roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.
Текущее время: 13 июл 2025, 00:05

Часовой пояс: UTC + 4 часа




Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 138 ]  На страницу Пред.  1, 2, 3, 4, 5, 6 ... 10  След.
Автор Сообщение
 Заголовок сообщения: Re: Измерение силы тока для 20 сервомашинок
СообщениеДобавлено: 15 июл 2009, 13:40 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 03 дек 2008, 23:24
Сообщения: 268
Откуда: Тамбов
Skype: anubis_kesh
прог. языки: Delphi, С++, PHP, HTML
ФИО: Гребенников Роман
executer писал(а):
АЦП - както не в тему. так как для яйца не положение а усилие нужно контроллировать.

Так я вроде про усилие и говорю. Меряем ток и получаем усилие на серве, разве нет?

_________________
Блин, никак не могу придумать подпись!


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Измерение силы тока для 20 сервомашинок
СообщениеДобавлено: 15 июл 2009, 13:44 
Не в сети

Зарегистрирован: 17 апр 2009, 15:09
Сообщения: 987
Откуда: Rostov-Don
можно как АЦП использовать, так и компаратор. Оба варианта позволяют программно ограничить ток. Если токи большие, то показателем может служить падение на переходе ключа. Только это уже калибровать нужно, зависимость не линейная.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Измерение силы тока для 20 сервомашинок
СообщениеДобавлено: 15 июл 2009, 13:51 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 30 янв 2009, 01:24
Сообщения: 784
Откуда: Запорожье
прог. языки: Си, AvrASM, STL, САС, учу Си++
ФИО: Павел
Anubis писал(а):
executer писал(а):
АЦП - както не в тему. так как для яйца не положение а усилие нужно контроллировать.

Так я вроде про усилие и говорю. Меряем ток и получаем усилие на серве, разве нет?


Все правильно, вот только если петля управления будет через позицию замыкатся а не через усилие - то будете сжимать раздавленное яйцо. В голове разложите что вы с измерянным усилием будете делать и по какому алгоритму захват смыкать (можно и тут выложить)?? (ведь что алгоритм "сомкунули захват на 20 градусов, померяли усилие - если слишуом большое - развели захват на градус, померяли усилие...." - для яиц не катит, надеюсь, очевидно)


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Измерение силы тока для 20 сервомашинок
СообщениеДобавлено: 15 июл 2009, 13:52 
Не в сети
отсылающий читать курс
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Сообщения: 14195
Откуда: Москва
Anubis писал(а):
Меряем ток и получаем усилие на серве, разве нет?

Примерно так.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Измерение силы тока для 20 сервомашинок
СообщениеДобавлено: 15 июл 2009, 13:53 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 30 янв 2009, 01:24
Сообщения: 784
Откуда: Запорожье
прог. языки: Си, AvrASM, STL, САС, учу Си++
ФИО: Павел
contr писал(а):
можно как АЦП использовать, так и компаратор. Оба варианта позволяют программно ограничить ток. Если токи большие, то показателем может служить падение на переходе ключа. Только это уже калибровать нужно, зависимость не линейная.

Можно и на маленьком токе и плохом ключе, а можно на куске провода, через усилитель на ОУ с большим коэфиуиентом.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Измерение силы тока для 20 сервомашинок
СообщениеДобавлено: 15 июл 2009, 13:58 
Не в сети
отсылающий читать курс
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Сообщения: 14195
Откуда: Москва
executer писал(а):
алгоритм "сомкунули захват на 20 градусов, померяли усилие - если слишуом большое - развели захват на градус, померяли усилие...." - для яиц не катит, надеюсь, очевидно)


Ну дак смыкатьто медленно можно и измерять ток достаточно часто.

Между усилием достаточным для удержания яйца и до его смятия очень большая разница если губки захвата мягкие.

А если они ПРАВИЛЬНЫЕ то яйцо вообще сжимать не надо будет.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Измерение силы тока для 20 сервомашинок
СообщениеДобавлено: 15 июл 2009, 13:59 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 03 дек 2008, 23:24
Сообщения: 268
Откуда: Тамбов
Skype: anubis_kesh
прог. языки: Delphi, С++, PHP, HTML
ФИО: Гребенников Роман
executer писал(а):
Anubis писал(а):
executer писал(а):
АЦП - както не в тему. так как для яйца не положение а усилие нужно контроллировать.

Так я вроде про усилие и говорю. Меряем ток и получаем усилие на серве, разве нет?


Все правильно, вот только если петля управления будет через позицию замыкатся а не через усилие - то будете сжимать раздавленное яйцо. В голове разложите что вы с измерянным усилием будете делать и по какому алгоритму захват смыкать (можно и тут выложить)?? (ведь что алгоритм "сомкунули захват на 20 градусов, померяли усилие - если слишуом большое - развели захват на градус, померяли усилие...." - для яиц не катит, надеюсь, очевидно)

По поводу захвата пока не думал. На самом деле усилие я хочу мерять на сервах которые в ногах стоят, но над алгоритмом придется подумать основательно.

_________________
Блин, никак не могу придумать подпись!


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Измерение силы тока для 20 сервомашинок
СообщениеДобавлено: 15 июл 2009, 14:02 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 05 окт 2008, 14:41
Сообщения: 997
Откуда: СПб
прог. языки: C,Python
2 Anubis сервы MG995 ? :)


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Измерение силы тока для 20 сервомашинок
СообщениеДобавлено: 15 июл 2009, 14:07 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 03 дек 2008, 23:24
Сообщения: 268
Откуда: Тамбов
Skype: anubis_kesh
прог. языки: Delphi, С++, PHP, HTML
ФИО: Гребенников Роман
ALHIMIK писал(а):
2 Anubis сервы MG995 ?

А это принципиально? :)
З.Ы. а дешифратор и полевики какие лучше взять? Я имею в виду фирму, параметры

_________________
Блин, никак не могу придумать подпись!


Последний раз редактировалось Anubis 15 июл 2009, 14:11, всего редактировалось 1 раз.

Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Измерение силы тока для 20 сервомашинок
СообщениеДобавлено: 15 июл 2009, 14:08 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 30 янв 2009, 01:24
Сообщения: 784
Откуда: Запорожье
прог. языки: Си, AvrASM, STL, САС, учу Си++
ФИО: Павел
avr123.nm.ru писал(а):
executer писал(а):
алгоритм "сомкунули захват на 20 градусов, померяли усилие - если слишуом большое - развели захват на градус, померяли усилие...." - для яиц не катит, надеюсь, очевидно)


Ну дак смыкатьто медленно можно и измерять ток достаточно часто.

Между усилием достаточным для удержания яйца и до его смятия очень большая разница если губки захвата мягкие.

А если они ПРАВИЛЬНЫЕ то яйцо вообще сжимать не надо будет.


а можно гланды через ... удалять, но это изврат. легче ограничить усилие - тогда ни в каком случае ничего не поломается.
Уже и подушечки придумали... :P


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Измерение силы тока для 20 сервомашинок
СообщениеДобавлено: 15 июл 2009, 14:09 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 05 окт 2008, 14:41
Сообщения: 997
Откуда: СПб
прог. языки: C,Python
Просто интересно...


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Измерение силы тока для 20 сервомашинок
СообщениеДобавлено: 15 июл 2009, 14:13 
Не в сети

Зарегистрирован: 17 апр 2009, 15:09
Сообщения: 987
Откуда: Rostov-Don
Цитата:
Можно и на маленьком токе и плохом ключе, а можно на куске провода, через усилитель на ОУ с большим коэфиуиентом.

Можно, но плохие ключи, как и усиление шумов внешним ОУ нам без надобности. МК сам с контролем усилия и управлением справится.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Измерение силы тока для 20 сервомашинок
СообщениеДобавлено: 15 июл 2009, 14:28 
Не в сети

Зарегистрирован: 20 ноя 2008, 19:31
Сообщения: 431
Откуда: Чернобыль
прог. языки: асмемблер
ФИО: Валентин Семенович
классная задача
прямо просится чтото собрать на народном LM324. И утонуть в выборе шунтов.

Но проше(быстрее/надежнее/дубовее) взять токо-датчик типа http://search.digikey.com/scripts/dksea ... -1230-1-ND
И я лично бы прикрутил к нему pic10f220 для оцифровки и отсылки того что нацифровалось. Дешево+компактно+сердито.

_________________
За здравый смысл у нас принимается мнение большинства.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Измерение силы тока для 20 сервомашинок
СообщениеДобавлено: 15 июл 2009, 14:34 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 05 окт 2008, 14:41
Сообщения: 997
Откуда: СПб
прог. языки: C,Python
2 Anubis дешифратор любой я планирую использовать 74HC154 , полевики P канальные любые управляемые логикой...


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Измерение силы тока для 20 сервомашинок
СообщениеДобавлено: 15 июл 2009, 14:41 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 03 дек 2008, 23:24
Сообщения: 268
Откуда: Тамбов
Skype: anubis_kesh
прог. языки: Delphi, С++, PHP, HTML
ФИО: Гребенников Роман
zubr писал(а):
классная задача
прямо просится чтото собрать на народном LM324. И утонуть в выборе шунтов.

Но проше(быстрее/надежнее/дубовее) взять токо-датчик типа http://search.digikey.com/scripts/dksea ... -1230-1-ND
И я лично бы прикрутил к нему pic10f220 для оцифровки и отсылки того что нацифровалось. Дешево+компактно+сердито.

:roll: эээ... тоесть 20 таких датчиков и еще обвязка. Незнаю насколько это будет дешево и компактно, но то что сердито это точно.

_________________
Блин, никак не могу придумать подпись!


Вернуться к началу
 Профиль  
 
Показать сообщения за:  Поле сортировки  
Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 138 ]  На страницу Пред.  1, 2, 3, 4, 5, 6 ... 10  След.

Часовой пояс: UTC + 4 часа


Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Google [Bot] и гости: 4


Вы не можете начинать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете редактировать свои сообщения
Вы не можете удалять свои сообщения
Вы не можете добавлять вложения

Найти:
Перейти:  
Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
Русская поддержка phpBB
phpBB SEO