roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Робот на базе роутера D Link DIR-320

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Робот на базе роутера D Link DIR-320

Сообщение esprit » 14 фев 2011, 07:33

==================================================================================================================
Вставка от =DeaD=

ВНИМАНИЕ!!! На рынке сейчас часто вместо DIR-320 продаётся DIR-320NRU - это совершенно другой по железу роутер и всё что тут описано к нему не имеет отношения. Будьте бдительны!

На текущий момент задача проброски видео и уарта на роутере D-Link DIR-320 решена полностью, при этом в рамках флеш-памяти роутера, т.е. для работы подключение каких-то флешек или usb-хабов не требуется.

Порядок модификации роутера для этой задачи подробно описан в вики на странице [[DIR-320]].

Кроме того от пользователя d3xr есть описание установки прошивки OpenWrt на DIR-320, оно находится на странице [[OpenWrt]]
==================================================================================================================


Вдохновленный темой http://roboforum.ru/forum40/topic5222.html, задумался над созданием робота на базе этого роутера. Первоначальный функционал - управляемый с компьютера робот по каналу Wi-Fi. Робот прошит (так скажем, не без усилий) прошивкой от http://vampik.ru/. На нем завелась Linux-подобная операционка, можно подключиться Телнетом. Задача первая научиться рулить роботом посредством операционной системы. На борту есть USB порт, говорят есть UART. Вот его лицо
face.jpg
, а это спина
back.jpg
.
Орфография и стилистика автора сохранены.
esprit
 
Сообщения: 70
Зарегистрирован: 06 июн 2008, 05:26
Откуда: Уссурийск

Re: Робот на базе роутера D Link DIR-320

Сообщение =DeaD= » 05 мар 2011, 01:54

Типа работает? Отлично! :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Робот на базе роутера D Link DIR-320

Сообщение dccharacter » 05 мар 2011, 01:58

=DeaD= писал(а):Типа работает? Отлично! :)

Да вроде все ок компилится прям на роутере...
Вложения
suart.zip
(4.05 КиБ) Скачиваний: 0
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4881
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей

Re: Робот на базе роутера D Link DIR-320

Сообщение =DeaD= » 05 мар 2011, 01:59

Это версия уже на /lib, или обычная на /opt/lib? :oops:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Робот на базе роутера D Link DIR-320

Сообщение dccharacter » 05 мар 2011, 02:00

=DeaD= писал(а):Это версия уже на /lib, или обычная на /opt/lib? :oops:

Да фих его знает :-)

[admin@WL-001731DF8479 root]$ ldd ./suart
libc.so.0 => /lib/libc.so.0 (0x2aabe000)
ld-uClibc.so.0 => /lib/ld-uClibc.so.0 (0x2aaa8000)
[admin@WL-001731DF8479 root]$
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4881
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей

Re: Робот на базе роутера D Link DIR-320

Сообщение boez » 05 мар 2011, 02:27

Поправил один мелкий момент с открытием слушающего порта (добавил опцию SO_REUSEADDR), теперь если процесс закрыть по Ctrl-C и повторно запустить - он успешно запустится и не будет выдавать сообщения что порт занят.

Ну и как бе вот оно работает. В конце показан перезапуск.

Код: Выделить всёРазвернуть
[Wive-RTNL@/]# /var/rwfs/devel/suart -s/dev/ptyq0 -d
Connect accepted
Some data available.
Socket=>: Test

Some data available.
=>Socket: T
Some data available.
=>Socket: e
Some data available.
=>Socket: s
Some data available.
=>Socket: t

[Wive-RTNL@/]# /var/rwfs/devel/suart -s/dev/ptyq0 -d

[Wive-RTNL@/]#


Добавлено спустя 2 минуты 36 секунд:
При этом во втором окошке шелла запускается picocom /dev/ttyq0 и изображает из себя контроллер, висящий на уарте. С железным уартом еще не тестил, у меня от него консоль не отвязана, да и не подключено ничего...
Вложения
suart.zip
(6.26 КиБ) Скачиваний: 0
boez
 
Сообщения: 1974
Зарегистрирован: 27 авг 2008, 10:45
Откуда: Харьков
прог. языки: С/С++

Re: Робот на базе роутера D Link DIR-320

Сообщение Michael_K » 05 мар 2011, 02:30

Насколько я помню, у меня проблемы с зомби были только при попытках запустить процесс в фоне. Запускал кажется скрином тоже под бизибоксом с урезанным шеллом.
Хотя может быть в данном случае это вообще мимо.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Робот на базе роутера D Link DIR-320

Сообщение wallera » 05 мар 2011, 02:38

Ребят! Все вроде бы поставилось , провода включены правильно запустил гипертерминал
лог во время запуска видно ....как suart проверить ,прошу не обижаться я с линуксом только начал.
Многие вещи нам непонятны не потому, что наши понятия слабы; но потому, что сии вещи не входят в круг наших понятий.
Аватара пользователя
wallera
 
Сообщения: 84
Зарегистрирован: 02 мар 2011, 06:46
Откуда: Астрахань-Москва
прог. языки: C,vb, bascom,assembler

Re: Робот на базе роутера D Link DIR-320

Сообщение dccharacter » 05 мар 2011, 02:48

wallera писал(а):Ребят! Все вроде бы поставилось , провода включены правильно запустил гипертерминал
лог во время запуска видно ....как suart проверить ,прошу не обижаться я с линуксом только начал.

запусти второй терминал и сделай telnet ROUTER 3000, где ROUTER - это адрес или имя твоего роутера. suart при этом начнет ругаться в первом терминале
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4881
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей

Re: Робот на базе роутера D Link DIR-320

Сообщение boez » 05 мар 2011, 02:51

Да очень просто.
Сначала надо скопировать файл на роутер. Я рекомендую для этого использовать WinSCP. На роутере ессно должен быть активен доступ по ssh. Просто берем WinSCP, логинимся на роутер и льем файл куда-нибудь, куда разрешена запись. Пусть это будет /bin (туда правда запись возможна только если есть оверлейная файловая система, типа как на openwrt).

Потом заходим в шелл (например логинимся на роутер с помощью PuTTY, протокол тот же самый ssh).

Делаем файл исполняемым: chmod +x /bin/suart
И запускаем: suart -d

Если в /bin не дают, кладем в /var и опять же:
chmod +x /var/suart
/var/suart -d

Да, кстати, Dead, у меня чего-то у суарта хелп не выводится. Как его выводить?

Добавлено спустя 2 минуты:
А, ну да, или telnet router 3000, или тем же PuTTY на адрес роутера, порт 3000, протокол RAW.
boez
 
Сообщения: 1974
Зарегистрирован: 27 авг 2008, 10:45
Откуда: Харьков
прог. языки: С/С++

Re: Робот на базе роутера D Link DIR-320

Сообщение dccharacter » 05 мар 2011, 02:56

suart ?

Добавлено спустя 3 минуты 37 секунд:
че-то он сильно мусорит при работе в консоль. как перенаправить его сообщения в никуда?
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4881
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей

Re: Робот на базе роутера D Link DIR-320

Сообщение boez » 05 мар 2011, 03:26

Совершенно классическим образом: suart >/dev/null
boez
 
Сообщения: 1974
Зарегистрирован: 27 авг 2008, 10:45
Откуда: Харьков
прог. языки: С/С++

Re: Робот на базе роутера D Link DIR-320

Сообщение wallera » 05 мар 2011, 03:32

вот пытаюсь запустить вылетает такое
[admin@(none) root]$ /usr/local/suart -d
open_port: Unable to open serial port: No such file or directory
Многие вещи нам непонятны не потому, что наши понятия слабы; но потому, что сии вещи не входят в круг наших понятий.
Аватара пользователя
wallera
 
Сообщения: 84
Зарегистрирован: 02 мар 2011, 06:46
Откуда: Астрахань-Москва
прог. языки: C,vb, bascom,assembler

Re: Робот на базе роутера D Link DIR-320

Сообщение dccharacter » 05 мар 2011, 04:02

wallera писал(а):вот пытаюсь запустить вылетает такое
[admin@(none) root]$ /usr/local/suart -d
open_port: Unable to open serial port: No such file or directory

посмотри какой у тебя UART. У меня например на асусе /dev/tts/1, прописывается как параметр suart -s/dev/tts/1

Добавлено спустя 2 минуты 39 секунд:
boez писал(а):Совершенно классическим образом: suart >/dev/null

пробовал, не получается. это надо до & или после & ???
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4881
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей

Re: Робот на базе роутера D Link DIR-320

Сообщение wallera » 05 мар 2011, 04:25

Чета вобще какойто вынос мозга.... :(
[admin@(none) root]$ suart -s/dev/tts/1
-sh: suart: not found
[admin@(none) root]$ suart -s/dev/tts/0
-sh: suart: not found
Многие вещи нам непонятны не потому, что наши понятия слабы; но потому, что сии вещи не входят в круг наших понятий.
Аватара пользователя
wallera
 
Сообщения: 84
Зарегистрирован: 02 мар 2011, 06:46
Откуда: Астрахань-Москва
прог. языки: C,vb, bascom,assembler

Re: Робот на базе роутера D Link DIR-320

Сообщение dccharacter » 05 мар 2011, 04:32

ты не поставил buildroot, похоже, смотри wiki
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4881
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей

Пред.След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3

Mail.ru counter