roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Servo vs Stepper

Резисторы, транзисторы, конденсаторы, микросборки, чип компоненты ...
Вопросы согласования управляющих модулей с периферией.

Re: Servo vs Stepper

Сообщение Dmitry__ » 19 апр 2016, 22:58

bartik226 писал(а):если это важно то внутри него безщеточный мотор.

Ссылку можно на серву за 700р с бесщеточным двигателем?
bartik226 писал(а):и у всех заметил особенность, что останавливаются они с небольшим рывком (с какой бы скоростью не крутились) и буквально на 1 градус возвращаются назад.

Это отработка ПИД регулятора, сервы могут программироваться, можно полностью устранить эффект колебаний (в ущерб скорости). Видео "Stepping VS Servo" некорректное, шаговик управляется параметрически, а серва по обратной связи. Если на шаговик поставить обратную связь, то он тоже будет с колебаниями, хотя бы потому что обратная связь имеет конечное разрешение.
Если нужен абсолютно плавный ход без колебаний, то самый идеальный вариант - серва на базе шаговика/bldc, основной ход делается ПИД регулятором, а когда серва подходит к точке останова, то переходить на параметрический алгоритм.
bartik226 писал(а):Так же не смог понять как сравнить сервопривод и шаговый двигатель? как узнать сколько кг может поднять один из них учитывая длину плеча.

Шаговики имеют значительно больший момент, просто по причине большего количества полюсов ротора, их часто используют без редуктора, коллекторные двигатели в сервах совсем нельзя использовать без редуктора. Но для манипуляторов момента всегда мало, шаговик придется использовать с редуктором. Есть класс многополюсных bldc для директдрайв (без редуктора), которые имеют очень большой момент, но они пока слишком дороги из-за малой популярности. И скорее всего такой мотор придется разрабатывать самому под определенную задачу.
bartik226 писал(а):Последний параметр очень важный при выборе шагового двигателя, потому как я читал что чем выше его скорость - тем ниже его крутящий момент

Это характеристика не мотора, а драйвера, если драйвер может обеспечить быстрое нарастание тока, то момент шаговика не падает. Но т.к. характеристики шаговиков снимают при определенном напряжении, то и получается падение момента. Например ДШИ-200 народ крутит до 3000 об/мин. Напряжение питания должно доходить до 220 вольт :)
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6047
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Servo vs Stepper

Сообщение bartik226 » 20 апр 2016, 00:44

Dmitry__ писал(а):Ссылку можно на серву за 700р с бесщеточным двигателем?

Да, конечно, побыстрому нашел, чуть дороже: http://ru.aliexpress.com/item/New-JX-PDI-6209MG-9KG-High-Precision-Metal-Gear-Digital-Standard-Servo-Remote-Control-Parts-High/32631154531.html?spm=2114.30010708.3.336.c0OfjH&ws_ab_test=searchweb201556_1,searchweb201602_5_10017_10005_10006_10034_10021_507_10022_508_10020_10018_10019,searchweb201603_1&btsid=b0b00280-9409-457d-af53-0a8b39b786f5
Dmitry__ писал(а):Если на шаговик поставить обратную связь, то он тоже будет с колебаниями, хотя бы потому что обратная связь имеет конечное разрешение.

