roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Интерактивный мобильный робот Vanessa

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Re: Интерактивный мобильный робот Vanessa

Сообщение =DeaD= » 08 янв 2011, 13:40

Путь прокладывать... вы сначала карту составьте, если карта будет - а уж я вам расскажу, как по матричной карте путь искать даже в случае квадратиков намного меньше корпуса :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Интерактивный мобильный робот Vanessa

Сообщение Romeo » 08 янв 2011, 13:43

Да известно как путь искать :) А карта составляется постепенно при обследовании роботом помещений. Моделировал на компе.
Аватара пользователя
Romeo
 
Сообщения: 310
Зарегистрирован: 04 фев 2009, 16:02
Откуда: Десногорск
прог. языки: VB, MicroC, Pascal, С++ Builder

Re: Интерактивный мобильный робот Vanessa

Сообщение =DeaD= » 08 янв 2011, 14:22

Romeo писал(а):Моделировал на компе.

С погрешностями? И как устранял их?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Интерактивный мобильный робот Vanessa

Сообщение Romeo » 08 янв 2011, 14:36

Моделировал на компе - т.е. писал прогу на паскале, которая имитировала перемещение робота и определение препятствий УЗ-сонаром. Пробовал в реальности, но без энкодеров (расстояние тупо считал по скорости и времени вращения колёс). Пока забросил.
Аватара пользователя
Romeo
 
Сообщения: 310
Зарегистрирован: 04 фев 2009, 16:02
Откуда: Десногорск
прог. языки: VB, MicroC, Pascal, С++ Builder

Re: Интерактивный мобильный робот Vanessa

Сообщение =DeaD= » 08 янв 2011, 15:43

Повторяю ключевой вопрос - погрешности моделировались или нет?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Интерактивный мобильный робот Vanessa

Сообщение malen » 08 янв 2011, 16:00

Romeo писал(а):
malen писал(а):а помне так квадраты должны быть меньше, потому что робот увидит тапок, и будет объезжать его длиной в корпус..акумуляторам это не понравится:) Тогда хотя бы сделать в полкорпуса, или четверть.

Тогда при прокладывании пути траектория движения будет проходить через места, куда робот заехать не сможет. Нужно будет постоянно это контролировать (рис.1).


Почему?? ведь робот будет знать что его корпус это 4 квадрата(например), а он нашол только одни например.
Единствеый *косяк* с квадратами меньше корпуса - это более долгая *изучаемость* пространства. Но плюс то что траектории будут более гибкими.
Кстати если одна камера будет внизу(+дальномер) можно будет измерять приблизительно размер объектов и препятствии, что ускорит изчаемость квадратов. хотя для этого она и задумывалась наверно)
malen
 
Сообщения: 12
Зарегистрирован: 03 окт 2010, 18:50

Re: Интерактивный мобильный робот Vanessa

Сообщение Romeo » 08 янв 2011, 16:45

=DeaD= писал(а): ... погрешности моделировались или нет?

Если речь о погрешности перемещения робота (извечная проблема), то не учитывалась. Если о погрешности определения расстояния, тоже нет. Сонаров много всяких разных. Считаю, что эта проблема решаема. Моделирование вообще было необходимо только для проверки алгоритма перемещения робота из точки А в точку Б.
P.S. Причём если использовать камеру, то процесс построения карты усложняется многократно или пока ещё невозможно (как мне кажется).
Аватара пользователя
Romeo
 
Сообщения: 310
Зарегистрирован: 04 фев 2009, 16:02
Откуда: Десногорск
прог. языки: VB, MicroC, Pascal, С++ Builder

Re: Интерактивный мобильный робот Vanessa

Сообщение =DeaD= » 08 янв 2011, 17:13

Romeo писал(а):Если речь о погрешности перемещения робота (извечная проблема), то не учитывалась. Если о погрешности определения расстояния, тоже нет. Сонаров много всяких разных. Считаю, что эта проблема решаема.

