roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Модераторы: Dmitry__, 1970DenisT

Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение dccharacter » 25 июл 2013, 03:49

Так, надоело постоянное тро-ло-ло. Объявляем десятилетие изучения BLDC моторов. Взываю к духу учителя. Желающие присоединяются.

2nd_Gen_Prius_Transaxle.jpg
2nd_Gen_Prius_Transaxle.jpg (17.9 КиБ) Просмотров: 94816


оглавление:
Теория
-Теория
-Аппноты, хаутушки, мануалы
-linvinus - подробно об управлении двигателем

Двигатели
-Двигатель бессенсорный высокооборотистый
-Двигатель сенсорный высокооборотистый
-Двигатель сенсорный низкооборотистый (в т.ч. и "удерживающий")
- перемотка BLDC под свои нужды
- самодельные BLDC

Контроллеры
-Самодельные контроллеры/драйверы
-Покупные контроллеры с перепрошивкой

Управление с ПК
-Управляющее ПО (контроль, измерения, настройка)

Механизмы на основе BLDC
- BLDC Сервоприводы

Dmitry__ писал(а):
Myp писал(а):вопрос, скока магнитиков клеить на ротор?

Есть книга, гуглить "BrushlessPermanentMagnetMotorDesignVersion2".
Еще есть онлайн калькуляторы, типа:
http://www.bavaria-direct.co.za/scheme/calculator/
https://www.emetor.com/edit/windings/

Для меня самое понятное соотношение: 1, 2 или 4 магнита на одну группу полюсов (группа = 3 полюса). Т.е. те соотношения которые не дают пульсаций гармоник в калькуляторе при нажатии кнопки "advanced".
Например: 12s16m, 12s8m, 18s12m, 18s6m и.т.д. Подбирать так: Число слотов делим на 3 и умножаем на 1, 2 или 4.
Последний раз редактировалось dccharacter 12 июн 2016, 08:07, всего редактировалось 2 раз(а).
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4907
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение Madf » 29 окт 2016, 14:54

linvinus писал(а):комплементарый шим использовать.

Вот сейчас оно так и работает.

Dmitry__ писал(а):Нужны осциллограммы на двигателе

Железки пока отдал (драв+мотор), как вернут - "сфотаю". Хотя там явно ничего интересного не будет, всё ожидаемо для вас. ;)
Madf
 
Сообщения: 2343
Зарегистрирован: 03 янв 2012, 12:55
Откуда: Москва
прог. языки: VB6, BASCOM, ASM...

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение Madf » 02 ноя 2016, 15:42

Madf писал(а):Железки пока отдал (драв+мотор), как вернут - "сфотаю".

В общем, заказчик полез в бутылку, все железки отдали взад, проблема как бы решена. :D Хотя малец зацепило, появится время/желание, в этом направление буду потихоньку двигаться.
Madf
 
Сообщения: 2343
Зарегистрирован: 03 янв 2012, 12:55
Откуда: Москва
прог. языки: VB6, BASCOM, ASM...

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение NVN Plus » 21 ноя 2016, 01:31

В общем ситуация с моими моторами не утешительная. Удалось продать всего один, три зависли и похоже на долго, уже молчу за контроллеры к ним. Эти вообще никто не спрашивает. Возвращаюсь к идее попробовать запустить имеющиеся моторы к моему проекту, что выше обсуждали.

Итак, имеем без сенсорные BLDC, которые нужно научить плавно стартовать, мгновенно менять направление движения и уметь держать нагрузку при нулевом потенциале. Я раскошелился для экспериментов на один бэушный контроллер от роботек. Этот http://roboteq.com/index.php/component/ ... Itemid=970

Хочу на его основе попробовать реализовать данные функции. Вроде бы означенный контроллер все это умеет делать. Осталось дело за малым - оснастить моторы сенсорами и попробовать написать скрипт под мои задачи. Рассчитываю на вашу помощь, ибо обратиться мне больше не к кому.

Добавлено спустя 3 часа 12 минут 4 секунды:
Заснял на мобилу работу мотора. Кроме всего прочего, имеется задержка какая-то, видно на видео. Мотор реагирует с опозданием на команды. Стартует с больших оборотов, мне же надо с ноля. Иногда не реагирует на команды. Я двигаю стик, а мотор никак не реагирует. Это вообще так должно быть, или что-то не в порядке с контроллером, или самим мотором?

NVN Plus
 
Сообщения: 17
Зарегистрирован: 21 окт 2016, 12:54

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение Madf » 21 ноя 2016, 01:56

Стандартные задержки/защита в моделизме.
Madf
 
Сообщения: 2343
Зарегистрирован: 03 янв 2012, 12:55
Откуда: Москва
прог. языки: VB6, BASCOM, ASM...

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение NVN Plus » 21 ноя 2016, 02:10

Понял, а избавиться от них нельзя?
NVN Plus
 
Сообщения: 17
Зарегистрирован: 21 окт 2016, 12:54

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение Myp » 21 ноя 2016, 10:59

это видео с роботек контроллером?
тогда попробовать поискать в настройках контроллера эти задержки,написано что роботек применим для Tracking, Pan & Tilt systems, так что задержек не должно быть.
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 16527
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение NVN Plus » 21 ноя 2016, 12:44

Не-не, это с родным контроллером. Роботек почему-то не хочет с этим движком работать. Никаких признаков жизни движок не подает. Может-ли контроллер из за того, что нет сенсоров на движке не запускаться? В описании черным по белому на англицком написано, что без датчиков Холла мотор работать не будет. Вот выдержка из спеков. All listed VBL/HBL controllers require Hall Sensors to drive motors. Motors will not work without Hall Sensors. Я вот думаю, что из за этого. По любому датчики нужны, теперь вопрос в том, как их приколхозить к этим движкам. Кто бы с этим мне смог помочь дистанционно - тоже вопрос.

Добавлено спустя 19 минут:
И ещё вопрос в догонку. Regenerative braking - что это? Случаем не то, что мне нужно? Имеется ввиду, будет-ли данный тормоз держать нагрузку в состоянии покоя?
NVN Plus
 
Сообщения: 17
Зарегистрирован: 21 окт 2016, 12:54

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение Zusul86 » 21 ноя 2016, 23:10

NVN Plus писал(а):Может-ли контроллер из за того, что нет сенсоров на движке не запускаться?

Может.

NVN Plus писал(а):По любому датчики нужны, теперь вопрос в том, как их приколхозить к этим движкам. Кто бы с этим мне смог помочь дистанционно - тоже вопрос.

Берете осциллограф на 2 канала, цепляете один канал на обмотку, второй на датчик. Вращая ротор шуруповертом, руками или еще чем совмещаете переходы фазы через ноль с переключениями датчика.
Если нет осциллографа, попробуйте как тут http://electrotransport.ru/ussr/index.php?msg=559487
Последний раз редактировалось Zusul86 24 ноя 2016, 19:47, всего редактировалось 1 раз.
Zusul86
 
Сообщения: 728
Зарегистрирован: 10 авг 2014, 15:02
Откуда: Саров

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение NVN Plus » 22 ноя 2016, 02:51

Ну вот и дождался практических советов. Спасибо. А какие датчики я должен купить не подскажите?
NVN Plus
 
Сообщения: 17
Зарегистрирован: 21 окт 2016, 12:54

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение Duhas » 24 ноя 2016, 08:07

а у меня вало протекает перерождение из коллекторника в бесколлекторник движка 13ВМН. Перерождение будет несколько ущербно, т.к. разделить 70 пазов статора на 3 обмотки не представляется возможным :pardon: на роторе имеем 12 полюсов, на статоре будет 18. один из пазов статора останется "пустым" - обмотка которая там уже намотана не будет подключаться.

image.jpeg
Вот как выглядел статор до применения силы


image (1).jpeg
темная сторона силы - скоростная вреза слизывает торчающую часть ламелей
image (1).jpeg (29.13 КиБ) Просмотров: 469


image (2).jpeg
светлая сторона - мелкой фрезой вырезаем внутрянку
image (2).jpeg (44.34 КиБ) Просмотров: 469


image (3).jpeg
отламываем остатки ламалей от проводов обмотки
image (3).jpeg (48.97 КиБ) Просмотров: 469


Rotor_stator.png
вот так выглядит перекрытие полюсов
Rotor_stator.png (78.3 КиБ) Просмотров: 468


wind_18_69.png
ну и примерно так должны разместиться обмотки
wind_18_69.png (36.52 КиБ) Просмотров: 469


закуплю новые подшипники, соединю обмотки и погляжу что там получилось и похоже ли оно на синусоиду )
думается мне что при таком числе полюсов наличие лишнего паза не скажется трагично.
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6343
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение Zusul86 » 24 ноя 2016, 19:49

NVN Plus писал(а):А какие датчики я должен купить не подскажите?
у нас ставили ss413
Поправил:
Zusul86 писал(а):совмещаете переходы фазы через ноль с переключениями датчика.
Zusul86
 
Сообщения: 728
Зарегистрирован: 10 авг 2014, 15:02
Откуда: Саров

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение TechS » 02 фев 2017, 17:04

Отличная тема! Хочу построить контроллер для 500 ватного BLDC с Холлами по аналогии с VESC (http://vedder.se/2014/01/a-custom-bldc- ... ontroller/). Как думаете, подъемная тема?
TechS
 
Сообщения: 1
Зарегистрирован: 31 янв 2017, 08:42

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение Zusul86 » 24 фев 2017, 21:13

Намоточный станок ))
Еще один
Zusul86
 
Сообщения: 728
Зарегистрирован: 10 авг 2014, 15:02
Откуда: Саров

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение ilalexey » 24 фев 2017, 21:28

Zusul86 писал(а):Намоточный станок

Станочек - бомба. Но не доделан. Иголка тоже должна двигаться. Во втором видео тот же косяк.

Добавлено спустя 10 минут 35 секунд:
К намотке таких(снаружи намотка) зубьев лучше использовать другой подход. Как в роликах, думаю не сработает - будут мешать соседние катушки.
Аватара пользователя
ilalexey
 
Сообщения: 1771
Зарегистрирован: 13 май 2011, 21:37
Откуда: Bb

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение Zusul86 » 24 фев 2017, 21:36

ilalexey писал(а):Как в роликах, думаю не сработает - будут мешать соседние катушки.

Сработает, только мотать он будет сильно дольше и заполнение будет несколько меньше.
Ну и иголку моторизировать можно, было бы желание.
Zusul86
 
Сообщения: 728
Зарегистрирован: 10 авг 2014, 15:02
Откуда: Саров

Пред.След.

Вернуться в КиберЗона - клуб боевых роботов

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter