roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Модераторы: 1970DenisT, Dmitry__

Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение dccharacter » 25 июл 2013, 03:49

Так, надоело постоянное тро-ло-ло. Объявляем десятилетие изучения BLDC моторов. Взываю к духу учителя. Желающие присоединяются.

2nd_Gen_Prius_Transaxle.jpg
2nd_Gen_Prius_Transaxle.jpg (17.9 КиБ) Просмотров: 222846


оглавление:
Теория
-Теория
-Аппноты, хаутушки, мануалы
-linvinus - подробно об управлении двигателем

Двигатели
-Двигатель бессенсорный высокооборотистый
-Двигатель сенсорный высокооборотистый
-Двигатель сенсорный низкооборотистый (в т.ч. и "удерживающий")
- перемотка BLDC под свои нужды
- самодельные BLDC

Контроллеры
-Самодельные контроллеры/драйверы
-Покупные контроллеры с перепрошивкой

Управление с ПК
-Управляющее ПО (контроль, измерения, настройка)

Механизмы на основе BLDC
- BLDC Сервоприводы

Dmitry__ писал(а):
Myp писал(а):вопрос, скока магнитиков клеить на ротор?

Есть книга, гуглить "BrushlessPermanentMagnetMotorDesignVersion2".
Еще есть онлайн калькуляторы, типа:
http://www.bavaria-direct.co.za/scheme/calculator/
https://www.emetor.com/edit/windings/

Для меня самое понятное соотношение: 1, 2 или 4 магнита на одну группу полюсов (группа = 3 полюса). Т.е. те соотношения которые не дают пульсаций гармоник в калькуляторе при нажатии кнопки "advanced".
Например: 12s16m, 12s8m, 18s12m, 18s6m и.т.д. Подбирать так: Число слотов делим на 3 и умножаем на 1, 2 или 4.
Последний раз редактировалось dccharacter 12 июн 2016, 08:07, всего редактировалось 2 раз(а).
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4995
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение elmot » 22 авг 2013, 18:53

прошу пардонить за глупый вапрос. кто мешат питать от акка через лампочку?
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5691
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение Dmitry__ » 22 авг 2013, 19:22

Duhas писал(а):а это как сказать.. я в свое время ловил грабли с питанием от кетайца какого-то.. в питании было так все плохо что и питание прыгало и чип ресетился ) АКБ лучше..

Может стоит сначала вьехать в тему? В хоббийных регулях шим делается софтово. Каждый производитель назначает 6 пинов на 3-х фазный мост как хочет. Можно включать хоть все 6 транзисторов одновременно :D . Имеем зоопарк конфигурационных файлов и кривые руки чайников. Сначала надо догадаться какой у тебя регуль, потом правильно скомпилить с нужным файлом, потом залить в регуль и сжечь его при питании от аккума.

Добавлено спустя 2 минуты 21 секунду:
И кста, лампочка не резистор, пока нить холодная - сопротивление низкое, влияние на работу минимально. Если сработала защита (загорелась лампочка), сопротивление нити многократно возрастает, спасая вашу электронику.
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7994
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение dccharacter » 22 авг 2013, 21:24

СОФТОВЫЙ ШИМ? АдЪ
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4995
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение Duhas » 22 авг 2013, 21:33

Dmitry__ писал(а): и сжечь его при питании от аккума.

я не предлгаал жечь, я предлагал питать от АКБ.. а АКБ бывают разные.. да и лампочка, как уже заметили несколько человек, бывает полезна в нашем деле.
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6338
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение Dmitry__ » 22 авг 2013, 21:44

Duhas писал(а):я не предлгаал жечь, я предлагал питать от АКБ.. а АКБ бывают разные..

Для неправильной прошивки регуля все АКБ одинаковые - угли.
Duhas писал(а):да и лампочка, как уже заметили несколько человек, бывает полезна в нашем деле.

Ага, первыйнах :)
Dmitry__ писал(а):Ну ты, блин, советчик
Углей будет куча от аккума, пока разберешься что компилить для своего регуля.
Господа, если у вас нет блока питания с огранич. тока, используйте аккум с послед. лампой накаливания. Лампа на 12 вольт, мощность минимальная. Если после прошивки регуля загорелась лампа, значит не то
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7994
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение Duhas » 22 авг 2013, 21:53

ага, особенно однобаночный литий меньше 1Ач емкостью... или того хуже пальчиковая батарейка...
и питаем логику и силу отдельно..

ПС я совсем не против хороших регулируемых БП, скорее даже за, но у меня на него денег нет ) и тем у кого тоже нет, советую питаться от батарей для адекватных тестов, либо от трансформаторных БП..
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6338
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение Dmitry__ » 22 авг 2013, 22:38

однобаночным литием ты не сможешь запитать регуль.
Duhas писал(а):меньше 1Ач емкостью...

Какое отношение емкость имеет к отдаваемому току? Да хоть 500ма*ч, убьет 15-ти амперный транзистор. Советы идут по конкретной теме: первое включение хоббийного регуля после перепрошивки. Регуль может убить даже электролитический конденсатор самого регуля...
После первого включения (если нет дыма) и проверки осциллом всех сигналов, есно надо переходить на нормальный аккум и включение двигателя.
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7994
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение Myp » 24 авг 2013, 00:07

пока втыкал проволочки от регуля к ардуине чтобы прошить прошивку кастомную отломал один проводок
вроде из меги что-то ещё торчит, попробую ещё раз припаяться

к чёрту регули без контактных площадок.
это издевательство.
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 17866
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение Dmitry__ » 24 авг 2013, 03:29

Если взять за правило: подпаивать к ножкам микросхем тонкие многожильные провода (мягче самих ножек раз в 10 :) ), то таких проблем не будет. Я подпаиваюсь к ножкам микросхем только тонким МГТФ-ом.
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7994
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение avr123.nm.ru » 24 авг 2013, 23:02

А еще лучше использовать тончайший монтажный многожильный провод 0.01 мм2 франция :)

Кроме того, советую либо пропустить все проводки в отверстие на плате или даже в два отв. либо еще как закрепить, чтобы случайные рывки и движения платы и проводов не давали ломающих напряжений.
Вложения
Тончайший монтажный многожильный провод 0.01 мм2 mkpochtoi.ru по почте.jpg
тончайший монтажный многожильный провод 0.01 мм2 франция
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14195
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение linvinus » 26 авг 2013, 14:58

Dmitry__, поставил я датчики на свой двигатель, имеются следующие проблемы:
1) Организовать одинаковое расстояние между ротором и датчиками сложно, поэтому амплитуда разных датчиков отличается.
2) рабочая точка у разных датчиков отличается
3) могу получить на выходе чистый синус только если слабое усиление (на выходе амплитуда менее вольта), при большем усилении сигнал ограничивается снизу, верхняя полуволна нормальная а нижняя упирается в 1.2в и ниже опускаться не хочет, непонятно с чем это связно, возможно с рабочей точкой.

Выводы
1) нужны подстроечные резисторы в цепи ос. усилителей чтобы подогнать усиление уже на двигателе
2) нужны дополнительные подстроечные резисторы чтобы задавать рабочую точку для каждого датчика
3) думаю всё же попробовать инструментальный усилитель

Датчики поставил вертикально на специальных подставках так что они расположены согласно документации, иначе получается слишком большое расстояние до датчиков.
Один набор датчиков я похоже спалил, но не понял как, вернул ограничивающие резисторы по 68 ом в цепь питания датчиков.

А у тебя появились какие нибудь экспериментальные данные?

Ещё по теме питания контроллера, словил интересный глюк, если соединить землю контроллера с каким нибудь металлическим предметом на столе (через щуп осциллографа ), таймер T8 останавливается и не запускается пока не перезапустишь контроллер. Тестирую на STMF32F103.
Питание контроллера от usb ноута, питание двигателя от отдельного компьютерного БП.
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1672
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение elmot » 26 авг 2013, 15:36

1) нужны подстроечные резисторы в цепи ос. усилителей чтобы подогнать усиление уже на двигателе
А поймать точку максимума сигнала и подстроить константы в прошивке не?
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5691
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение linvinus » 26 авг 2013, 16:08

elmot писал(а):1) нужны подстроечные резисторы в цепи ос. усилителей чтобы подогнать усиление уже на двигателе
А поймать точку максимума сигнала и подстроить константы в прошивке не?


Этот вариант я рассматривал, но пока всё равно резисторы ставить чтобы среднюю точку поймать, так что не сложно ещё один добавить.

Вообще если рассматривать с точки зрения "массового решения", то вариант не самый лучший, в разных сдромах разные датчик, мне попались с индексами F и E.
F более чувствительные, получается после сборки нужен тюнинг, для которого нужны соответствующие инструменты.
Или в прошивке специальный режим организовать.
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1672
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение avr123.nm.ru » 26 авг 2013, 19:02

Главно непонятно нафига этот огород то? :o
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14195
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Разборки с брушлесами - обобщаем инфу по BLDC-двигателям

Сообщение linvinus » 26 авг 2013, 19:39

avr123.nm.ru писал(а):Главно непонятно нафига этот огород то? :o

чтобы вычислять положение ротора на малых скоростях, когда цифровые датчики холла бесполезны.
и вообще можно построить такой алгоритм при котором каждому положению ротора можно точно генерить соответствующую фазу синусоиды.
Всё упирается только в точное определение значений синусоидального сигнала с датчиков.
Главное сохранить форму синусоиды,амплитуду можно нормализовать, но чем больше амплитуда тем больше разрешение.
Последний раз редактировалось linvinus 26 авг 2013, 19:43, всего редактировалось 1 раз.
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1672
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Пред.След.

Вернуться в КиберЗона - клуб боевых роботов

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter