roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Модераторы: 1970DenisT, Dmitry__

Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение dccharacter » 25 июл 2013, 03:49

Так, надоело постоянное тро-ло-ло. Объявляем десятилетие изучения BLDC моторов. Взываю к духу учителя. Желающие присоединяются.

2nd_Gen_Prius_Transaxle.jpg
2nd_Gen_Prius_Transaxle.jpg (17.9 КиБ) Просмотров: 219731


оглавление:
Теория
-Теория
-Аппноты, хаутушки, мануалы
-linvinus - подробно об управлении двигателем

Двигатели
-Двигатель бессенсорный высокооборотистый
-Двигатель сенсорный высокооборотистый
-Двигатель сенсорный низкооборотистый (в т.ч. и "удерживающий")
- перемотка BLDC под свои нужды
- самодельные BLDC

Контроллеры
-Самодельные контроллеры/драйверы
-Покупные контроллеры с перепрошивкой

Управление с ПК
-Управляющее ПО (контроль, измерения, настройка)

Механизмы на основе BLDC
- BLDC Сервоприводы

Dmitry__ писал(а):
Myp писал(а):вопрос, скока магнитиков клеить на ротор?

Есть книга, гуглить "BrushlessPermanentMagnetMotorDesignVersion2".
Еще есть онлайн калькуляторы, типа:
http://www.bavaria-direct.co.za/scheme/calculator/
https://www.emetor.com/edit/windings/

Для меня самое понятное соотношение: 1, 2 или 4 магнита на одну группу полюсов (группа = 3 полюса). Т.е. те соотношения которые не дают пульсаций гармоник в калькуляторе при нажатии кнопки "advanced".
Например: 12s16m, 12s8m, 18s12m, 18s6m и.т.д. Подбирать так: Число слотов делим на 3 и умножаем на 1, 2 или 4.
Последний раз редактировалось dccharacter 12 июн 2016, 08:07, всего редактировалось 2 раз(а).
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4995
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение pcb » 04 ноя 2015, 05:19

Dmitry__ писал(а):Асинхронник будет работать при намного более высоких температурах...

Есть куча разных типов магнитов, с совершенно разными характеристиками.
В зависимости от типа, рабочая температура может быть почти 600 градусов. При этом всём лак на меди уже обгорит и замкнёт обмотку.
Доставка одного кг веса на Луну очень дорого стоит. Не думаю, что кто то в здравом уме и памяти будет 10 кг двигатель отправлять в космос, когда есть аналог с лучшими показателями и почти в два раза легче.

Dmitry__ писал(а):отталкиваясь ногой.

Для самоката это действительно критично.

Тут кто нибудь делает свой контроллер для брюшлесов ?
pcb
 
Сообщения: 9
Зарегистрирован: 18 апр 2015, 06:25
Откуда: Екатериноград

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение Dmitry__ » 04 ноя 2015, 06:13

pcb писал(а):В зависимости от типа, рабочая температура может быть почти 600 градусов.

Если такой магнит размагничивается от любого чиха, то он не нужен. Какая у них коэрцитивная сила?

pcb писал(а):Доставка одного кг веса на Луну очень дорого стоит. Не думаю, что кто то в здравом уме и памяти будет 10 кг двигатель отправлять в космос, когда есть аналог с лучшими показателями и почти в два раза легче.

Электродвигатели на луноходах были без магнитов, такшта доставляли лишние 10 кг...

pcb писал(а):Тут кто нибудь делает свой контроллер для брюшлесов ?

Я делал, давно, на dspic, сейчас просто беру хоббийные регуляторы и меняю в них прошивки на свою. Эта тема как раз об этом :) Нет смысла делать свои контроллеры, транзисторы в рассыпуху стоят в 10 раз дороже готового хоббийного контроллера. Токи любые, у меня валяется драйвер на 200ампер. с водяным охлаждением, от катера. Весит 80гр. Перешивай - не хочу...
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7978
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение pcb » 06 ноя 2015, 09:02

Dmitry__ писал(а):Если такой магнит размагничивается от любого чиха

Всмысле? точка кюри распыленного железа около 740 градусов. 600 Градусов очень хороший результат. При этой температуре подшипникам станет худо..

Dmitry__ писал(а):Какая у них коэрцитивная сила?

Разные магниты - разная сила. У некоторых редкоземов точка кюри выше железа.

Dmitry__ писал(а):Электродвигатели на луноходах были без магнитов, такшта доставляли лишние 10 кг

Возможно, однако сейчас не 197х года.

Dmitry__ писал(а):сейчас просто беру хоббийные регуляторы и меняю в них прошивки на свою.

Чем лучше стандартной прошивки?
pcb
 
Сообщения: 9
Зарегистрирован: 18 апр 2015, 06:25
Откуда: Екатериноград

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение Dmitry__ » 06 ноя 2015, 15:55

pcb писал(а):Всмысле? точка кюри распыленного железа около 740 градусов. 600 Градусов очень хороший результат. При этой температуре подшипникам станет худо..

При чем тут точка Кюри? Главная характеристика магнита - коэрцитивная сила, которая показывает под каким магнитным полем размагничивается магнит. Так вот у высокотемпературных магнитов этот показатель в тцать раз хуже неодимовых магнитов.

pcb писал(а):Dmitry__ писал(а):
Какая у них коэрцитивная сила?

Разные магниты - разная сила. У некоторых редкоземов точка кюри выше железа.

Еще раз, точка Кюри и коэрцитивная сила - 2 разных параметра, как Карл Маркс и Фридрих Энгельс :)
Точка Кюри настолько не интересна, что даже не упоминается в параметрах магнитов, ибо магнит кончается раньше:
http://vectolit.ru/postoyannye-magnity/
Внизу ссылки красивые картинки...

pcb писал(а):Возможно, однако сейчас не 197х года.

Возможно, поэтому я и спросил про коэрцитивную силу этих волшебных магнитов...

pcb писал(а):Чем лучше стандартной прошивки?

Всем, уход от убогого PPM управления, подключение своих функций. Например для танкового управления, меняю PPM на послед. интерфейс rs232 и добавляю адресацию контроллеров, чтоб все силовые нагрузки управлялись по одному проводу...
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7978
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение pcb » 08 ноя 2015, 05:05

Но позвольте, писали вы на мой ответ:
pcb писал(а):В зависимости от типа, рабочая температура может быть почти 600 градусов. При этом всём лак на меди уже обгорит и замкнёт обмотку.

Получен ответ, что, мол, они размагнитятся:
Dmitry__ писал(а):Если такой магнит размагничивается от любого чиха

Было указано, что не только магнит размагнитится, но и железо, да и вообще весь двигатель придет в негодность:
pcb писал(а):точка кюри распыленного железа около 740 градусов. 600 Градусов очень хороший результат. При этой температуре подшипникам станет худо..

Получен ответ:
Dmitry__ писал(а):При чем тут точка Кюри?


Хорошо бы было, если читали все свои сообщения.

Dmitry__ писал(а):что даже не упоминается в параметрах магнитов, ибо магнит кончается раньше:

Конечно, указав первый попавшийся сайт и ожидать от него "манны небесной".
Заходим сюда, видим:
самарий-кобальт(SmCo, долговечная металлокерамика)
Br = 0.8 - 1.1 Тл.
Tc of Br ~ -0.035% на °C
Tmax/Tcur = от -60 до 250-500 / >700-800 °С (рабочая температура/точка Кюри)
Hcb = 8-10 кЭ
Диапазон максимальной энергии – от 18 до 32 МГс.Э

Как видим, точка Кюри указана.

Если честно, не понимаю сути наших разногласий по поводу постоянных магнитов.
pcb
 
Сообщения: 9
Зарегистрирован: 18 апр 2015, 06:25
Откуда: Екатериноград

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение Dmitry__ » 08 ноя 2015, 15:13

pcb писал(а):Но позвольте, писали вы на мой ответ:
pcb писал(а):
В зависимости от типа, рабочая температура может быть почти 600 градусов. При этом всём лак на меди уже обгорит и замкнёт обмотку.

Ответ был не на лак. Ибо обмотку можно изолировать стеклотканью, вообще надуманная проблема с температурой изоляции.
pcb писал(а):Хорошо бы было, если читали все свои сообщения.

Да я читаю, на вопрос про коэрцитивную силу отвечать про точку Кюри - вот это не читать свои сообщения :wink:
pcb писал(а):Как видим, точка Кюри указана.

Ага, указана, в свете: "Максимальная рабочая температура / Точка Кюри". Т.е. после дроби можно и не читать, т.к. магнит не переживет значение и до дроби.
pcb писал(а):Если честно, не понимаю сути наших разногласий по поводу постоянных магнитов.

Я тоже не понимаю, эти магниты (с 600 градусами) были в 197х годах, но на луноходы не ставили. Я думал ты говоришь о каких-то новых волшебных магнитах. Такшта, продолжаем в космос таскать лишние 10 кг. :wink:
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7978
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение Kulverstukas » 08 ноя 2015, 17:10

Дмитрий, прошивка это все хорошо, это меня даже заинтересовала, если не сложно ткните носом в ссылку. Сам прикидывал что свой ваять дороже, но что делать если нужен на 10 банок 200 амперный? Ваш то на 4-6!
кто со мной тот герой, кто без меня, тот... нереально крут потому что сам во всем разбирается.
Аватара пользователя
Kulverstukas
 
Сообщения: 53
Зарегистрирован: 17 окт 2014, 20:39
прог. языки: с++

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение Dmitry__ » 08 ноя 2015, 17:28

Kulverstukas писал(а):Дмитрий, прошивка это все хорошо, это меня даже заинтересовала, если не сложно ткните носом в ссылку.

Ссылка на что? На открытые проекты регуляторов? В первых сообщениях этой темы.

Kulverstukas писал(а):но что делать если нужен на 10 банок 200 амперный? Ваш то на 4-6!

Все есть, смотреть esc hv, хоть 15 банок и 300 ампер :)
http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... V_ESC.html
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7978
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение Kulverstukas » 08 ноя 2015, 22:44

Не думал что разжевывать все надо, но ... Ссылку уже ненадо, найду, хотел увидеть управление по протоколу а не пвм. Вопрос номер 2, все и так понятно что оно есть, но стоит оверДохрена (вот в чем вопрос)
кто со мной тот герой, кто без меня, тот... нереально крут потому что сам во всем разбирается.
Аватара пользователя
Kulverstukas
 
Сообщения: 53
Зарегистрирован: 17 окт 2014, 20:39
прог. языки: с++

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение Dmitry__ » 08 ноя 2015, 23:16

Kulverstukas писал(а):Не думал что разжевывать все надо, но ... Ссылку уже ненадо, найду, хотел увидеть управление по протоколу а не пвм.

Что тебе не нравится в моем ответе? :shock: Вот ссылка из первых сообщений темы:
http://home.versanet.de/~b-konze/blc_6a/blc_6a.htm
Хоть и2ц, хоть уарт, все в исходниках...
Kulverstukas писал(а):Вопрос номер 2, все и так понятно что оно есть, но стоит оверДохрена (вот в чем вопрос)

Серьезно? Ну собери регулятор на 19кВт. сам, дешевле 248 евро :wink:
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7978
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение Kulverstukas » 09 ноя 2015, 17:35

1. :oops: не догадался сразу чего я хочу.
2. обломал крылья, не начавшие расти... :cry:

Циатата из микроконтроллерной темы некоего форума "...а для мотора с кв 3800 .... да с питанием 25 вольт....нужно очень аккуратно чтоб не спалить подавать "газ" и при этом существенно быстрее клацать в шаговом режиме....в общем я так и не понял как сделать более менее плавный старт и когда запалил 3 мотора и пачку транзисторов....я пришел к тому что купить готовый с плавным стартом, гувернером и контролем тока - гораздо проще решение....я делаю электромопед на блдц двигателе без контроля положения ротора и я пока прекрасно обошелся регулятором НН40А у которого в меню настраивается плавный старт и тайминги...а большего мне и не надо...транзюки силовые вынесены за пределы на радиаторы и...в общем 100 ампер на фазе я выжимал при питании 24 вольта при этом "тянущее" усилие на колесе было 10 килограмм...была попытка поездить без контроля тока...но.....малейший резкий рывок "газа" и силовые транзюки исчезли...остались только кусочки ножек...вот сейчас собрал и контроллер тока и пидрегулятор и т.д. на днях будет попытка номер 2...по крайней мере на моторе 3800 кв 500 ватт в "домашних" условиях ток ограничивает очень четко.....посмотрим что будет на большом моторе..."
кто со мной тот герой, кто без меня, тот... нереально крут потому что сам во всем разбирается.
Аватара пользователя
Kulverstukas
 
Сообщения: 53
Зарегистрирован: 17 окт 2014, 20:39
прог. языки: с++

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение Dmitry__ » 09 ноя 2015, 18:01

Kulverstukas писал(а):1. не догадался сразу чего я хочу.
2. обломал крылья, не начавшие расти...

А, вот оно чо, Михалыч :)

Kulverstukas писал(а):Циатата из микроконтроллерной темы некоего форума "...а для мотора с кв 3800 .... да с питанием 25 вольт....нужно очень аккуратно чтоб не спалить подавать "газ" и при этом существенно быстрее клацать в шаговом режиме...

Йо майо :shock: 3800kv, 25 вольт, 3800 х 25 = 95000 об/мин. - абсолютно некорректный подбор. У двигателей с высоким kv - очень низкое активное сопротивление. При том же моменте как у низкооборотистых двигателей, у них значительно ниже активное сопротивление, что и жгет транзисторы...

Kulverstukas писал(а):на днях будет попытка номер 2...по крайней мере на моторе 3800 кв 500 ватт в "домашних" условиях ток ограничивает очень четко.....посмотрим что будет на большом моторе..."

Стой! Раз-два :)
Если предположить, что на мопеде стоит пупер редуктор, который переварит 15000 об/мин., то 15000/25v = 600kv. Это максимальное kv двигателя, которое должно быть для мопеда. А если делать так, чтоб от звуков двигателя/редуктора уши не сворачивались в трубочку, то надо делать обороты до 3000 и соотв. kv будет 120 и меньше - это стандартные kv электротранспорта... У меня на самокате перемотанный брушлесик kv 71.
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7978
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение Kulverstukas » 09 ноя 2015, 18:53

Вот где справедливость? Инфа посторонняя так ты ее по полочкам.....(тупо ною :oops: :D ) согласен с кв и прочим, я просто прошелся по тому что делают люди.. вобщем самому надо пробовать, пока копал все это, увидел первые (видные мне траблы)
1.в. обычно жгутся транзисторы ибо сопротивление моторов весьма низкО и всегда обеспечивается запас по ШИМ и токовыкачке регулятором аккумулятора.
1.о. возможно решение использование оконечного каскада по типу очень мощных усилителей.
vegfok2_104.jpg

или организовать правильную обратную связь (первый способ=-КПД, ибо ставятся токоограничивающие резисторы НА ВЫХОДЕ)
2. таковы ли хар-ки того что продается на али недорого из ИГБТ, при напряжении >25 вольт это будет актуально в праве ли я вставить ссылку? Вставлю фото!!!
tranz.png
кто со мной тот герой, кто без меня, тот... нереально крут потому что сам во всем разбирается.
Аватара пользователя
Kulverstukas
 
Сообщения: 53
Зарегистрирован: 17 окт 2014, 20:39
прог. языки: с++

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение Dmitry__ » 09 ноя 2015, 19:32

Kulverstukas писал(а):Вот где справедливость? Инфа посторонняя так ты ее по полочкам.....(тупо ною )

Я не всю феню понимаю, надо привыкнуть :D

Kulverstukas писал(а):возможно решение использование оконечного каскада по типу очень мощных усилителей.

Все эти гирлянды из транзисторов бессмысленны, ибо аккумулятор не отдаст такие токи. Городить гирлянды ради спасания от выгорания - бред, просто подбери мотор. Попробуй двигатель с в 5 раз меньшим kv и все заработает без гирлянд...
Kulverstukas писал(а): таковы ли хар-ки того что продается на али недорого из ИГБТ, при напряжении >25 вольт это будет актуально

igbt есть смысл использовать только в высоковольтных устройствах, ибо падение на коллектор-эмиттер в 0.3 - 1 вольт слишком велико для низковольтных устройств.
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7978
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение r0cket » 07 дек 2015, 13:55

Подскажите пожалуйста.

Использую микруху DRV8332. Управление 3 Hall датчиками.
Моторчик крутится. Скорость регулируется. Поддержание скорости тоже работает.

Осталось понять как запустить двигатель когда он стоит. Если пальцем толкнуть то работает))) А сам не хочет.

Получается что в начальный момент времени сразу 2 холла показывают что они готовы получать ток. Как выбрать тот в который подать шим?
r0cket
 
Сообщения: 70
Зарегистрирован: 31 окт 2014, 15:43

Пред.След.

Вернуться в КиберЗона - клуб боевых роботов

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3

Mail.ru counter