Можно поподробней, что такое конечное разрешение? Не очень понимаю природу происхождения этих колебаний, зачем ему возвращаться назад? Или сервопривод работает по такому принципу: шел, шел, шел, о моя остановка, блин проехал, вернусь ка я назад?
Возможно ли симулировать алгоритм работы bldc используя шаговик и например магнитный датчик поворота? То есть работа по шаговику осуществляется все время, но контролируется датчиком и в случае несовпадения (пропуска шага) уже решает как устранить проблему?
Так же вы сказали что можно полностью устранить колебания в ущерб скорости, опять же какая скорость будет максимально возможной при устраненных колебаниях? И что насчет точности сервоприводов? а то товарищ RootAdmin, в своем сообщении написал что не только доли градусов, а даже градусы получит не удасться. А это очень важный параметр.
Про bldc спасибо что рассказали, даже не слышал, но все таки хочется смотреть на мир реально и я располагаю достаточно ограниченными средствами=)
Dmitry__ писал(а):Шаговики имеют значительно больший момент, просто по причине большего количества полюсов ротора, их часто используют без редуктора, коллекторные двигатели в сервах совсем нельзя использовать без редуктора. Но для манипуляторов момента всегда мало, шаговик придется использовать с редуктором. Есть класс многополюсных bldc для директдрайв (без редуктора), которые имеют очень большой момент, но они пока слишком дороги из-за малой популярности. И скорее всего такой мотор придется разрабатывать самому под определенную задачу.

Вооот, вы сказали мало, а мало это сколько? В этом то и вопрос, мне же не нужен манипулятор которы будет вращаться со скоростью света, или же будет медленным как черепаха, но за то поднять может большей вес, интересна золотая середина, а еще лучше - в цифрах(понимаю что считается это все не так просто но максимально интересны 2-а мотора - самые первые, которые находятся у основания и на плече, потому как основная нагрузка приходиться на них)=) Не спорю можно конечно купить это все а потом уже понять все в цифрах, но покупка не из самых дешевых поэтому хотелось бы подойти к этому вопросу основательно.
Насчет шаговиков с редуктором, для меня это не такая проблема, во превых уже видел что редукторы к ним спокойно печатаются на 3d принтерах, а во вторых можно применить похожую систему чуть доработав(и будет удобно установить потенциометр для обратной связи):
2016-04-19_23-08-06.png

Dmitry__ писал(а):Это характеристика не мотора, а драйвера, если драйвер может обеспечить быстрое нарастание тока, то момент шаговика не падает. Но т.к. характеристики шаговиков снимают при определенном напряжении, то и получается падение момента. Например ДШИ-200 народ крутит до 3000 об/мин. Напряжение питания должно доходить до 220 вольт :)

Я не так сильно в этом разбираюсь и даже не подумал что зависит от драйвера, планируется использовать EasyDriver и напряжение 12v, ну а сам драйвер выдает до 700mA/phase хотел использовать Big EasyDriver да цена кусаетя при условии количества, а на али его нет(
Для примера того что я хочу: https://www.youtube.com/watch?v=Gx5be7_J2xc понимаю что эта машина разработка профессионалами, и такого результата я вряд ли добьюсь, но хотелось бы стремиться.
А вот попроще https://www.youtube.com/watch?v=5JOYzWSV164 и заметьте как все четко, ровно, без лишних движений и рывков.

Добавлено спустя 8 минут 13 секунд:
Так, выяснилось еще одно, момент у шаговиков действительно падает с увеличением оборотов, однако в моем случае при использовании его в манипуляторе, скорость слишком мала что бы вообще учитывать это падение, тут гораздо более интересный для меня параметр - это ускорение, и стартовая скорость и ее зависимость от веса нагружаемого на сам шаговик. Еще поищу в интернете, но что-то мне мало вериться что найду такую инфу.

Добавлено спустя 19 минут 51 секунду:
Примерными вычислениями понял что такой манипулятор, на 17HS3401 (вроде как оптимальный манипулятора), сможет поднять не больше 500 грмамм, хотя бы примерно это правильно? понимаю что учитывается много чего(хм а если использовать редуктор можно увеличить, но потерять в скорости, однако все равно скорость будет не такой высокой что бы сильно упал крутящий момент.) Крч самое интересное это стартовое ускорение и последующее и влияние на него какого-либо веса.
bartik226
 
Сообщения: 66
Зарегистрирован: 06 ноя 2011, 01:32

Re: Servo vs Stepper

Сообщение Dmitry__ » 20 апр 2016, 01:31

bartik226 писал(а):Да, конечно, побыстрому нашел, чуть дороже

Алиэкспресс такой алиэкспресс. Больше нигде нет подтверждений, что там brushless. Да и характеристики для сервы с bldc посредственные, посмотри на hitech с 25кгс*см 0.12сек. против этого 9.35 кг-см 0.13сек.
http://hitecrcd.com/products/servos/dig ... vo/product
bartik226 писал(а):Можно поподробней, что такое конечное разрешение?

На цифровом мультиметре видел гуляние последнего разряда? Это и есть конечное разрешение. Серва это и будет отрабатывать.
bartik226 писал(а):Или сервопривод работает по такому принципу: шел, шел, шел, о моя остановка, блин проехал, вернусь ка я назад?

Да, так и работает, это задается коэффициентами ПИД регулятора, можно настроить так, что не будет перерегулирования:
https://yandex.ru/images/search?text=%D0%BF%D0%B5%D1%80%D0%B5%D1%80%D0%B5%D0%B3%D1%83%D0%BB%D0%B8%D1%80%D0%BE%D0%B2%D0%B0%D0%BD%D0%B8%D0%B5+%D0%9F%D0%98%D0%94
Вот классический размен скорости отработки на отсутствие перерегулирования:
Изображение
http://www.svaltera.ua/guide/glossary/parametry_pid_regulirovaniya.php
bartik226 писал(а):Вооот, вы сказали мало, а мало это сколько?

Как я могу ответить на этот вопрос, если тз задаешь ты? Например человеческие мускулы имеют такую дикую кратность динамич. характеристик (без редукторов), что моторы нервно курят в сторонке.

bartik226 писал(а):RootAdmin, в своем сообщении написал что не только доли градусов, а даже градусы получит не удасться. А это очень важный параметр.

bartik226 писал(а):Насчет шаговиков с редуктором, для меня это не такая проблема, во превых уже видел что редукторы к ним спокойно печатаются на 3d принтерах

Точность и напечатанный редуктор - вещи несовместимые. А RootAdmin говорил о точности серв, которые имеют датчиком обратной связи - переменный резистор и ацп контроллера 8-10бит. Да еще и редуктор с люфтами, какие доли градусов? Посмотри на безлюфтовые спаренные подпружиненные шестерни.
bartik226 писал(а):А вот попроще https://www.youtube.com/watch?v=5JOYzWSV164 и заметьте как все четко, ровно, без лишних движений и рывков.

Там демка параметрическая, панимаш? Т.е. задал ускорение, задал торможение, задал конечную точку, поехал, как в 3д принтере. делай также. Но в манипуляторе подразумевается изменение нагрузки, соотв. изменение моментов инерции, соотв. изменение параметров усилий двигателя без пропуска шагов.
bartik226 писал(а):Так, выяснилось еще одно, момент у шаговиков действительно падает с увеличением оборотов

Такое у всех двигателей :)
Шаговик намотан так, чтоб удерживать груз в статике без перегрузки простого драйвера и маленькой потребляемой мощности в режиме удержания. Делается это повышением индуктивности статора. Отсюда падение момента на нерегулируемом напряжении питания при повышении частоты. Ну индуктивность - реактивное сопротивление для переменного тока. Не дает этому току быстро нарастать, решение - повышение напряжения. Перемотай двигатель для оптимизации вращения, а не удержание и шаговик будет иметь схожую характеристику коллекторного двигателя. Или, как я уже говорил выше, используй дорогой драйвер, который умеет быстро наращивать ток и будет тебе щасте.
И да, bldc есть шаговик, оптимизированный под вращение. Уделает любой коллекторник по момент-обороты :wink:
А есть bldc оптимизированный под удержание, погугли подвесы для коптеров. И опять появляется проблема момент-обороты. Т.е. падение момента от оборотов - не есть врожденный дефект шаговиков. вот така фигня...
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6047
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Servo vs Stepper

