roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Разработка робота уборщика

Модераторы: Dmitry__, 1970DenisT

Re: Разработка робота уборщика

Сообщение Dmitry__ » 27 июл 2011, 16:24

Vovan писал(а):Больше склоняюсь к конструкции yak-40

у него, что не мысль, все в точку :good:
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7367
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Разработка робота уборщика

Сообщение Vovan » 27 июл 2011, 21:15

Вот правду говорят: "не делай лучше там, где сделано хорошо". Возникла "гениальная" (блин!) идея щетки сделать сплошной резиновой полосой, ну или с минимумом прорезей. Разобрал всё, сделал - и...
шарики полетели как пули куда угодно! но только не туда куда надо :lol: Как ни отстраивал - не помогает... Щас начну восстанавливать первоначальный вариант и лепить бункер (по чертежу yak-40).
Пара дней у меня ещё есть, так что успею...
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Разработка робота уборщика

Сообщение Mamba » 27 июл 2011, 22:34

Всем привет!
Мне вот думается вот такой вариант, тоже с одной щеткой. Щетка большого диаметра, потому как пол высоты щетки - это макс. высота бункера. С тремя щетками здорово, но сложно.
К тому же на полу в клубе не только шарики а еще куча всякого говна накопилось. Там и пыль и песок и волосы, и куски роботов тоже :). Это все надо постараться отсеить. Три щетки сметут всю пыль, как пылесос. А если будет щель мм 2 между полом и совком, то шарик туда закинет а вот песок нет. От крупных деталей (куски роботов), чтоб их не засосало в механизмы можно спастись поставив перед щеткой гребенку до пола. Типа расщески но расстояние межды зубьями - 6.5 мм, чтоб шарик 6мм влез и все.
Вложения
щетка.JPG
Mamba
 
Сообщения: 7
Зарегистрирован: 22 июл 2011, 10:47

Re: Разработка робота уборщика

Сообщение =DeaD= » 28 июл 2011, 07:20

Только сверху еще поставить "расческу" с шагом 4мм, чтобы шарики сверху не вылетали :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24212
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Разработка робота уборщика

Сообщение Vovan » 28 июл 2011, 10:44

Пробовать надо, только я могу сказать из опыта (!) шарики в динамике - это катастрофа! :crazy: Не факт, что они так прям и полезут в бункер как нарисовано - шарик за 1\1000 сек может 100 раз отскочить от стенки к стенке (цифры конечно образно), и вылететь ваще сбоку. Повторюсь - пробовать надо.
Теперь попытаюсь объяснить почему выбраны три-щетки (много букаф будет :crazy: ):
как можно надежно лишить шарик непредсказуемого поведения (рикошетов, скачков, ударов, качения и т.д...)?
один из способов - взять его подушечками пальцев - все! шарик будет обезврежен :) То же самое делают две нижние щетки: они мягко захватывают его облегая лепестками и поднимают полностью лишая шарик любой самостоятельной подвижности. Затем, подняв, отпускают и третья щетка точным ударом посылает его в нужном направлении. Идея состоит в том чтобы лишить шарик непредсказуемой подвижности. Если же шарик имеет хоть какую-то степень свободы - траектория его движения уже непредсказуема... Это нужно видеть: какие они неуправляемые енти пластмассовые, легкие шарики...
Гайки, стальные и тяжелые - в сто раз послушнее!
Я уже говорил: очевидно, что наверняка существует несколько методов сбора шариков с пола (также как и множество способов лишить его свободы, а не только как я описал выше), а можно, наверное, придумать и n+1 -й. Однако ни один не проверен на практике...
Вот я два способа проверил: один собирать шарики лопастью (как например мы их ладонью пытаемся сгрести со стола) - этот способ - плох.
Второй способ - двумя резиновыми вениками... Пока достаточно неплохо :roll:
К тому же он обоснован: захват шарика - это важно (ИМХО).
ЗЫ: дык а мусор то пусть тоже с площадки собирается! ИМХО это тоже хорошо, нафиг оно останется? Другой пылесос для мусора строить?
Мне вот посылку с шариками и мусором (см.выше) спецом походу для тестов собирались прислать...
дак этот гребаный ЕС так России боится, что "спать и кушать не может"(с), а только и думает: как бы железный занавес восстановить наглухо, но нашару. Немыслимые налоги и пошлины ввели для России - думают разбогатеют! Вот тупорылые... ой... извините... это уже не туда... Но реально злит! :x поставлю off...
ЗЫЫ: пишу не к тому чтобы тупо отстоять именно свою идею, а к тому чтобы показать как оно все происходит на самом деле...
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Разработка робота уборщика

Сообщение Vovan » 28 июл 2011, 23:50

Восстановил первоначальный вариант - все шарики летят в лузу :)
Правда есть один неприятный момент, это когда щетки накрывают шарик в первой его половине, тогда он чисто улетает вперед, но ИМХО это неизбежно при любом захвате ВРАЩАЮЩИМСЯ захватчиком.
Вот коротенькое видео: на столе 11 шариков, два из них улетели вперед (о чем я и говорю) и 9 лежат в приемнике (почти по схеме yak-40) можно посчитать :wink: . Проверял несколько раз (игрался :oops: ) - если шарик накрыт щеткой - он 100% попадает в приемник (бункер), что и требовалось доказать :)
Шарики 7,1мм вес 0,21гр.

ЗЫ: О тонкостях настройки и принципы построения три-щетки, напишу позже (если есть такая необходимость, конечно).
ЗЫЫ: как трудно снимать и контролировать одновременно :crazy:
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Разработка робота уборщика

Сообщение setar » 29 июл 2011, 00:17

проскользнула идея такая: катить по полу сетчатый барабан (ячейка как раз под шарик)
а внутри барабана шнек как в мясорубке - отгребает в сторону, в желоб-приемник.
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 10055
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Re: Разработка робота уборщика

Сообщение Vovan » 29 июл 2011, 00:23

только шнек наверное мягкий должен быть, а то не дай бог осколок робота(или чего там еще в мешке на снимке с шариками какие-то щепки) попадет и застрянет в сетке...
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Разработка робота уборщика

Сообщение 1970DenisT » 29 июл 2011, 00:25

Быстро и афигенно! :) Тонкости, конечно интересно!
Аватара пользователя
1970DenisT
 
Сообщения: 321
Зарегистрирован: 02 янв 2011, 17:46
Откуда: Санкт-Петербург
Skype: Denis_t70

Re: Разработка робота уборщика

Сообщение Eruman » 29 июл 2011, 01:07

2Vovan: Классная собиралка получилась :)
Соединяй и здравствуй.
Аватара пользователя
Eruman
 
Сообщения: 879
Зарегистрирован: 12 авг 2010, 15:10
Откуда: Астраханская обл.

Re: Разработка робота уборщика

Сообщение Vovan » 29 июл 2011, 12:28

Спасибо! :oops:
Прежде всего про сами щетки-расчески: резина силиконовая твердость по Шору 47-50ед. Можно применить и другую, просто силиконовая на истирание довольно стойкая, износостойкая и не оставляет рисок (еще она термостойкая до 180град раб. температура, вдруг в вооружении огнеметы будут :crazy: )
Пластина толщ. 1,7мм (можно +0,3\-0,1). Ширина пластины 16мм, длина по размеру заборника (в данном случае 125мм). Длина зуба 12мм. Зуб шириной 2мм, просвет меж зубов 1-1,5мм. Сама конструкция щетки описана выше, повторять не стану, только добавлю, что прижимные пластины в конце-концов просверлил закрепил 3-мя заклепками. В конечном итоге, щетка вывернута в спираль на 90град (т.е. один конец на 45град и второй на 45). Делается это просто: сначала беруться заготовки 2шт(уголок-прижим) к ним на любой клей приклеиваются резиновые расчески (в этом топике есть фото таких заготовок под названием "комплект"). Затем прикладываются к оси на которой они будут работать и двумя пассатижами по концам выворачиваем в спираль так, чтобы крайние зубья расчесок встали примерно перпендикулярно относительно друг друга. Всё, крепим к оси и зажимаем резину, клей теперь рояля не играет.
При сборке все щетки необходимо сориентировать (по любым крайним зубьям щеток) так как показано на "Схеме", это залог точного срабатывания всего захвата:
Скорость вращения щеток сказать не могу, нет у меня приборов для замера частоты их вращения, частота вращения эл. мотора мне тоже не известна (у него и надписей-то никаких нет, знаю только что снят он со струйного принтера HP600 и еще вижу что он довольно тихоходный), если хочется точно знать частоту вращения щеток (а это было бы хорошо!) подскажите как это сделать простыми средствами...
Вот собсно и всё, остальное можно рассмотреть на фото. Качество сего агрегата конечно не выставочное :oops: , но это и не преследовалось :wink:
Спрашивайте, любые вопросы отвечу с удовольствием :) (только в воскресенье уеду на две недели, меня тут не будет)...
Вложения
Scheme.jpg
Img_1.jpg
Img_2.jpg
Img_3.jpg
Img_4.jpg
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Разработка робота уборщика

Сообщение Eruman » 29 июл 2011, 12:55

Вован, это класс! :D Если бункер удлинить в глубину, то шарики, по идее, вылетать и не будут.

Осталось поставить на что-то типа "румбы", и нехай ползает потихоньку по полигону.
Соединяй и здравствуй.
Аватара пользователя
Eruman
 
Сообщения: 879
Зарегистрирован: 12 авг 2010, 15:10
Откуда: Астраханская обл.

Re: Разработка робота уборщика

Сообщение Vovan » 29 июл 2011, 13:09

Дак они и щас не вылетают, просто емкость наверное маловата, но при реальном конструировании бункера (а всё это устройство, очевидно, будет навешиваться на готового "бойца"), нужно учесть "местные" условия и адаптировать под "извозчика", главное соблюсти принцип "чернильницы непроливайки" с коррекцией от yak-40... Сам же шарозаборный узел предлагаю оставить без изменений (за исключением его ширины, которая тоже может быть любой) т.к. ИМХО это и простой и довольно эффективный сборщик шарикоф...
Иными словами, "заказчикам" :wink: остается только адаптировать сие устройство под свои колеса :)
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Разработка робота уборщика

Сообщение Dmitry__ » 29 июл 2011, 13:51

Классно и оперативно. Надо переварить информацию, что дальше с этим делать. Ждем твоего возвращения, грызем ногти...
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7367
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Разработка робота уборщика

Сообщение Eruman » 29 июл 2011, 14:08

Мне кажется, что бампер-уборщик - это где-то не то. Ну даже с т.з. клиента: ему динамика нужна, рёв моторов, вспышки орудий, а ему в придачу погремушку под нос и щетки вертящиеся. С т.з. робота: лишний потребитель на аккум. И потом, заполнится бункер - ехать ссыпать? ;)
Соединяй и здравствуй.
Аватара пользователя
Eruman
 
Сообщения: 879
Зарегистрирован: 12 авг 2010, 15:10
Откуда: Астраханская обл.

Пред.След.

Вернуться в КиберЗона - клуб боевых роботов

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter