , а вот сложнее или управление передними колесами нужны другие плагины -- какие пытаюсь разобраться. Мне очень интересно какие у вас успехи. Если не секрет расскажите.

Я взял за основу вот этот http://code.google.com/p/utexas-art-ros-pkg/source/browse/#svn%2Fbranches%2Fsandbox%2Fstacks%2Fart_experimental%2Fart_gazebo_plugins плагин Gazebo рулевого управления, поправил ряд ошибок и выложил в отдельный проект.
Посмотреть его исходники и скачать можно из http://code.google.com/p/lego-nxt-car-like/
По указанному адресу несколько ROS пакетов. Ряд пакетов предназначен для работы с Lego.
С моделированием в Gazebo связаны 2 пакета:
1) accerman_gazebo_plugin - собственно сам плагин
2) car_like_simulation - содержит простейшую модель автомобиля и launch файл для запуска моделирования

PS. Все в разработке, поэтому работать может некорректно.

2alexbuyval, уже допилили порт джавы?

_________________
"There is nothing better than sliding down snow and flying through the air" (с) Shane McConkey.
Lieber ein Brett am Fuß als eins vorm Kopf, aber lieber ein Brett vorm Kopf als zwei am Fuß.

Сейчас у меня реализовано управление Lego из ROSjava моторами и чтение 2-х датчиков (ультразвукового дальномера и нажатия). На Лего должна быть установлена прошивка legos http://lejos.sourceforge.net/

Я про rosjava в целом. Начинал ROS изучать на джаве, ибо не люблю плюсы, но тогда только-только в гуглокоде сорцы появились. Глючило страшно, поэтому стал писать на питоне

_________________
"There is nothing better than sliding down snow and flying through the air" (с) Shane McConkey.
Lieber ein Brett am Fuß als eins vorm Kopf, aber lieber ein Brett vorm Kopf als zwei am Fuß.

В целом можно сказать, что работает. Но документация практически нулевая и примеров очень мало. Я стал ее использовать только ради lejos и использование в дальнейшем в связке с Android.

Ну вот у меня наконец получилось разобраться с моделированием и симулированием (не смейтесь для меня это праздник). Правда дальше возникают вопросы которых раньше видно не было. Как я понял -- стек навигации работает с роботами понимающими geometry_msgs/Twist, что сильно сужает область применения. Как переписать его для использования например art_msg/CarDriveStamped (вперед, назад, поворот переднихт колес в лево, право)?

И еще, как в linux на С++ отследить нажатие сразу двух клавиш (например w и a)?

Ну так разные события приходят. При нажатии KeyPress при отпускании KeyRelease Каков вопрос - таков ответ

Да, согласен, забыл про антураж. Или говоря менее гламурно не описал контекст. А по русски не рассказал про что базар.
Консольная програмка для управлением роботом, опрашивает клавиатуру, разные клавиши разные действия. http://www.ros.org/doc/api/wubble_teleo ... ource.html . На сколько я понимаю тут работают с состоянием а не с событиями. Просто я такой библиотеки не видил и возможностей ее не знаю.

Поделитесь с народом

_________________
"There is nothing better than sliding down snow and flying through the air" (с) Shane McConkey.
Lieber ein Brett am Fuß als eins vorm Kopf, aber lieber ein Brett vorm Kopf als zwei am Fuß.

Я тоже столкнулся с этой проблемой. У меня один из студентов как раз работает над этой проблемой. Насколько я понял подходящий стек навигации есть в http://www.ros.org/wiki/utexas-art-ros-pkg, но он ориентирован на реальный автомобиль. Но думаю можно его адаптировать или как минимум подсмотреть принцип работы.

Я смотрю всё больше и больше людей появляется, которые с ROS как-то работают.

Скажите, а есть у вас желание написать статьи\туториалы или попросить своих студентов их написать?
Очень хочется освоить этот инструментарий, а времени во всём самому с нуля разбираться - не особо есть.

Традиционно готов выделить контроллеры Open Robotics в качестве награды за особые заслуги в деле освоения ROS.
Скоро соберем свою платформу под неттоп\DIR-320 - можно будет еще и её выставить.
Если кто под них еще драйверов сделает - будет вообще отлично.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов