roboforum.ru

Кстати была так же идея реализовать подобным манипулятор, используя воздушные мышцы. Мне кажется, потенциал у них очень большой, учитывая их вес и возможности. Однако (я не уверен), но с точностью там будут большие проблемы, поэтому решил "попридержать коней"))

"на коленке" пневмопривод не слепить. Когда задумывался о приводах - представил себе картину: Опускает манипулятор груз. Круз коснулся опоры, пора отпускать схват. Но если просто его отпустить - то то пневмопривод сработает как приужина и подкинет освободившийся манипулятор вверх. Как избежать? После установки груза на мсто снижать давление до уровня равновесия и затем уж отпускать груз. Это куча программирования, точные датчики давления и прочее.

Кстати, а такой вопрос - что у нас с плавностью?
Например, за шаговиками иногда замечал определенное подергивание и пропускание шагов.

Если нужен плавный разгон\торможение с моментом порядка 100-200 кгс*см со скоростью < 20rpm (бесшумность тоже является важным параметром), то что является оптимальным вариантом?

Вообще, может быть имеет смысл классифицировать имеющиеся варианты?
1. Шаговики + опциональный редуктор. Большой выбор. Тяжелые. Пищат.
2. Хоббийные сервы\смарт сервы - с ростом требуемого момента очень быстро растет цена.
3. БК двигатели в режиме gimbal
3. DC двигатели с редуктором и энкодером, по сути те же сервы, но значительно дешевле. Правда не нашел по ним много инфы, к сожалению.

RootAdmin писал(а):"на коленке" пневмопривод не слепить. Когда задумывался о приводах - представил себе картину: Опускает манипулятор груз. Круз коснулся опоры, пора отпускать схват. Но если просто его отпустить - то то пневмопривод сработает как приужина и подкинет освободившийся манипулятор вверх. Как избежать? После установки груза на мсто снижать давление до уровня равновесия и затем уж отпускать груз. Это куча программирования, точные датчики давления и прочее.

Понимаю, что на коленке не слепить, везде есть стадия разрабтки, рассчетов, проэктирования, но тут больше всего будет тестирования и все же это скорее будет достаточно бюджетный проект. Что мешает запомнить шаги для поднятия груза, после при возвращении его на плоскость просто повторять их в обратном порядке?) Но то что вы заметили это - очень интересно, я бы понял это при тестах только. Опять же тут можно использовать датчик веса всей руки и вес пустой руки брать за 0.=)

Добавлено спустя 15 минут 28 секунд:

Noob_123 писал(а):Кстати, а такой вопрос - что у нас с плавностью?
Например, за шаговиками иногда замечал определенное подергивание и пропускание шагов.

Если нужен плавный разгон\торможение с моментом порядка 100-200 кгс*см со скоростью < 20rpm (бесшумность тоже является важным параметром), то что является оптимальным вариантом?

Вообще, может быть имеет смысл классифицировать имеющиеся варианты?
1. Шаговики + опциональный редуктор. Большой выбор. Тяжелые. Пищат.
2. Хоббийные сервы\смарт сервы - с ростом требуемого момента очень быстро растет цена.
3. БК двигатели в режиме gimbal
3. DC двигатели с редуктором и энкодером, по сути те же сервы, но значительно дешевле. Правда не нашел по ним много инфы, к сожалению.

Очень интересные у вас наблюдения)
Насчет шаговиков, честно сказать выбрал их как раз потому что они не дергаются. Но, тут вы правильно подметили они могут пропускать шаги и это очень похоже на дерганье. Ну тут как раз и выручает редуктор. Посчитать в принципе можно, но примерно и с запасом (можно точнее, но я не профи в этом). Бесшумность для меня не является основным показателем, потому как мир не идеален, с чем-то приходится мириться. И все же шум у них почти нулевой, без редуктора, а шум редуктора уменьшить у меня нет возможности.

Идея неплохая. Идеальным вариантом все же считаю предложенные сервы (bldc), но цена пока ну слишком велика. Хотя все еще ломаюсь потому как есть хороший вариант примерно за 2к. их большой плюс в том, что они действительно очень легкие.
Насчет режима gimbal в первый раз сышу, гугл выдает что-то типа держателя для камеры без тряски.
Dc имхо прошлый век, такого момента не дадут, изнашиваются, точность не ахти.
Еще один момент ЗА про шаговики это удерживающий момент, это очень важно при работе манипулятора.
Кстати шаговиком можно немного компенсировать вес некоторой части руки, установив его как противовес с другой стороны, но тогда сократиться возможный угол работы манипулятора т.е. плече с таким противовесом не выгнется в другую сторону.
Еще про шаговики, если проект не сложиться, надоест или еще что, всегда их можно загнать по себестоимости на 3д принтер например. Сервы же такие крутые, мало кому нынче нужны.