Аналоговая серва сравнивает длительности двух импульсов: управляющего и импульса от внутреннего одновибратора, фронт у импульсов одновременный, а спад может различаться. Длительность импульса внутреннего одновибратора изменяется переменным резистором, связанным с выходным валом сервы.
Напряжение на движек подается когда один из импульсов уже закончился, а второй еще нет.
Полярность на двигателе определяется тем, какой из импульсов закончился раньше.
Сравнив фронт и спад импульса тока со спадом управляющего импульса, можно вычислить рассогласование между текущим положением и заданным. А т.к. заданное положение нам известно, то можно вычислить и абсолютное положение сервы.
К сожалению, это чисто теоретические рассуждения, для проверки нет осцилографа
. Но, может кому-то пригодится такая идея.
Вход
Регистрация
FAQ
Поиск
