roboforum.ru

Dmitry__ писал(а):

Myp писал(а):вопрос, скока магнитиков клеить на ротор?

Есть книга, гуглить "BrushlessPermanentMagnetMotorDesignVersion2".
Еще есть онлайн калькуляторы, типа:
http://www.bavaria-direct.co.za/scheme/calculator/
https://www.emetor.com/edit/windings/

Для меня самое понятное соотношение: 1, 2 или 4 магнита на одну группу полюсов (группа = 3 полюса). Т.е. те соотношения которые не дают пульсаций гармоник в калькуляторе при нажатии кнопки "advanced".
Например: 12s16m, 12s8m, 18s12m, 18s6m и.т.д. Подбирать так: Число слотов делим на 3 и умножаем на 1, 2 или 4.

но про магниты

ilalexey писал(а):

но про магниты

если бы в домашних условиях такое можно было делать

dccharacter писал(а):http://hackaday.com/2016/02/23/anti-cogging-algorithm-brings-out-the-best-in-your-hobby-brushless-motors/
Ребята промоделировали в широком диапазоне факторы, влияющие на колебания крутящего момента и исправляют их элетроникой. Получают из этой электроники и дешевых движков аналоги дорогих движеов, использующихся в роботостроении.

Код: Выделить всё • Развернуть

#define add_DT3(x,y)  x= (x + y)
#define add_DT_check(x,y)  ( ((x + y)>0 && (x + y)<BLDCM_PERIOD)  )

int iaerr= ( (bSector == 1 ||  bSector == 6) ? 1 : ( (bSector == 3 || bSector  == 4 ) ? -1 : 0)) ;
int iberr= ( (bSector == 2 ||  bSector == 3) ? 1 : ( (bSector == 5 || bSector  == 6 ) ? -1 : 0)) ;
int icerr= ( (bSector == 4 ||  bSector == 5) ? 1 : ( (bSector == 1 || bSector  == 2 ) ? -1 : 0)) ;

  /* Load compare registers values */

if(add_DT_check(hTimePhA,(BLDC_DEAD_TIME_CNT)*iaerr) &&
   add_DT_check(hTimePhB,(BLDC_DEAD_TIME_CNT)*iberr) &&
   add_DT_check(hTimePhC,(BLDC_DEAD_TIME_CNT)*icerr) ){
  add_DT3(hTimePhA,((BLDC_DEAD_TIME_CNT)*iaerr) );
  add_DT3(hTimePhB,((BLDC_DEAD_TIME_CNT)*iberr) );
  add_DT3(hTimePhC,((BLDC_DEAD_TIME_CNT)*icerr) );
}

Код: Выделить всё • Развернуть

#define add_DT(x) x = (x < (BLDCM_PERIOD-BLDC_DEAD_TIME_CNT) ? (x + BLDC_DEAD_TIME_CNT) : x  )
#define remove_DT(x) x = (x > (BLDC_DEAD_TIME_CNT) ? (x - BLDC_DEAD_TIME_CNT) : x  )

  if( hTimePhA > hTimePhB){
          if(hTimePhB > hTimePhC){
            add_DT(hTimePhA);
            remove_DT(hTimePhC);
          }else if(hTimePhC > hTimePhA){
            remove_DT(hTimePhB);
            add_DT(hTimePhC);
          }else{
            remove_DT(hTimePhB);
            add_DT(hTimePhA);
          }
        }else{ //hTimePhB > hTimePhA
          if(hTimePhA > hTimePhC){
            add_DT(hTimePhB);
            remove_DT(hTimePhC);
          }else if(hTimePhC > hTimePhB){
            remove_DT(hTimePhA);
            add_DT(hTimePhC);
          }else{
            remove_DT(hTimePhA);
            add_DT(hTimePhB);
          }
        }