Технический форум по робототехнике.
executer » 15 июл 2009, 16:36
avr123.nm.ru писал(а):executer писал(а):тем более если просто ограничитель тока поставить перед сервой
Как же он работать будет ???
думаю двигатель будет недополучать ток (т.е. на нем напруга будет просаживатся) - тем самым несможет развить момент выше заданного порога, вот и вся любов.
никаких ловлей пика тока, вычислений непонятно чего и т.д...
Хотя если важна сама операция на ... - то можно и гланды через нее удалить.
Anubis » 15 июл 2009, 16:37
contr писал(а):зачем шестиногу 6*3=18 измерять ток каждого из приводов?
Чтобы знать какой из приводов нагружен сильнее.
Короче раскалываюсь для чего мне это надо
[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=Ont07BS3bBE[/youtube]
Смотрите внимательнее момент когда он поднимает ему ноги. Как робот определяет что ему ногу задрали? Мне кажется если измерять нагрузку на серве то с помощью этого реально выполнять подобное.
Сергей » 15 июл 2009, 16:39
Anubis, читай, там все написано.
Схемотехнически решить можно такое измерение энергии, только вот если у нас больше 8 серво - то плата раздувается от рассыпухи.
Защиту ставить можно - вот только смысл? Будут нехилые потери на этом ограничители ИМХО
=DeaD= » 15 июл 2009, 16:41
2Anubis: Там четко написано, что они юзают датчики нажатия (Force sensors)
Как думаешь - они сильно дураки и не стали мерять ток?
Сергей » 15 июл 2009, 16:42
ИМХО здесь лучше не по току ориентироваться. У тебя ток при холостом ходе будет большой, постоянно колеблется. ИМХО здесь нужны какиенибудь тензорезистивные датчики в комплекте с какойнибудь подушечкой на конец ноги. А на сочленения поставить энкодеры.
avr123.nm.ru » 15 июл 2009, 16:43
executer писал(а):т.е. на нем напруга будет просаживатся
дак и на контроллере сервы будет просаживаться и откуда вы знаете как он себя поведет в этой ситуации ?
Т.е. вы ухватили предмет и просадили для даного усилия напругу для ограничения тока до 2 вольт НАПРИМЕР.
И вы думаете серва еще команд будет слушаться ???
executer » 15 июл 2009, 16:43
думаю без тензодатчиков не обойтись - в сервах редукторы с каким коэф. передачи стоят? 15-30 к 1? С какой жеш силой надо будет ему ноги выкручивать чтобы все трение такого редуктора преодолеть и начать действовать на мотор? Хотя моторчик же там подергивается постоянно - может этими рывками и будет нормально нагрузку отслеживать.
я бы сначала досконально режимы сервы исследовал, чтобы определится будет ли приемлемый результат.
avr123.nm.ru » 15 июл 2009, 16:45
Сергей писал(а): если у нас больше 8 серво - то плата раздувается от рассыпухи.
Да не очень. И есть вторая сторона у платы, можно туда и плату приложить вторую.
Anubis » 15 июл 2009, 16:47
Сергей писал(а):Anubis, читай, там все написано.
Извиняюсь за медлительность, там это где?
Сергей писал(а):Схемотехнически решить можно такое измерение энергии, только вот если у нас больше 8 серво - то плата раздувается от рассыпухи.
Ну и хрен бы с ней, пусть раздувается.
Сергей писал(а):какиенибудь тензорезистивные датчики
Блин, опять эти тензорезисторы... Неужели по другому никак нельзя?!
executer » 15 июл 2009, 16:47
avr123.nm.ru писал(а):executer писал(а):т.е. на нем напруга будет просаживатся
дак и на контроллере сервы будет просаживаться и откуда вы знаете как он себя поведет в этой ситуации ?
Т.е. вы ухватили предмет и просадили для даного усилия напругу для ограничения тока до 2 вольт НАПРИМЕР.
И вы думаете серва еще команд будет слушаться ???
незнаю, у меня нету сервы и овзможностей ее исследовать. поэтому еще пол-года назад просил снять все характеристики с какогонибудь экзэмрляра и выложить в графиках-таблицах. можно даже в википедии.
Но мне мой вариант волне нравится. думаю это гораздо лучше в плане резултата чем мерять ток контроллером, хотя может и потребовать вскрытие сервы
zubr » 15 июл 2009, 16:48
Датчик превышения порога по току на котором падает не более 0.5 вольта сделать просто на TL431.
Перегруз останется перегрузом просаженым на полвольта(пустяк), но вы узнаете о факте перегруза.
executer » 15 июл 2009, 16:49
Anubis писал(а):Блин, опять эти тензорезисторы... Неужели по другому никак нельзя?!
а чем они вам не нравятся. стоят сами тензорезисторы порядка 10-30 грн (60-200 руб). подключаются через резестивный мостик к томуже ОУ.
avr123.nm.ru » 15 июл 2009, 16:50
zubr писал(а):Датчик превышения порога по току на котором падает не более 0.5 вольта сделать просто на TL431.
ИМХО резистор 0.1 Ом поприкольней.
Последний раз редактировалось
avr123.nm.ru 15 июл 2009, 16:52, всего редактировалось 1 раз.
Anubis » 15 июл 2009, 16:51
Сергей писал(а):ИМХО здесь лучше не по току ориентироваться. У тебя ток при холостом ходе будет большой, постоянно колеблется. ИМХО здесь нужны какиенибудь тензорезистивные датчики в комплекте с какойнибудь подушечкой на конец ноги. А на сочленения поставить энкодеры.
Долгое время мерял какой ток у сервы на холостом ходу, правда мерял тупо мультиметром, но не думаю что сильно критично. Короче не видел я там никакого большого тока. А вот когда прижимал пьцем выходной вал ток увеличивался в разы. Иногда доходил до 2-3 ампер.
Сергей » 15 июл 2009, 16:54
Я не призываю отказаться от измерения тока. Я просто высказал свое мнение. Дальше уж решайте сами что делать =)
Re: Измерение силы тока для 20 сервомашинок