Блажен, кто верует :) проблема обработки погрешностей это и есть главная проблема навигации, без неё я за вечер напишу любую навигацию на энкодерах и ик-дальномере :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Интерактивный мобильный робот Vanessa

Сообщение Scorpio » 08 янв 2011, 21:25

Не забывайте, что в этой теме у меня нет задачи ориентации любого робота в незнакомом помещении с неоднородной поверхностью. Задача существенно упрощяется тем что:
Пол ровный и однородный (если сказать прямо - то гладкий светлый кафель во всем доме. в наших краях это оправдано, чтобы лучше было видно заползших скорпионов). Учитывая приличную массу Ванессы, проскальзываний колес при прямолинейной езде практически не бывает.
Компас позволяет держать четкий азимут и повороты производятся по нему, а не по энкодерам.
Точность выхода на заданную точку не очень критична. Если робот попадет в круг диаметром полметра - этого вполне достаточно.
Поэтому, забудем пока о погрешностях. Подарите работающий алгоритм, чтобы мне в него не упираться.
Последний раз редактировалось Scorpio 09 янв 2011, 06:15, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 1559
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Интерактивный мобильный робот Vanessa

Сообщение Romeo » 08 янв 2011, 21:35

Основной файл - SONAR.PAS (основную процедуру смотрите начиная со строки 69).
Если нужно могу написать алгоритм на псевдокоде.
ЗЫ. Управление:
Кнопки 1 и 2 - вращение, стрелки - перемещение.
Вложения
Sonar(Tmt).rar
(66.31 КиБ) Скачиваний: 0
Аватара пользователя
Romeo
 
Сообщения: 310
Зарегистрирован: 04 фев 2009, 16:02
Откуда: Десногорск
прог. языки: VB, MicroC, Pascal, С++ Builder

Re: Интерактивный мобильный робот Vanessa

Сообщение Scorpio » 09 янв 2011, 06:12

Спасибо за алгоритм. Паскаль- листинг в принципе понятен, но хотелось бы еще проще. Давайте вообще откажемся пока от сонара. Будем задавать перемещения робота в виде отрезков, каждый из которых характеризуется двумя параметрами: абсолютный азимут и длина пути. Имея карту , заданную координатами углов стен и недвижимых препятствий, опишем алгоритм решения чисто геометрической задачи: нахождения оптимального пути между точками X1,Y1 - X2,Y2, апроксиммированного серией отрезков.
plan.jpg

Вы, конечно, можете послать меня в сторону известных алгоритмов прохождения лабиринтов. И я туда покорно пойду и в результате изобрету-таки собственный велосипед. Но, не исключено, что один из разобравшихся уже с этим обьяснит все на пальцах. Может и еще кому пригодится.
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 1559
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Интерактивный мобильный робот Vanessa

Сообщение =DeaD= » 09 янв 2011, 11:59

В вики вроде выкладывали в разделе [[Навигация]], для обоих типов карт причем:
[[Перемещение робота в нужную точку растровой карты]]
[[Перемещение робота в нужную точку векторной карты]]

В том же разделе еще про составление карт есть.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Интерактивный мобильный робот Vanessa

Сообщение Scorpio » 09 янв 2011, 19:03

Во! Спасибо, все стало ясно.
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 1559
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Интерактивный мобильный робот Vanessa

Сообщение Scorpio » 13 янв 2011, 17:43

Давеча корпел над программным модулем ориентирования по карте. Ванесса по обыкновению торчала за спиной и ныла, что ей скучно, что я обещал ее научить танцевать под музыку и вообще давать ей какие-нибудь задания. Хотел уже «послать на базу» или нажать заветную красную кнопку отключения (выгодное отличие роботов от людей). Тут пришло в голову, что одно из заданий может быть включение телевизора. Я телевизор больше слушаю, чем смотрю. Сказано – сделано, приладил ИК светодиод к свободному порту. И вот уже Ванесса, по команде катится в зал, где включает/выключает телек или делает его погромче. Что бы еще придумать? Может пусть качает программу передач из и-нета, а потом обсуждает с хозяином, что бы он хотел посмотреть?
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 1559
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Интерактивный мобильный робот Vanessa

Сообщение dccharacter » 13 янв 2011, 17:48

Класс :-) Почту она умеет получать? Можно приладить программу к гугл-календарю, который будет напоминалки на почту высылать, а она будет приходить и говорить - Хазяяяяин, там симпсоны начались!!!!

Только что за имя у нее странное - Ванесса? Как ей сказать, чтобы отстала? Ванесса, Вы меня утомили? Машка - самое оно. Машка, в угол!
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4881
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей

Пред.След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 5

Mail.ru counter