roboforum.ru

**dccharacter** » 27 июл 2016, 07:24

Допилил немного визуализатор: сделал паузу и подсмотр значения пикселя

Добавлено спустя 3 минуты 8 секунд:
Вот сорцы для КуТэ

**setar** » 27 июл 2016, 11:12

Dmitry__ писал(а):Может выделишь под себя кусок первого сообщения, со своим авторством?

ок, так и сделаю

**Dmitry__** » 27 июл 2016, 11:18

А вот кста, господа хорошие, я тут вспомнил про свои пытания граба картинок. Если пятно проходит поле пзс за 1мм., заметьте, это хорошая настройка оптики, то получается проход одного пиксела за 5 соток при разрешении пзс 18х18. Если еще учесть шумы, то как бэ это все очень плохо. А если вы еще собираетесь по 3 пятна размещать в поле, то вам и 3-х мм. будет мало.
Такшта, думаю, таки, допиливаем качество координатно-фотодиодного метода и закругляемся

Мнения?

**setar** » 27 июл 2016, 11:33

dccharacter писал(а):
setar писал(а):вначале, когда датчик далеко от стола, shutter очень большой, и мощность лазера максимальна.

Сергей, по твоим ссылкам - обсуждения squal, в сообщении - shutter.
Ты, кажется, не разобрался.

да нет, я разобрался посмотри код репо:

Код: Выделить всё • Развернуть

//#define laser_power_fast_pwm // используем ли управление мощностью через pwm модуляцию (лезер включен через диод и шутирован конденсатором)
//#define laser_power_maxpix_target 100// значение MaxPix к которому стараемся отрегулировать мощность лазера (рационально ADNS_CONST_MAX или немного меньше)

когда мы регулируемся к 100 (из 128 возможных) шутер не включается

Мне вот месяцы понадобились, чтобы расшифровать наскальные надиписи нашего гения. Но он, блин, гений. У меня работает датчик, разница на бумаге/черном маркере - 2-3 сотки, повторяемость - полторы сотки примерно.
Я пока не пытался (точнее пытался вчера, но весь вечер грохнул на поиск бага) вытянуть точность, но затык у меня в регулировке яркости, слишком сильно меняется мощность лазера при изменениии на единчику ПВМ-а.
Димина идея - убрать из уравнения и squal, и shutter
У меня сейчас вообще решение принимается по двум парамерам - максимальному пикселу на всей картинке, и максимальному пикселу на первой строчке. ВСЁ.

странно что ты это просто не взял из репо готовое - и ВСЕ

Добавлено спустя 9 минут 15 секунд:

KomX писал(а):Но, имея не искажённое перспективой пятно света, мы вынуждены размещать под углом к столу оптическую ось сенсора, что создает перспективное искажение уже для сенсора.

я именно на это и рассчитывал, в нужном нам направлении движения, пятно превращается в вертикальную черточку, еще точнее проявляя факт входа в область.
в случае расположения камера сверху - получаем обратную картину в виде горизонтальной черты, с нечеткими фронтами

**Dmitry__** » 27 июл 2016, 17:15

Мдаааааа, синий лазер оказался без фотодиода. И я забыл как шить дигиспарки

Добавлено спустя 2 минуты 34 секунды:
И чего-то меня плющит от жары. 300 лет питерцы ждали лета.

**dccharacter** » 27 июл 2016, 17:22

Ага, еще Иван Грозный, когда ехал из Москвы в Петербург, говорил: "Что ж так, б-ь, жарко-то, а?!!!!"

**Dmitry__** » 27 июл 2016, 17:26

dccharacter, а ты победил баг с полосой в один столбик в вьювере? Вроде картинка без бага...

**dccharacter** » 27 июл 2016, 17:29

setar писал(а):да нет, я разобрался

Ну у меня с регулировкой просто по макс пикселу дает примерно полторы сотки повторяемости и всего 2-3 сотки разницы на белой бумаге и маркере
Проблема в стабильности светового потока лазера...

Добавлено спустя 1 минуту 38 секунд:

Dmitry__ писал(а):dccharacter, а ты победил баг с полосой в один столбик в вьювере? Вроде картинка без бага...

Да, это не баг вьювера был. Я одно время вьювер даже на спец-протокол переводил с отмашкой старта сигнала (т.е. без тайм-аута), и понял, что полосу дает датчик. Иногда все еще подмигивает парой пикселей, но уже не целой полосой.

**Dmitry__** » 27 июл 2016, 17:36

Ой, ну я криво выразился, баг был в датчике. А что поправил-то?

dccharacter писал(а):Проблема в стабильности светового потока лазера...

Смисьно, я чо-то стал много ржать с приколов.

У меня принтер корни пустил всеми координатами, с таким треском срывался с мертвых точек :shock:

**dccharacter** » 27 июл 2016, 17:48

А чо смешно - алгоритм регулирует ПВМ по яркости макс пиксела. Ну и ПВМ меняется, ну например 138-139-140. И вот от этого изменения на единичку в сторону, макс пиксел тоже скачет 45-50-56. Т.е. если у тебя порог срабатывания, например, 47, то там на подходе шум аховый.

Добавлено спустя 7 минут 8 секунд:
Как закончишь смеяться, подумай, зачем я вечер убил на допил визуализатора.

**Dmitry__** » 27 июл 2016, 17:52

Ну просто я всю дорогу говорю о деградации яркости лазера, с картинками.

Кста, снял датчик для модернизации, вот где затык у меня произошел. На оптике пзс темную фотопленку видим? После этих экспериментов я и ушел в глубокий даун. Но это помогло осознать глюк.

Добавлено спустя 1 минуту 24 секунды:

dccharacter писал(а):Как закончишь смеяться, подумай, зачем я вечер убил на допил визуализатора.

Ок, скачал, а чего не через гит?
Щаз буду все вспоминать...

**KomX** » 27 июл 2016, 18:21

dccharacter писал(а):Ага, еще Иван Грозный, когда ехал из Москвы в Петербург..."

Даже спрашивать не буду на чём ехал.

**Dmitry__** » 27 июл 2016, 18:23

Посмотрел твой код, сохранение настроек сделал, полезное дело. Еще какой-то лишний байт в посылке +7, у меня было +6. Но это я не помню что.
Код весь принял, пока будем считать твой код основным.
Но когда ты научишься табуляцию в исходниках ставить? 4 - пробела вместо tab -

Добавлено спустя 1 минуту 43 секунды:

KomX писал(а):Даже спрашивать не буду на чём ехал.

Я знаю на что он намекает, но надо проверить, погуглить, кто раньше родился Петр1 или этот Иван

**dccharacter** » 27 июл 2016, 18:30

Эти изменения я делал в КуТэ - я сам код не форматирую, для этого есть пункт меню. Че она там вставляет - мне фиолетово.

Добавлено спустя 1 минуту 5 секунд:
Седьмой байт - это мощность лазера. Не я делал, кто-то из вас. Или я, но давно.

**Dmitry__** » 28 июл 2016, 01:26

Опять выскакивает ошибка :shock:

Код: Выделить всё • Развернуть

fatal error: sens/ADNS_2610.h: No such file or directory
   #include "sens/ADNS_2610.h

Ничего не трогал, просто решил скомпилить проект. Кто помнит, как я это побеждал?
НЕНАВИЖУ arduino ide, НЕНАВИЖУ arduino ide, НЕНАВИЖУ arduino ide, НЕНАВИЖУ arduino ide,
НЕНАВИЖУ arduino ide, НЕНАВИЖУ arduino ide, НЕНАВИЖУ arduino ide, НЕНАВИЖУ arduino ide,

Готов все перевести на GCC...

roboforum.ru

Датчик касания оптический, триангуляция

Re: Датчик касания оптический, триангуляция

Re: Датчик касания оптический, триангуляция

Re: Датчик касания оптический, триангуляция

Re: Датчик касания оптический, триангуляция

Re: Датчик касания оптический, триангуляция

Re: Датчик касания оптический, триангуляция

Re: Датчик касания оптический, триангуляция

Re: Датчик касания оптический, триангуляция

Re: Датчик касания оптический, триангуляция

Re: Датчик касания оптический, триангуляция

Re: Датчик касания оптический, триангуляция

Re: Датчик касания оптический, триангуляция

Re: Датчик касания оптический, триангуляция

Re: Датчик касания оптический, триангуляция

Re: Датчик касания оптический, триангуляция

Кто сейчас на конференции