roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Модераторы: 1970DenisT, Dmitry__

Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение dccharacter » 25 июл 2013, 03:49

Так, надоело постоянное тро-ло-ло. Объявляем десятилетие изучения BLDC моторов. Взываю к духу учителя. Желающие присоединяются.

2nd_Gen_Prius_Transaxle.jpg
2nd_Gen_Prius_Transaxle.jpg (17.9 КиБ) Просмотров: 219647


оглавление:
Теория
-Теория
-Аппноты, хаутушки, мануалы
-linvinus - подробно об управлении двигателем

Двигатели
-Двигатель бессенсорный высокооборотистый
-Двигатель сенсорный высокооборотистый
-Двигатель сенсорный низкооборотистый (в т.ч. и "удерживающий")
- перемотка BLDC под свои нужды
- самодельные BLDC

Контроллеры
-Самодельные контроллеры/драйверы
-Покупные контроллеры с перепрошивкой

Управление с ПК
-Управляющее ПО (контроль, измерения, настройка)

Механизмы на основе BLDC
- BLDC Сервоприводы

Dmitry__ писал(а):
Myp писал(а):вопрос, скока магнитиков клеить на ротор?

Есть книга, гуглить "BrushlessPermanentMagnetMotorDesignVersion2".
Еще есть онлайн калькуляторы, типа:
http://www.bavaria-direct.co.za/scheme/calculator/
https://www.emetor.com/edit/windings/

Для меня самое понятное соотношение: 1, 2 или 4 магнита на одну группу полюсов (группа = 3 полюса). Т.е. те соотношения которые не дают пульсаций гармоник в калькуляторе при нажатии кнопки "advanced".
Например: 12s16m, 12s8m, 18s12m, 18s6m и.т.д. Подбирать так: Число слотов делим на 3 и умножаем на 1, 2 или 4.
Последний раз редактировалось dccharacter 12 июн 2016, 08:07, всего редактировалось 2 раз(а).
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4995
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение linvinus » 20 авг 2013, 02:26

Блин, а я вот кастрировал:

Что то не похоже на бесшумную работу.
А чего это вы вдвоём делаете? А то похоже что вы что то скрываете :), или у меня модуль телепатии опять глючит.
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1672
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение avr123.nm.ru » 20 авг 2013, 02:40

dccharacter писал(а):Вот где ты там УАРТ увидел? Прога работает только с кинетиками от фрискейла через житаг и т.д.
Serial RS-232 port for local control и список микрух там по ссылке есть и отладочные платы.

фаХт щит
http://cache.freescale.com/files/microc ... pdf?fpsp=1
http://mkpochtoi.narod.ru/price.htm
Вложения
FreeMASTER.jpg
http://mkpochtoi.narod.ru/price.htm
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14195
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение linvinus » 21 авг 2013, 12:25

Собрал я схему, но на выходе усилителя синусоиды не видно, переходы очень резкие, если уменьшить усиление томеняется только амплитуда но не форма сигнала.
В вложении схема,
R1,R2,R4,R5,R7,R8 - 1k
R3,R6,R9 - 100k
R10,R11 - 68

Сигнал с датчиков похож на синусоиду, видимо что то в схеме не так.
Я считал что датчики обладают малым сопротивлением, поэтому соединил последовательно, похоже рабочая точка усилителей находится не на половине питания.

Кстати, есть ещё модель датчика NHE312 она более удобная для монтажа, но где такое продаётся непонятно.

Ещё нашёл статью по определению положения по линейным датчикам холла, с формулами см вложение

Ещё один сенсор HW-108A (аналог NHE520 ), а по нему нашёл схему как подключать http://www.eeweb.com/blog/circuit_proje ... wer-op-amp

И ещё хороший документ по датчикам холла (для новичков) (Hall Effect Sensing and Application - Honeywell)

Короче, сам по себе датчик холла это что то вроде моста из резисторов, поэтому в документации отсутствует понятие линий питания и выходов.
Вложения
hall_model.png
motors.pdf
Position Estimation and Control of Compact BLDC Motors Based on Analog Linear Hall Effect Sensors
(1.21 МиБ) Скачиваний: 0
be-4114-130_hall_sensors_scheme.pdf
схема
(9.18 КиБ) Скачиваний: 0
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1672
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение Dmitry__ » 21 авг 2013, 19:34

linvinus писал(а):Собрал я схему, но на выходе усилителя синусоиды не видно, переходы очень резкие, если уменьшить усиление томеняется только амплитуда но не форма сигнала.

Ты не забывай, что магниты твоего мотора могут выдавать (скорее всего так и есть) трапециевидное поле. Проверь свою схему на роторе от сидирома...
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7978
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение linvinus » 21 авг 2013, 19:44

Dmitry__ писал(а):
linvinus писал(а):Собрал я схему, но на выходе усилителя синусоиды не видно, переходы очень резкие, если уменьшить усиление томеняется только амплитуда но не форма сигнала.

Ты не забывай, что магниты твоего мотора могут выдавать (скорее всего так и есть) трапециевидное поле. Проверь свою схему на роторе от сидирома...

Проверял, на выходе меандр.
Но на входе синус +-200mV
вечером проверю уровни, скорее всего дело в этом.
А вообще лучше не операционный усилитель использовать а инструментальный, тогда весь гемор с настройками усилителя отпадёт.
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1672
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение Dmitry__ » 21 авг 2013, 19:57

Инструментальный тебе ничего не даст. По резисторам, у тебя усиление = 100, датчики выдают +-200 мв. ОУ должен выдать +-20 вольт. Уменьшай R3,R6,R9 в десять раз.
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7978
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение linvinus » 21 авг 2013, 20:11

Dmitry__ писал(а):Инструментальный тебе ничего не даст. По резисторам, у тебя усиление = 100, датчики выдают +-200 мв. ОУ должен выдать +-20 вольт. Уменьшай R3,R6,R9 в десять раз.

200mV на роторе от сидирома, это максимум, если вплотную поднести.
А от моего мотора максимум +-10mV и всё равно когда срабатывает на выходе меандр.

Получается датчики подключены последовательно каждый примерно по 400 Ом итого (400*3+68*2)=1336Ом, 3.3/1336=2.5mА думаю этого мало.
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1672
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение Angel71 » 21 авг 2013, 21:01

один из вариантов регулей приехал, не прошло и 14ти страниц. навыки гадания по силуэтам на термоусадки не подвели (сравнивал с фотками без термоусадки), таки на мегах
P1050543.JPG

P1050544.JPG

пакости не вывели пины для прошивки, хех. теперь осталось по теме повнимательней пройтись и начать эксперементировать с моторами из cd/dvd/hdd/... (пациенты для перемотки только едут).
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 10601
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение Dmitry__ » 22 авг 2013, 00:03

Angel71 писал(а):навыки гадания по силуэтам на термоусадки не подвели

:D
Не прочитать название полевиков по фоткам. Но, судя по обратной стороне (где атмега: 3 транзистора - драйверы p-канальных), регуль: p и n транзисторы в H мосту. В регулях с "все n-канальные" наблюдается еще 3 керамич. конденсатора большой емкости (большие корпуса). Регуль ампер на 5, да? Регуль, который по 5$ ?
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7978
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение dccharacter » 22 авг 2013, 00:12

А мне пришли два африка.
Но у меня проблема очень смешная сейчас - нет блока питания. Нужный БП увели на ебэе из-под носа. В общем пытаюсь собрать как-то по частям свою разоренную лабораторию... Но из-за того, что параллельно идут два глобальных проекта, ни на что толком кроме как поиграть в танки сил не остается.
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4995
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение Angel71 » 22 авг 2013, 00:55

Dmitry__, да я и не по фотке еле разглядел. засорять ненужными даташитами форум смысла нет, выложил на роутер mds3652, irf7456. за 5.72$ с доставкой, с грозной надписью 10А. хз, я ещё 20 амперные на хоббикинге дл подстраховки заказывал (какая-то красная серия).
dccharacter, та да, мне тоже смешно - пол квартиры всяких интересностей, а из регулируемых блоков только 3х амперные и те без регулировки тока. был недавно лабораторный на 30в 3а, но по щедрости и в мечтах собрать нормальный импульсный, подарил. хотя пока терпит - в наличии только хиленькие моторы от всяких комповых приводов.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 10601
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение linvinus » 22 авг 2013, 02:51

Dmitry__ писал(а):Инструментальный тебе ничего не даст. По резисторам, у тебя усиление = 100, датчики выдают +-200 мв. ОУ должен выдать +-20 вольт. Уменьшай R3,R6,R9 в десять раз.

Да ты прав, было сильное переусиление.
Запитал от 5в, переделал на параллельное питание датчиков (в последовательном включении нормальнно работает только средний датчик), занизил R3,R6,R9 до 5к, иначе всё равно искажение сигнала. Снизу ограничение на 1.2в ниже выход усилителя не опускается, верх на 4.2в.
Размах порядка 3в.

Во всех учебниках дифференциальный усилитель на одном операционном усилителе ругают из за несимметричности усиления, поэтому советуют использовать готовые инструментальные усилители.
Но в целом похоже что схема рабочая, только нужно крепить датчики как можно ближе к корпусу.

Остался непонятен момент по выбору тока через датчик, сам датчик по входу 400 Ом, максимальный ток 20mA
зачем ограничивающие резисторы при питании от 3-5в ?

Кстати по поводу крепления, очень часто встречается установка датчиков на статор, не могу понять как это может работать? По идее поле на статоре противоположно по знаку полю на роторе (не всегда но часто), поэтому если датчик разместить на роторе то он будет реагировать на более сильное поле. (пока малый ток на статоре, всё ок, как только поле статор превысит по величине поле ротора датчики начнут врать)
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1672
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение avr123.nm.ru » 22 авг 2013, 04:23

Тестовые платы силовые советую питать от аккумов, а для их заряда большой ток не нужен.
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14195
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение Dmitry__ » 22 авг 2013, 05:20

Ну ты, блин, советчик :o
Углей будет куча от аккума, пока разберешься что компилить для своего регуля.
Господа, если у вас нет блока питания с огранич. тока, используйте аккум с послед. лампой накаливания. Лампа на 12 вольт, мощность минимальная. Если после прошивки регуля загорелась лампа, значит не то :)

Добавлено спустя 5 минут 25 секунд:
linvinus писал(а):Во всех учебниках дифференциальный усилитель на одном операционном усилителе ругают

Это когда нужна точность 0.01%, тебе это зачем?
linvinus писал(а):Остался непонятен момент по выбору тока через датчик, сам датчик по входу 400 Ом, максимальный ток 20mA
зачем ограничивающие резисторы при питании от 3-5в ?

Да у меня они стоят на плате для исследований...
Надо ограничить ток - поставил резистор, нет - поставил 0 ом резисторы. Да и под корпусами этих резисторов можно печатную плату разводить в 90% в одном слое. В общем, кашу резисторами не испортишь, ой, плату маслом не испортишь, ой :D
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7978
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение Duhas » 22 авг 2013, 14:52

Dmitry__ писал(а):Ну ты, блин, советчик :o



а это как сказать.. я в свое время ловил грабли с питанием от кетайца какого-то.. в питании было так все плохо что и питание прыгало и чип ресетился ) АКБ лучше..

ну и в любом случае желательно разделять силовуху и логику.. даже не на макете, имхо.
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6338
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Пред.След.

Вернуться в КиберЗона - клуб боевых роботов

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter