roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Модераторы: 1970DenisT, Dmitry__

Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение dccharacter » 25 июл 2013, 03:49

Так, надоело постоянное тро-ло-ло. Объявляем десятилетие изучения BLDC моторов. Взываю к духу учителя. Желающие присоединяются.

2nd_Gen_Prius_Transaxle.jpg
2nd_Gen_Prius_Transaxle.jpg (17.9 КиБ) Просмотров: 218278


оглавление:
Теория
-Теория
-Аппноты, хаутушки, мануалы
-linvinus - подробно об управлении двигателем

Двигатели
-Двигатель бессенсорный высокооборотистый
-Двигатель сенсорный высокооборотистый
-Двигатель сенсорный низкооборотистый (в т.ч. и "удерживающий")
- перемотка BLDC под свои нужды
- самодельные BLDC

Контроллеры
-Самодельные контроллеры/драйверы
-Покупные контроллеры с перепрошивкой

Управление с ПК
-Управляющее ПО (контроль, измерения, настройка)

Механизмы на основе BLDC
- BLDC Сервоприводы

Dmitry__ писал(а):
Myp писал(а):вопрос, скока магнитиков клеить на ротор?

Есть книга, гуглить "BrushlessPermanentMagnetMotorDesignVersion2".
Еще есть онлайн калькуляторы, типа:
http://www.bavaria-direct.co.za/scheme/calculator/
https://www.emetor.com/edit/windings/

Для меня самое понятное соотношение: 1, 2 или 4 магнита на одну группу полюсов (группа = 3 полюса). Т.е. те соотношения которые не дают пульсаций гармоник в калькуляторе при нажатии кнопки "advanced".
Например: 12s16m, 12s8m, 18s12m, 18s6m и.т.д. Подбирать так: Число слотов делим на 3 и умножаем на 1, 2 или 4.
Последний раз редактировалось dccharacter 12 июн 2016, 08:07, всего редактировалось 2 раз(а).
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4995
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение dccharacter » 19 авг 2013, 03:03

Dmitry__ писал(а):linvinus, да нет в сидиромных драйверах никакой блочной коммутации, забудь ты это слово :)
Там ТУПО усилители, приняли синусы от датчиков, усилили, передали на катушки мотора.

блииинннн

Добавлено спустя 2 минуты 19 секунд:
А что за цифровые датчики? Абсолютного положения? Зачем тогда переделывать?
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4995
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение Dmitry__ » 19 авг 2013, 03:07

Ставь также как в сидиромах - в торец ротора.

1)Какая разница какое поле? Там синусы, угол синусов под нужное поле перерасчитаешь в контроллере.
2) Будет влиять, но не сильно, во-первых значения можно корректировать в контроллере от тока катушек, во-вторых можно смотреть на датчик который находится под отключ. фазой в данный момент. При синусоидальном управлении (маленькая скорость и удержание) ошибка от наводок будет статична и минимальна. Опять же, можно больше верить тому датчику, который в данный момент находится под фазой с минимальным током (при 3-х фазах со смещением 120 град. - всегда есть оптимальный датчик). В общем - дерзай, все так делают...
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7958
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение linvinus » 19 авг 2013, 03:30

dccharacter писал(а):Добавлено спустя 2 минуты 19 секунд:
А что за цифровые датчики? Абсолютного положения? Зачем тогда переделывать?

Нет это просто датчики наличия магнитного поля. см SS441
У цифровых на выходе либо 0 либо 1,
есть биполярные (для смены значения нужно поле другой полярности)
есть унипоярные (есть поле =1 нет поля =0)
А в сидиромах аналоговые, на выходе дифференциальный сигнал.

Dmitry__ писал(а):Ставь также как в сидиромах - в торец ротора.

Был у меня опыт такой установки, на больших оборотах поле статора сильно влияло на показания. (мотор глючил)
Dmitry__ писал(а):1)Какая разница какое поле? Там синусы, угол синусов под нужное поле перерасчитаешь в контроллере.

Звучит разумно, нужно проверять.

Dmitry__ писал(а):2) Будет влиять, но не сильно, во-первых значения можно корректировать в контроллере от тока катушек, во-вторых можно смотреть на датчик который находится под отключ. фазой в данный момент. При синусоидальном управлении (маленькая скорость и удержание) ошибка от наводок будет статична и минимальна. Опять же, можно больше верить тому датчику, который в данный момент находится под фазой с минимальным током (при 3-х фазах со смещением 120 град. - всегда есть оптимальный датчик). В общем - дерзай, все так делают...

Вот это больше всего пугает.
на выходе датчика сигнал амплитудой 300mV максимум, какое именно значение получится с моим мотором предсказать сложно, плюс возможны наводки если провод до контроллера длинный.

и кажется, чтобы снять синус нам нужно получить аналоговое значение, т.е. встроенными компараторами тут не отделаешься, нужны дифференциальные усилители на каждый датчик?
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1672
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение dccharacter » 19 авг 2013, 04:54

На F3 STM-ках есть вроде дифференциальные ОУ. Только не помню сколько.

Добавлено спустя 11 минут 5 секунд:
4 штуки, но вот годные ли - непонятно
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4995
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение linvinus » 19 авг 2013, 13:52

У меня F4 в reference manual ничего не нашёл.
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1672
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение elmot » 19 авг 2013, 15:29

в f4 и нету. f4 для таких задач - это, блин, ядрена бомба для убиения мухи
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5691
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение linvinus » 19 авг 2013, 16:00

elmot писал(а):в f4 и нету. f4 для таких задач - это, блин, ядрена бомба для убиения мухи

Я много чего планирую навешать + работа с USB High speed

Мысли вслух.
Про эти датчики ничего толкового в интернете нет, в том числе и в datasheet.
Как я понял это просто голый датчик холла, без какой либо обвязки, смотрим определение в википедии.
Т.е. для его работы нужно задать постоянный ток а на выводах V+ и V- будет напряжение от эффекта холла.
Т.е. его нужно рассматривать как источник напряжения, причём он может быть реверсивным (V- больше V+).
Максимальный ток который можно пропустить через датчик 20mA.
Ток можно пускать в любых направлениях, т.е. у этого датчика нет + или - питания, но это влияет на значение напряжения на выводах V+ и V-
Как я понимаю можно заземлить V- и получить значения однополярного магнитного поля, т.е. если использовать шесть датчиков в противофазе то можно подключить напрямую к выводам ADC, но напряжение на выводах маленькое поэтому лучше через дифф.усилитель.
Буду стряпать схему.
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1672
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение Dmitry__ » 19 авг 2013, 19:44

Про датчики все правильно. Только не вздумай кастрировать их до однополярного выхода. Тебя, любой уважающий себя электронщик, пристрелит при виде такой схемы :)
Ща скриншотну вариант своей схемы, там операционник в тини корпусе, можно ставить рядом с датчиками...

Добавлено спустя 20 минут 47 секунд:
LMC7111_SOT.PNG
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7958
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение dccharacter » 19 авг 2013, 20:04

Блин, а я вот кастрировал:

Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4995
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение linvinus » 19 авг 2013, 20:12

Dmitry__ писал(а):Ща скриншотну вариант своей схемы, там операционник в тини корпусе, можно ставить рядом с датчиками...

Спасибо за схему, как я понимаю можно взять любой ОУ с Rail-to-Rail Input
А датчики по питанию подключены последовательно или параллельно?
И как их воспринимать? Это просто проводники?
а то получается между vh+ и vh- 3,3/(68*2)=22mA а по спецификации максимум 20mA

Блин, а я вот кастрировал:

Не помешает более детальная информация, что ты сделал.
Последний раз редактировалось linvinus 19 авг 2013, 20:17, всего редактировалось 1 раз.
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1672
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение Dmitry__ » 19 авг 2013, 20:28

dccharacter писал(а):Блин, а я вот кастрировал:

Опс :oops:
А чего там за схема аналоговая? Не усилки? Я имел в виду кастрацию корочением выхода датчика на землю.

Добавлено спустя 12 минут 14 секунд:
linvinus писал(а):Спасибо за схему, как я понимаю можно взять любой ОУ с Rail-to-Rail Input

Да, любой операционник. Rail-to-Rail не нужен, входной сигнал будет около 0.5 питания (резисторы по питанию стоят).
linvinus писал(а):А датчики по питанию подключены последовательно или параллельно?

В сидиромах и так и так подключают, диф схема все исправит, не парься...
linvinus писал(а):И как их воспринимать? Это просто проводники?
а то получается между vh+ и vh- 3,3/(68*2)=22mA а по спецификации максимум 20mA

Не помню, думаю воспринимать как проводники с высоким сопротивлением. Зачем тебе это?
Резисторы подбери как тебе надо. Я конфигурировал усилители как компараторы (большое усиление и положительная обратная связь навесным резистором) и как линейные. Ну не помню я :oops:
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7958
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение linvinus » 19 авг 2013, 20:41

Dmitry__ писал(а):Не помню, думаю воспринимать как проводники с высоким сопротивлением. Зачем тебе это?
Резисторы подбери как тебе надо. Я конфигурировал усилители как компараторы (большое усиление и положительная обратная связь навесным резистором) и как линейные. Ну не помню я :oops:


понял, спасибо, буду экспериментировать, подопытного уже нашёл.
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1672
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение dccharacter » 19 авг 2013, 20:48

Dmitry__ писал(а):Опс :oops:
А чего там за схема аналоговая? Не усилки? Я имел в виду кастрацию корочением выхода датчика на землю.

Компаратор счетверенный
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4995
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение Dmitry__ » 19 авг 2013, 23:45

Ну, тогда все правильно, чего ты меня пугаешь? :shock: :)
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7958
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение dccharacter » 20 авг 2013, 01:27

Ну ОК, продолжим вводить людей в ступор
Количество полюсов статора и ротора - как соотносится, на что влияет?

Добавлено спустя 10 минут 39 секунд:
avr123.nm.ru писал(а):Для мониторинга данных, управления и отладки по UART можно использовать бесплатную прогу GUI - FreeMASTER is a user-friendly real-time debug monitor and data visualization tool that you can use for any application development and information management. FreeMASTER supports completely non-intrusive monitoring of variables on a running system. http://www.freescale.com/webapp/sps/sit ... FREEMASTER
Аналогичные проги есть и у микрочип атмел тексас

Вот где ты там УАРТ увидел? Прога работает только с кинетиками от фрискейла через житаг и т.д.
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4995
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей

Пред.След.

Вернуться в КиберЗона - клуб боевых роботов

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3

Mail.ru counter