Сообщение bartik226 » 20 апр 2016, 18:53

Dmitry__ писал(а):Алиэкспресс такой алиэкспресс. Больше нигде нет подтверждений, что там brushless. Да и характеристики для сервы с bldc посредственные, посмотри на hitech с 25кгс*см 0.12сек. против этого 9.35 кг-см 0.13сек.
http://hitecrcd.com/products/servos/dig ... vo/product

А что вы скажете про эту серву: http://www.ebay.com/itm/HJ-S3315D-Torqu ... SwJkJWi6F9 ?[/quote]
Dmitry__ писал(а):На цифровом мультиметре видел гуляние последнего разряда? Это и есть конечное разрешение. Серва это и будет отрабатывать.

К сожалению не видел, я погуглил термин "гуляние последнего разряда" и ничего не нашел по этому поводу. Но примерно вроде понял, что вы имеете ввиду.
bartik226 писал(а):Или сервопривод работает по такому принципу: шел, шел, шел, о моя остановка, блин проехал, вернусь ка я назад?

Dmitry__ писал(а):Да, так и работает, это задается коэффициентами ПИД регулятора, можно настроить так, что не будет перерегулирования:
Вот классический размен скорости отработки на отсутствие перерегулирования:

Почитал я про пид регулирование, спасибо за ссылки. Звучит почти понятно, но походу все коэффициенты подбираются только опытным путем=(
Опять же, испоьзуя пид, теряется скорость, но и посчитать какой она будет максимальной при пид регулировании слишком сложно.

Dmitry__ писал(а):Точность и напечатанный редуктор - вещи несовместимые. А RootAdmin говорил о точности серв, которые имеют датчиком обратной связи - переменный резистор и ацп контроллера 8-10бит. Да еще и редуктор с люфтами, какие доли градусов? Посмотри на безлюфтовые спаренные подпружиненные шестерни.

Да, вы правы, этот момент я упустил. В таком случае какое ваше мнение? какой мотор лучше использовать и почему?
Dmitry__ писал(а):Там демка параметрическая, панимаш? Т.е. задал ускорение, задал торможение, задал конечную точку, поехал, как в 3д принтере. делай также. Но в манипуляторе подразумевается изменение нагрузки, соотв. изменение моментов инерции, соотв. изменение параметров усилий двигателя без пропуска шагов.

Я как-то и думал по такой схеме действовать) Теперь понимаю что все далеко не так просто, как казалось) Думаю, не слишком ли это трудная для меня задача, на данном этапе - "знакомство с манипуляторами" думать о изменении нагрузки и учитывать столь много параметров..
Dmitry__ писал(а):Такое у всех двигателей :)
Шаговик намотан так, чтоб удерживать груз в статике без перегрузки простого драйвера и маленькой потребляемой мощности в режиме удержания. Делается это повышением индуктивности статора. Отсюда падение момента на нерегулируемом напряжении питания при повышении частоты. Ну индуктивность - реактивное сопротивление для переменного тока. Не дает этому току быстро нарастать, решение - повышение напряжения. Перемотай двигатель для оптимизации вращения, а не удержание и шаговик будет иметь схожую характеристику коллекторного двигателя. Или, как я уже говорил выше, используй дорогой драйвер, который умеет быстро наращивать ток и будет тебе щасте.
И да, bldc есть шаговик, оптимизированный под вращение. Уделает любой коллекторник по момент-обороты :wink:
А есть bldc оптимизированный под удержание, погугли подвесы для коптеров. И опять появляется проблема момент-обороты. Т.е. падение момента от оборотов - не есть врожденный дефект шаговиков. вот така фигня...

Вы слегка выдернули мое предложение из контекста=) Но спасибо что разъяснили) Насчет перематывания двигателей, ох нет, на такое я точно не способен))
Хотелось бы все таки услышать какой мотор выбрабли бы вы, в данной ситуации?
Кстати, порылся по интернету и нашел классную весч, но к сожалению собирать такую только самому, хотя есть и разводка для плат: https://www.youtube.com/watch?v=8jajnIBX2cU точность колоссальная!)
Так же похожая вещь: http://www.openservo.com/OpenServoV3?ac ... t=version3

Добавлено спустя 7 минут 34 секунды:
Так же есть один вопросец, очень хотелось бы попробовать потом 3d печать на нем и cnc, но вот например 3d программное обеспечение для них есть только в другом факторе исполнение - как принтер. Реально ли будет используя данный софт управлять манипулятором? или нужно будет писать свой софт?
bartik226
 
Сообщения: 66
Зарегистрирован: 06 ноя 2011, 01:32

Re: Servo vs Stepper

Сообщение Dmitry__ » 20 апр 2016, 21:50

bartik226 писал(а):А что вы скажете про эту серву

Вроде больше похоже на правду, все поиски говорят о brushless. Но характеристики так себе: 15Kg.cm at 6.0V 0.16sec/60°at6v. Hitech дает (34 kg/cm) при Speed 6V 0.17 sec/60 degrees, т.е более чем в 2 раза больше усилие.
Только вскрытие покажет что там...

bartik226 писал(а):К сожалению не видел, я погуглил термин "гуляние последнего разряда" и ничего не нашел по этому поводу.

В характеристиках ацп пишут, например: ацп 10 бит, честных бит (вольый перевод): 9.5. Вот последние 0.5 бита и болтаются.
Как очень крайний пример:
AD7789: 24-bit resolution
AD7789: 19-bit p-p resolution (21.5 bits effective)
Т.е. 2.5 бита - псу под хвост :) Но это очень крайний пример, 24 бита ацп - еще тот геморрой...

bartik226 писал(а):В таком случае какое ваше мнение? какой мотор лучше использовать и почему?

Многополюсные bldc (для квадрокоптеров) с редуктором и допиливать датчики Холла. BLDC для квадрокоптеров облегченные, имеют низкий kv, большой момент (из-за прямого привода винта большого диаметра). Т.е. готовых решений нет, делать конструктор...
bartik226 писал(а):Так же есть один вопросец, очень хотелось бы попробовать потом 3d печать на нем и cnc, но вот например 3d программное обеспечение для них есть только в другом факторе исполнение - как принтер. Реально ли будет используя данный софт управлять манипулятором? или нужно будет писать свой софт?

Ну как минимум тут попадос на инверсную кинематику, но есть принтеры (дельта), которые работают по похожему принципу, т.е. софт есть, но напильнинг обеспечен. И это, 3 линейные оси обычного 3д принтера гораздо менее подвержены ошибкам кинематики. Т.е. 3 шпильки из максидома, по цене муки, уделают мега-пупер-супер-безлюфтовый манипулятор за 15к$.

Добавлено спустя 7 минут 41 секунду:
Вот Hitec 9380 Brushless Servos, все чики-пуки, осталось договориться с жабой :)
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6047
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Servo vs Stepper

Сообщение Noob_123 » 21 апр 2016, 16:28

А что насчёт бк моторов для подвесок коптерных, которые работают в режиме несколько похожем на шаговик ? Ведь не зря с серв перешли на них? Кстати, кто-нибудь встречал простенькие контроллеры для них? Те что используются в коптерах либо требуют сигнал с IMU , либо имеют его встроенным. Есть ли простые контроллеры, которым тупо скармливаешь требуемый угол вала двигателя.
Noob_123
 
Сообщения: 36
Зарегистрирован: 25 июл 2013, 17:04

Re: Servo vs Stepper

Сообщение bartik226 » 21 апр 2016, 21:37

Dmitry__ писал(а):Вроде больше похоже на правду, все поиски говорят о brushless. Но характеристики так себе: 15Kg.cm at 6.0V 0.16sec/60°at6v. Hitech дает (34 kg/cm) при Speed 6V 0.17 sec/60 degrees, т.е более чем в 2 раза больше усилие.
Только вскрытие покажет что там...

Написал продавцу интересно, что он скажет, но наверно закажу 1 мотор, в любом случае для клешни понадобится тогда и посмотрю.

Dmitry__ писал(а):Многополюсные bldc (для квадрокоптеров) с редуктором и допиливать датчики Холла. BLDC для квадрокоптеров облегченные, имеют низкий kv, большой момент (из-за прямого привода винта большого диаметра). Т.е. готовых решений нет, делать конструктор...

Посмотрел они действительно недорогие, однако редуктор к ним будет просто необходим, а как мы выяснили напечатать его это глупая затея, а заказывать его на 5 моторов наверно встанет в не маленькую копеечку.
Dmitry__ писал(а):Ну как минимум тут попадос на инверсную кинематику, но есть принтеры (дельта), которые работают по похожему принципу, т.е. софт есть, но напильнинг обеспечен. И это, 3 линейные оси обычного 3д принтера гораздо менее подвержены ошибкам кинематики. Т.е. 3 шпильки из максидома, по цене муки, уделают мега-пупер-супер-безлюфтовый манипулятор за 15к$.

Ну я так и думал, поэтому и заговорил про точность)
Dmitry__ писал(а):Добавлено спустя 7 минут 41 секунду:
Вот Hitec 9380 Brushless Servos, все чики-пуки, осталось договориться с жабой :)

ну тут даже с жабой не договориться по 10к за мотор, это прям ну чень много, на ибее смотрел дешевле есть - за 3к вполне неплохой вариант вроде. Но все таки бюджет не резиновый, и мои цели скорее ознакомительные, а не производственные, то разумным думаю будет 1к за мотор (+ драйвер, если нужен) :)

Так же есть вопросец, наверно уже последний, вот мы говорили о том что манипулятор по хорошему должен реагировать на нагрузку - то есть повышать ток, если нужно или уменьшать, когда нет нужды. Разве в сервах и в шаговиках можно понять нужно ли повысить или нет, по каким датчикам/косвенным эфектам это можно отследить?
Добавлено спустя 20 минут 48 секунд:
Noob_123 писал(а):А что насчёт бк моторов для подвесок коптерных, которые работают в режиме несколько похожем на шаговик ? Ведь не зря с серв перешли на них? Кстати, кто-нибудь встречал простенькие контроллеры для них? Те что используются в коптерах либо требуют сигнал с IMU , либо имеют его встроенным. Есть ли простые контроллеры, которым тупо скармливаешь требуемый угол вала двигателя.

Я так понял что Dmitry__ как раз насчет таких моторов и написал, я погуглил, нашел всего 1 упоминание, что их используют как шаговый двигатель. Однако нигде не нашел какой у них крутящий момент. Так же почитал, что по сути это почти те же шаговики, но точности у них меньше гораздо и они больше заточены под скорость, а не под крутящий момент и под точность и удержание.
Я тут подумал, продаются же dc моторы с редукторами и они достаточно дешевые, что если использовать шаговик и этот редуктор + в редуктор можно установить потенциометр или магнитный энкодер, или же просто датчиком холла искать позицию 0-я.
https://www.youtube.com/watch?v=lR6UgYqiNPM

Добавлено спустя 37 минут 15 секунд:
сейчас нашел, nama 17 с редуктором сразу, и если учесть что нужен еще и драйвер, то получается как раза 2к, тогда выходит, что есть смысл задуматься о безщеточной серве, нашел отличный вариант за 2600, вот не знаю, все таки при покупке 5-и таких сумма уже получается аховой, а это только моторы.

Добавлено спустя 25 минут 21 секунду:
Кстати https://www.youtube.com/watch?v=H03YWPD1ioo вон какой у них манипулятор, на пид, но все равно все тресется
bartik226
 
Сообщения: 66
Зарегистрирован: 06 ноя 2011, 01:32

Re: Servo vs Stepper

Сообщение Dmitry__ » 22 апр 2016, 19:09

Noob_123 писал(а):А что насчёт бк моторов для подвесок коптерных, которые работают в режиме несколько похожем на шаговик ? Ведь не зря с серв перешли на них?

Так это и есть простые bldc, с них и начинали, перематывали сами, а потом и производители прорюхали тему. С серв перешли на bldc из-за желания уменьшить инерцию.
Noob_123 писал(а): Кстати, кто-нибудь встречал простенькие контроллеры для них?

Проекты открытые, можно допилить под себя как надо. Я допиливал хоббийный контроллер для блдц от стиральной машины LG. Просто 3 синусоидальных сигнала сдвинутые на 120 град. подавались на мотор:
http://roboforum.ru/forum104/topic13195-420.html#p291376
bartik226 писал(а):Написал продавцу интересно, что он скажет, но наверно закажу 1 мотор, в любом случае для клешни понадобится тогда и посмотрю.

Тоже интересно, свистни как узнаешь.
bartik226 писал(а):Разве в сервах и в шаговиках можно понять нужно ли повысить или нет, по каким датчикам/косвенным эфектам это можно отследить?

Хоббийные сервы так не умеют, там тупо ppm сигнал. Посмотри на сервы для роботов, они умеют замерять ток двигателя, а это и есть нагрузка. Есть более дешевые клоны сервы AX-12, обсуждали тут:
http://roboforum.ru/forum67/topic11643-60.html#p349366
bartik226 писал(а):вон какой у них манипулятор, на пид, но все равно все тресется

Ну я не вижу особой тряски, сказал бы что это неоптимизированные траектории движения, думаю они сильно не заморачивались на этом видео с плавностью. Кста, интересное видео выскочило после просмотра твоей ссылки:
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6047
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Servo vs Stepper

Сообщение ilalexey » 22 апр 2016, 19:17

Товарищи, а ссылки жимбала(мини) на соленоидах ни у кого нет? Когда-то находил глаз супер быстрый на трёх соленоидах(даже странички с фотками сохранял). Сейчас кинулся - нету ничего и в нете не нашёл.
Аватара пользователя
ilalexey
 
Сообщения: 1448
Зарегистрирован: 13 май 2011, 21:37
Откуда: Bb

Re: Servo vs Stepper

Сообщение Noob_123 » 24 апр 2016, 22:27

Наткнулся на такую штуку:
http://robokitsworld.com/motors/high-to ... lkks8t7a74
Позиционируется как раз как замена шаговику.
Кто-нибудь уже игрался?
Noob_123
 
Сообщения: 36
Зарегистрирован: 25 июл 2013, 17:04

Re: Servo vs Stepper

Сообщение bartik226 » 24 апр 2016, 23:04

Dmitry__ писал(а):Хоббийные сервы так не умеют, там тупо ppm сигнал. Посмотри на сервы для роботов, они умеют замерять ток двигателя, а это и есть нагрузка. Есть более дешевые клоны сервы AX-12, обсуждали тут:
http://roboforum.ru/forum67/topic11643-60.html#p349366

Посмотрел, все варианты не дешевые, погуглил, даже не нашел возможно ли это с шаговиками. Ну по сути для этого не обязательно покупать супер серво для робота, а можно использовать датчик веса, что реализовать вроде как достаточно просто.
Кстати промониторил все бесщеточные серы самая адекватная и поцене и по качеству вроде как эта: http://ru.aliexpress.com/item/HDKJ-D302 ... 3f02f998f0
Dmitry__ писал(а):Кста, интересное видео выскочило после просмотра твоей ссылки:

Ого! вот это да, и еще какая длинная, очень круто)
Почитал про bldc но никак не могу понять зачем их перематывают.
Ну использовать перемотанный bldc + редуктор + энкодер, и вправду дешевле. Но и гемора больше с допиливанием всего этого. Тут я вижу смысл переплатить 800р но избежать этого. Потому как трата времени это по сути таже трата денег, а тут еще может что-то не получиться.

Кстати по программному обеспечению нашел open-dobot открытый код, придется поправить немного паравда, но все зависит от самой конструкции манипулятора. По сути можно обойтись без редуктора, с такой же конструкцией как dobot, но загрузить робот можно будет загрузить только карандашом наверно)(а с другой стороны - не гантели же на нем таскать=))

В общем, буду строить модель и считать нагрузку, сейчас получается что эта серва, что шаговик с редуктором идут почти в одну цену. Чтож, буду думать. Спасибо вам большое за разъяснения и советы!

Добавлено спустя 42 секунды:
ilalexey писал(а):Товарищи, а ссылки жимбала(мини) на соленоидах ни у кого нет? Когда-то находил глаз супер быстрый на трёх соленоидах(даже странички с фотками сохранял). Сейчас кинулся - нету ничего и в нете не нашёл.

К сожалению даже не знаю о чем вы, поэтому не могу помочь
bartik226
 
Сообщения: 66
Зарегистрирован: 06 ноя 2011, 01:32

Re: Servo vs Stepper

Сообщение ilalexey » 25 апр 2016, 00:34

К сожалению даже не знаю о чем вы, поэтому не могу помочь

Спасибо. Хоть один адекватный человек отозвался за столько дней :)
Аватара пользователя
ilalexey
 
Сообщения: 1448
Зарегистрирован: 13 май 2011, 21:37
Откуда: Bb

Re: Servo vs Stepper

Сообщение Dmitry__ » 25 апр 2016, 01:57

ilalexey писал(а):Спасибо. Хоть один адекватный человек отозвался за столько дней

А я не знаю ответа, вот и не отвечал, хотя адекват, правда не все таким меня считают :D

Добавлено спустя 5 минут 49 секунд:
bartik226 писал(а):Посмотрел, все варианты не дешевые, погуглил, даже не нашел возможно ли это с шаговиками.

Если разговор про AX-12, то там простые моторы.
bartik226 писал(а): а можно использовать датчик веса, что реализовать вроде как достаточно просто.

Зачем датчики веса? Во-первых их еще надо правильно ориентировать относительно осей, а во-вторых: ток - есть вес! Ты как определяешь вес груза? По напряжению мышц? Вот это и есть ток сервы. :Bravo:
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6047
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Servo vs Stepper

Сообщение bartik226 » 25 апр 2016, 02:08

Dmitry__ писал(а):Зачем датчики веса? Во-первых их еще надо правильно ориентировать относительно осей, а во-вторых: ток - есть вес! Ты как определяешь вес груза? По напряжению мышц? Вот это и есть ток сервы. :Bravo:

Насчет тока я знаю, но я думал это только на dc моторах, а на шаговиках такого не намутить?(во всяком случае в сети о таких не нашел упоминания). А насчет серв, можно разобрать и подпаяться к самим моторам и мерить. Только опять же с безщеточными такое прокатит? ну думаю да в общем. А насчет датчика, вся рука же будет стоять на платформе и по сути нагружая руку на одном конце, вся платформа будет чувствовать вес. то туда и нужно крепить датчик)
bartik226
 
Сообщения: 66
Зарегистрирован: 06 ноя 2011, 01:32

Re: Servo vs Stepper

Сообщение ilalexey » 25 апр 2016, 02:27

А я не знаю ответа, вот и не отвечал..

Мой ответ был с тонким намёком(тебя это не должно беспокоить) :)
Аватара пользователя
ilalexey
 
Сообщения: 1448
Зарегистрирован: 13 май 2011, 21:37
Откуда: Bb

Пред.След.

Вернуться в Электроника, электротехника

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter