roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


LUM РОБОТ-ПЛАТФОРМА

Re: LUM РОБОТ-ПЛАТФОРМА

Сообщение lorry » 18 мар 2014, 22:55

Scorpio писал(а):А робота где выгуливать?

Там еще помещений общего назначения хватает (коридоры, холлы и пр.), так что роботу есть где разгуляться.
Аватара пользователя
lorry
 
Сообщения: 448
Зарегистрирован: 04 фев 2014, 13:53
Откуда: Комсомольск-на-Амуре
прог. языки: машинные коды
ФИО: Иван Иваныч

Re: LUM РОБОТ-ПЛАТФОРМА

Сообщение BeS » 20 мар 2014, 22:12

А зачем вы в SLAM пытаетесь сегментировать отдельные объекты, а не строить sparse модель на основе фич?
BeS
 
Сообщения: 39
Зарегистрирован: 28 июл 2013, 17:59

Re: LUM РОБОТ-ПЛАТФОРМА

Сообщение lorry » 21 мар 2014, 16:30

BeS писал(а):А зачем вы в SLAM пытаетесь сегментировать отдельные объекты, а не строить sparse модель на основе фич?

Извините, я не очень понимаю сленг, что такое "фич" и "sparse"?
Аватара пользователя
lorry
 
Сообщения: 448
Зарегистрирован: 04 фев 2014, 13:53
Откуда: Комсомольск-на-Амуре
прог. языки: машинные коды
ФИО: Иван Иваныч

Re: LUM РОБОТ-ПЛАТФОРМА

Сообщение BeS » 21 мар 2014, 21:23

lori писал(а):
BeS писал(а):А зачем вы в SLAM пытаетесь сегментировать отдельные объекты, а не строить sparse модель на основе фич?

Извините, я не очень понимаю сленг, что такое "фич" и "sparse"?

Я имел в виду ну скажем так "клаасический" подход к слэму на основе принципа Structure from Motion: ищем ключевые точки в кадре(не важно какие, SIFT, SURF, ORB - да что угодно, хоть детектор углов), межу кадрами проводим трекинг этих точек(например при помощи оптического потока Лукаса-Канаде), добавляя ко всему этому Depth составляющую с Кинекта, мы можем построить:
1)Модель движения камеры.
2)Разреженное 3D облако точек описывающее пространство вокруг.
Примерно так работает rgbdslam/vslam в ROS.

Кстати, надо понимать, что Kinect фигово работает:
1)в открытом пространстве - например на улице
2)может начать ключить по соседству с другим работающим кинектом.
Второй пункт на практике не проверял, но учитывая, что Кинект работает на основе структурированной подсветки, то второй кинект светящий примерно в туже сторону может навести нехилые наводки и глубинометрические данные станут неадекватными.
BeS
 
Сообщения: 39
Зарегистрирован: 28 июл 2013, 17:59

Re: LUM РОБОТ-ПЛАТФОРМА

Сообщение lorry » 22 мар 2014, 02:44

BeS писал(а): так работает rgbdslam/vslam в ROS

Сейчас изучаем ROS, в перспективе планируемым на него перейти.
BeS писал(а):Кстати, надо понимать, что Kinect фигово работает:
1)в открытом пространстве - например на улице

Наш робот предназначен для работы в помещении
BeS писал(а):2)может начать глючить по соседству с другим работающим кинектом.

У нас работает два сенсора. Оба смотрят в одну сторону. Особых проблем не наблюдается, не считая, небольших артефактов возникающих на поверхности предметов, но в общем случае на работе сенсоров это никак не сказывается.
Аватара пользователя
lorry
 
Сообщения: 448
Зарегистрирован: 04 фев 2014, 13:53
Откуда: Комсомольск-на-Амуре
прог. языки: машинные коды
ФИО: Иван Иваныч

Re: LUM РОБОТ-ПЛАТФОРМА

Сообщение lorry » 26 мар 2014, 04:17

Есть немного новостей.
Начали работу над манипуляторами робота. Есть несколько вариантов приводов.
Первый:
Стандартная схема - обычно манипуляторы строят с использованием серводвигателей. К достоинствам относится относительная простота конструкции, множество готовых манипуляторов и "полуфабрикатов". К недостаткам можно отнести не точное позиционирование, увеличение веса руки за счет того что двигатели расположены на самой руке, ненадежность конструкции серводвигателей.
Второй:
Перемещение с помощью тросиков - двигатели установлены в теле робота, сгибание суставов происходит посредством натяжных тросиков. Достоинства - высокая точность позиционирования, манипулятор получается легким и при этом может развивать большие усилия. Недостаток - сложность кинематики, ненадежность серводвигаталей.
Третий:
Использование актуаторов - штоковые актуаторы позволяют сгибать и разгибать конечности, актуаторы вращения поворачивать конечности вокруг своей оси. Достоинства - высокая точность позиционирования, возможность изменять в широком диапазоне скорость перемещения конечностей. Недостатки - увеличенный вес конструкции манипулятора, высокая стоимость актуаторов.
Вариант на сервах отпал сразу, по причине не точного позиционирования. Будем пробовать второй и третий варианты.
Еще, начали понемногу изучать ROS, пока идет туго, но надеемся на лучшее.
Продолжаются работы над SLAM, тоже туговато.
Продолжаем работу над модулем распознавания лиц людей.
Последний раз редактировалось lorry 02 апр 2014, 23:56, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
lorry
 
Сообщения: 448
Зарегистрирован: 04 фев 2014, 13:53
Откуда: Комсомольск-на-Амуре
прог. языки: машинные коды
ФИО: Иван Иваныч

Re: LUM РОБОТ-ПЛАТФОРМА

Сообщение lorry » 31 мар 2014, 15:30

Кстати, народ, если кто желает подключить сенсор KINECT к компьютеру, милости прошу в мою тему на roboforum.ru.
Вот ссылка:
forum68/topic13936.html
Аватара пользователя
lorry
 
Сообщения: 448
Зарегистрирован: 04 фев 2014, 13:53
Откуда: Комсомольск-на-Амуре
прог. языки: машинные коды
ФИО: Иван Иваныч

Re: LUM РОБОТ-ПЛАТФОРМА

Сообщение lorry » 14 май 2014, 16:03

Хочу рассказать о продолжении нашего проекта - LUM.
Параллельно с развитием основного робота, создаются (правда медленнее чем сам LUM), еще два прототипа робота LUM-а. Это две одинаковые робо-платформы которые изначально были предназначены для прототипирования робота LUM, и отладки на них программных и аппаратных средств. На сегодня, развитие этих платформ приостановлено из за отсутствия времени на их постройку. Все основные усилия переключили на основную платформу. Тем не менее имеем желание поделиться тем что есть, тем более, что проект не заброшен, а активно (по мере сил) развивается.
Вот несколько фотографий прототипов робота LUM:
1.jpg
2.jpg

Вот два робота близнеца-брата. Это, так сказать, скелеты конструкции на который будут нанизаны все остальные элементы робота.
3.jpg

4.jpg
5.jpg
6.jpg

Это виды по отдельности, общий план робо-платформы, укрупненный вид и вид платформы сзади. Как можно видеть платформа оборудована контроллером Arduino, массой всевозможных датчиков, контроллеров двигателей и серво-двигателей. Так как предполагается что платформа будет многоярусная, то к каждому ярусу (этажу) робота проведены информационные, питающие и другие кабели.
7.jpg

Снизу платформа выглядит следующим образом:
8.jpg

Как можно заметить у платформы имеется два независимых колеса с коллекторными двигателями:
9.jpg
10.jpg
11.jpg

Одно подруливающее колесо используемое как третья точка опоры:
12.jpg

В передней части робота расположен бампер предназначенный для отработки соприкосновения с предметами которые возможно будут встречаться роботу при движении вперед:
13.jpg
14.jpg

В верхней части платформы мы расположили узел головы, ниже фото как это выглядит. Самой головы конечно пока нет, но в скором времени приладим.
15.jpg


Добавлено спустя 49 минут 28 секунд:
Продолжение следует
Аватара пользователя
lorry
 
Сообщения: 448
Зарегистрирован: 04 фев 2014, 13:53
Откуда: Комсомольск-на-Амуре
прог. языки: машинные коды
ФИО: Иван Иваныч

Re: LUM РОБОТ-ПЛАТФОРМА

Сообщение BeS » 14 май 2014, 23:12

Круто) Довольно аккуратно сделано) А такое шасси - то окончательный вариант? Такие колеса как от пылесоса не скажутся на качестве одометрии?(Просто колеса не выглядят очень надежными и качественными)
BeS
 
Сообщения: 39
Зарегистрирован: 28 июл 2013, 17:59

Re: LUM РОБОТ-ПЛАТФОРМА

Сообщение lorry » 15 май 2014, 00:17

BeS писал(а):Круто) Довольно аккуратно сделано) А такое шасси - то окончательный вариант? Такие колеса как от пылесоса не скажутся на качестве одометрии?(Просто колеса не выглядят очень надежными и качественными)

Совершенно верно, эти колесики не потянут большую платформу, они стоят в очереди на замену на более мощные с энкодерами на датчиках Холла.

Добавлено спустя 3 минуты 43 секунды:
Заготовка для изготовления корпуса головы робота почти готова и даже прилажена к самой платформе.
Прошу оценить изделие:
Это вид самой головки. В глазницах будут встроены зрачки с камерами
16.jpg

Так это будет выглядеть прилаженным к платформе
17.jpg

И еще две фотографии для полного антуража:
18.jpg
19.jpg
Аватара пользователя
lorry
 
Сообщения: 448
Зарегистрирован: 04 фев 2014, 13:53
Откуда: Комсомольск-на-Амуре
прог. языки: машинные коды
ФИО: Иван Иваныч

Re: LUM РОБОТ-ПЛАТФОРМА

Сообщение elmot » 15 май 2014, 14:01

прикольно
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5691
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: LUM РОБОТ-ПЛАТФОРМА

Сообщение lorry » 19 май 2014, 01:08

Доброго времени суток, уважаемые роботостроители!
Хочу поделиться радостью, в субботу 17 мая с.г. на базе Комсомольского-на-Амуре политехнического университета прошел фестиваль технического творчества "Техно-Фест 2014", инженерно-технические кадры инновационной России.
IMAG0333.jpg


Мероприятие краевого масштаба. Выставили свои работы учащиеся Хабаровского края - школьники, студенты СУЗ-ов и ВУЗ-ов. Были проведены турниры по направлениям: робототехника, судомоделирование, автомоделирование, показательные выступления авиамоделистов. Для автомоделей была построена специальная трасса с препятствиями. Модели кораблей и подводных лодок соревновались в лабораторном бассейне кораблестроительного факультета. Были представлены новые технологии, такие как 3D сканирование, компьютерное распознавание образов (детектирование человека), искусственный интеллект.
В целом мероприятие прошло на ОТЛИЧНО!!!
Ниже несколько фотографий.

Добавлено спустя 5 минут 59 секунд:
Наша компания была приглашена на мероприятие в качестве спонсоров, а так же мы представили свои разработки и параллельное подразделение IRobot по продажам роботов пылесосов.
Наш стенд:
IMAG0278.jpg

IMAG0279.jpg

IMAG0307.jpg

IMAG0280.jpg


Добавлено спустя 12 минут 48 секунд:
Изделия представленные на выставке:
IMAG0283.jpg

IMAG0285.jpg

IMAG0286.jpg

Компьютеризированный резак по пенопласту, очень точено и тонко вырезает различные фигурки:
IMAG0287.jpg

IMAG0288.jpg

Вот одна из изготовленных фигурок:
IMAG0335.jpg

Идем дальше:
IMAG0289.jpg

IMAG0290.jpg

IMAG0291.jpg

IMAG0292.jpg

IMAG0294.jpg


Добавлено спустя 6 минут 49 секунд:
IMAG0295.jpg

IMAG0296.jpg

IMAG0297.jpg

IMAG0298.jpg

IMAG0299.jpg

IMAG0300.jpg

IMAG0301.jpg

IMAG0302.jpg

IMAG0305.jpg

IMAG0306.jpg

IMAG0308.jpg


Добавлено спустя 3 минуты 17 секунд:
IMAG0309.jpg

IMAG0310.jpg

Робот играющий в шахматы:
IMAG0311.jpg

IMAG0312.jpg
Последний раз редактировалось lorry 19 май 2014, 23:19, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
lorry
 
Сообщения: 448
Зарегистрирован: 04 фев 2014, 13:53
Откуда: Комсомольск-на-Амуре
прог. языки: машинные коды
ФИО: Иван Иваныч

Re: LUM РОБОТ-ПЛАТФОРМА

Сообщение lorry » 19 май 2014, 16:07

IMAG0315.jpg

Наш павучк "Ананси":
IMAG0317.jpg

IMAG0313.jpg

IMAG0314.jpg

Робот Дядя Фёдор:
IMAG0324.jpg

IMAG0334.jpg


Добавлено спустя 9 минут 11 секунд:
Сканирование 3D модели лица человека:
20140517_123332.jpg

Ваши покорные слуги:
20140517_125732.jpg

Мы, и наши "дети":
20140517_125816.jpg
Аватара пользователя
lorry
 
Сообщения: 448
Зарегистрирован: 04 фев 2014, 13:53
Откуда: Комсомольск-на-Амуре
прог. языки: машинные коды
ФИО: Иван Иваныч

Re: LUM РОБОТ-ПЛАТФОРМА

Сообщение lorry » 08 июн 2014, 13:11

В нашем проекте предполагается использовать систему распознавания лица человека. Алгоритм работает так, что при детектировании фигуры человека сенсором KINECT робот пытается детектировать лицо (так же сенсором), при детектировании лица производится попытка распознания человека стоящего перед роботом, и если в базе имеется лицо детектированного человека, то робот узнает его и обращается к нему по имени. Для решения задачи распознавания лица мы пробовали пользоваться средствами OpenCV, но, к сожалению, качество узнавания лица человека очень низкое. Робот не верно распознает лицо человека, постоянно путает лица, более того, не известных ему людей пытается сопоставить (и весьма успешно к сожалению) с лицами из базы, таким образом создается полное впечатление, что алгоритм работает просто ужасно.
В итоге, была предпринята попытка найти более надежное решение для распознавания лица. После некоторых поисков наткнулись на алгоритм TLD (http://www.gnebehay.com/tld/), алгоритм так же работает на основе библиотеки OpenCV, но использует другие методы. Тест показал достаточно стабильное детектирование объектов, и хотя сам алгоритм предназначен не для распознавания, а для трекинга объектов, думаем, что после некоторой доработки он успешно сможет распознавать лица. Во всяком случае качество трекинга у него много надежнее.
Последний раз редактировалось lorry 08 июн 2014, 15:37, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
lorry
 
Сообщения: 448
Зарегистрирован: 04 фев 2014, 13:53
Откуда: Комсомольск-на-Амуре
прог. языки: машинные коды
ФИО: Иван Иваныч

Re: LUM РОБОТ-ПЛАТФОРМА

Сообщение BeS » 08 июн 2014, 13:59

А что именно из OpenCV использовали? Хааровские каскады для детектирования? Может у вас пплохо обученный каскад был? По идее, если еще выджелять ROI в области шеи у скелета, получаемого с Kinect - то даже не очень хороший каскад дожен давать высокие результаты.
BeS
 
Сообщения: 39
Зарегистрирован: 28 июл 2013, 17:59

Пред.След.

Вернуться в ROS - Robot Operating System

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter