Есть мысль добавить к стандартному сервоконтроллеру модуль измерения силы тока для 20 сервомашинок. Измерение силы тока нужно будет для определения нагрузки на серве. Если правильно реализовать получится своеобразный датчик давления (нагрузки). Кто-то может сказать что все это через пятую точку и проще взять тензодатчик, но все это немного не то. Теперь остается вопрос реализации этой идеи в железе. У кого нибудь есть мысли по этому поводу? Я как то видел что-то подобное на форуме, но там контроллер на 8 сервомашинок и там можно использовать встроеный АЦП Pic-а или Atmel-а, а тут получается 20 сервомашинок.
долго мучолмлась эта тема в датчике давления для шестинога. В мегах - сам АЦП всего 1 - просто к нему могут 16 входов через мультиплексор подулючатся - т.е. преобразование будет происходить поочери для каждого канала, что не очень быстро - тем временем серва может успеть чтото раздавить. Лучше как уже выше предложили - токовый ограничитель, отдельный для каждой сервы. Если бы еще ктото осуществил заветную мечту и снял зависимость тока от момента на валу сервы (чтобы поглядеть насколько эта идея вообще жизнеспособна)
executer писал(а):В мегах - сам АЦП всего 1 - просто к нему могут 16 входов через мультиплексор подулючатся - т.е. преобразование будет происходить поочери для каждого канала, что не очень быстро - тем временем серва может успеть чтото раздавить.
200Ksps это не очень быстро? Сигналы управляющие на серву всё равно 50 раз в секунду только ходят - какой смысл чаще мерять? Разве что делать еще отключение тока по серве?
ну да, 10 киловыборок в секунду выйдет по 16 каналам... но ИМХО - тут смотря какая цель, если сделать измерение тока - то можно и на АЦП встроенном, а если нужно чтобы захват яйцо не раздавил - то нужно аналоговое ограничение тока (с заданием порога через контроллер)
Есть мысль добавить к стандартному сервоконтроллеру модуль измерения силы тока для 20 сервомашинок. Измерение силы тока нужно будет для определения нагрузки на серве. Если правильно реализовать получится своеобразный датчик давления (нагрузки). Кто-то может сказать что все это через пятую точку и проще взять тензодатчик, но все это немного не то. Теперь остается вопрос реализации этой идеи в железе. У кого нибудь есть мысли по этому поводу?