roboforum.ru

На днях произвел замену ремней привода со стандартных GT2 (полукруглый , шаг 2мм, ширина 6мм, резина/тканевый корд) на широкие
15HTD3M (полукруглый , шаг 3мм, ширина 15мм, пластик/стальной корд).
Давно хотел попробовать, даже все закуплено было но времени не хватало.

так теперь выглядят ремни моего принтера:



Для тех кто не в курсе "звон" это переходная синусоида вибрации линии укладки пластика после поворота на 90 градусов.
Обычно это выглядит так:


после установки широких ремней звон уменьшился и изменился, превратившись в долгие неявно выраженные колебания:
(обращаю внимание что это относительно высокая скорость печати 80 мм/с для периметра)


на мой взгляд картина улучшилась. позже попробую поиграть параметром jerk и acceleration.

извиняюсь за "невтему", а что за оттяжка у тебя тросовая с левой стороны принтера?

RoboHobbyRu писал(а):извиняюсь за "невтему", а что за оттяжка у тебя тросовая с левой стороны принтера?

Прошу прощения что вмешиваюсь.
Это Setar так вибрацию гасит (на больших скоростях). Растяжки как на мачте-антене. На мой взгляд доволно эффективно для данной модели принтера. Вот только принтер фольгой обернуть сложно (если нужно).

а там на провисающую часть ремня предусмотрен успокоитель?
может это сам ремень как струна вибрирует?

Давно мучает этот вопрос, как бы убрать звон на поворотах...
На моих принтерах ремни T2.5 и звон начинается на скорости 30 мм/сек и ускорения 1000...
Если замена ремней так хорошо помогает, надо будет обязательно попробовать !

А вот кстати такой вопрос, что если параллельно пустить 2 ремня ? мои T2.5 шириной 6 мм, а два рядом будет получаться 12 мм. =)
Натяжение двух отрегулировать не так уж сложно... на шестеренке тоже должны уместиться.
Возникает мысль вдруг появится 2 резонанса наложенных друг на друга?
А вдруг они будут взаимо компенсироваться, если в противофазе получится?

Кстати, а для чего боуден если экструдер на каретке??

Думаю надо делать успокоители на ремни в виде шарнирной буквы М где крайние нижние точки - крепления к каретке и опоре, а центральная нижняя часть - ролик касающийся ремня.

Myp писал(а):а там на провисающую часть ремня предусмотрен успокоитель?
может это сам ремень как струна вибрирует?

пока не предусмотрен, подумаю как реализовать, если технологично придумаю то можно поробовать

Добавлено спустя 4 минуты 6 секунд:

Radus писал(а):Давно мучает этот вопрос, как бы убрать звон на поворотах...
На моих принтерах ремни T2.5 и звон начинается на скорости 30 мм/сек и ускорения 1000...
Если замена ремней так хорошо помогает, надо будет обязательно попробовать !

А вот кстати такой вопрос, что если параллельно пустить 2 ремня ? мои T2.5 шириной 6 мм, а два рядом будет получаться 12 мм. =)
Натяжение двух отрегулировать не так уж сложно... на шестеренке тоже должны уместиться.
Возникает мысль вдруг появится 2 резонанса наложенных друг на друга?
А вдруг они будут взаимо компенсироваться, если в противофазе получится?

Помогает, но не очень хорошо, я мечтал о пропадании звона.
Сейчас нужно понять от чего он остался, возможно это уже колебания конструктива на тонких валах передаются (у меня на этом первом принтере D8 мм везде)
нужно пробовать, вот только вряд ли они в противофазу попадут, нагрузка и длины одинаковы.

Добавлено спустя 5 минут 17 секунд:

karabas2011 писал(а):Кстати, а для чего боуден если экструдер на каретке??

это просто трубочка подачи, чтобы наклоном прутка в крайних положениях не уводило из желоба прижима экструдера.
На самом деле хватило бы удерживающего вертикаль ввода, но мне понравилось с трубкой

Думаю надо делать успокоители на ремни в виде шарнирной буквы М где крайние нижние точки - крепления к каретке и опоре, а центральная нижняя часть - ролик касающийся ремня.

попробую, но через недельку только

успокоитель ремня роликом будет мало эффективен
думаю нужна типа лыжа из фторопласта или стальной пластинки

а в идеале поснимать бы принтер в работе скоростной камерой
сразу станет понятно где слабые места

я думаю, что механические колебания надо гасить также как и электрические - конструкционно, увеличивая угол, переводя step-сигнал в ramp-сигнал. Именно для этого в микроконтроллерах есть настройка slew-rateю Ае?

Вот, нашел этот случай. Ответ RLC-цепи на ступенчатое воздействие.
Если таки проводить аналогию, то масса подвижной части у твоего принтера аналогична L, гибкость (нежесткость) системы - это С. Осталось понять, что такое R. R в твоем случае очень маленькое, из-за этого система недогружена и появляется звон.
Что касается alpha и omega на скриншоте:
alpha = R / (2*L)
w = 1 / sqrt(L*C)
идеальный случай: alpha = omega
твой случай: alpha меньше omega
надо либо увеличить alpha (увеличивая R)
либо снижать омега (увеличивая жесткость системы C)
вопрос - что такое R?

(НУ КАК ЗАДОЛБАЛ ФОРУМ! НИЧЕГО ОТПРАВИТЬ НЕВОЗМОЖНО!)

Добавлено спустя 3 минуты 2 секунды:
Хм, а это как бы сила трения вроде!
Я бы ради смеха резиновый хомут на вал надел и зацепил его на что-то солидно неподвижное, чтобы вал в этом хомуте внатяг вращался. В такой суровый натяг. И посмотрел бы что будет.
И еще интересно посмотреть - колебания появляются только из-за люфтов+жесткости системы или из-за того, что вал мотора тоже колбасит туда-сюда. Энкодер бы на мотор повесить и посмотреть что там на валу.

Добавлено спустя 25 минут 18 секунд:
Вот оно, маленькое R:
"проблемы - высокое трение при свободном движении каретки или кровати.
Если к нему добавить движение без подъёма головы по только что напечатанному слою то потенциально наткнувшись на застывшый бугорок получаем сдвиг.
проверяется сниманием ремней и движением рукой.
критерий к которому нужно стремиться - должно ехать при подталкивании на свободном качении.
часто этого не происходит, а вот на сколько, это у всех по разному.
у меня катается по обеим осям, для этого пришлось отказаться от компактных линейных подшипников и городить каретки на подшипниках качения."

Добавлено спустя 20 минут 49 секунд:
у тебя сейчас omega больше alpha в 20 раз, ггг.
А все-таки интересно, что там на валу - я думаю его туда-сюда дай боже колбасит.
А у тебя скорость снижается перед сменой направления? Может ускорение поменьше сделать на поворотах?

ускорение 1500 (снижено в два раза от стандарта), jerk = 40

нужно придумать тест для звона (так чтобы на одном рафте было много элементов его проявления с разными параметрами), я его закодирую в CaliGator

setar писал(а):ускорение 1500 (снижено в два раза от стандарта), jerk = 40

нужно придумать тест для звона (так чтобы на одном рафте было много элементов его проявления с разными параметрами), я его закодирую в CaliGator

Если рисунок точно повторяется на одной модели то

1. меняем натяг ремня - если рисунок не пополз - то это не колебания ремня типа струны.
1.1 делаем импровизированый успокоитель - из поролона "ролик", натыкаем его на палочку-ось и прижимаем к ремню.
по идее останутся только низкочастотные составляющие.

2 добавляем вес на бошку - если дело таки в ремнях - рисунок должен стать отчётливее но не измениться

а я бы сделал вот что:
1. Поднял бы ток на моторах и посмотрел, что происходит с рисунком
2. Повесил энкодер высокого разрешения на мотор и посмотрел, что там на валу мотора. Возможно нужно ставить более мощный мотор
3. Посмотрел люфты на ремнях - если раньше был отчетливый звон, то сейчас какие-то невнятные колебания
4. Максимально снизил вес головы
5. Жесткость конструкции поднимать надо. Например менять шпильки рамы на каленые валы

А на менделе это как выглядело? или фоток не осталось?

m90 ?
так же примерно как белый пластик на первой фотке