roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Robosonic EX - шасси для мозговых экспериментов

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Re: Robosonic EX - шасси для мозговых экспериментов

Сообщение Виктор Казаринов » 18 ноя 2009, 22:00

Я не собираюсь по тупому эту кучу цеплять на один COM. Либо каскадирование, либо аппаратное разруливание. Но сейчас м.б. этого мне и не надо,а собрать только 1 МК. М.б. этого будет достаточно? А то так до главного не дойду - программировать "мозги". Я начал читать про ORFA, но пока инфы для размышлений мало.

Добавлено спустя 3 минуты 33 секунды:
=DeaD= писал(а):В концепции ORFA куча контроллеров висит на i2c, и только один торчит в СОМ-порт.
Это то что мне и надо, т.к. раскидать по роботу шлейф с COM портом и множеством коннектов - это неправильно. А I2C для этого и предназначен. Вопрос в том, как вторичные МК перешивать. Я об этом еще даже в книгах не дошел до этого места. А вы тут все уже огромных собак на этом съели.
Последний раз редактировалось Виктор Казаринов 18 ноя 2009, 22:02, всего редактировалось 1 раз.
Проект Robosonic RS http://www.aigod.com
Аватара пользователя
Виктор Казаринов
 
Сообщения: 1199
Зарегистрирован: 21 июн 2006, 11:22
Откуда: г. Омск
Skype: victorkazarinov
прог. языки: почти все понемногу
ФИО: Казаринов Виктор Геннадьевич

Re: Robosonic EX - шасси для мозговых экспериментов

Сообщение =DeaD= » 18 ноя 2009, 22:01

2Виктор: так задавайте вопросы :) не стесняйтесь :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Robosonic EX - шасси для мозговых экспериментов

Сообщение Виктор Казаринов » 18 ноя 2009, 22:19

Ок. Завтра буду не стесняться
Проект Robosonic RS http://www.aigod.com
Аватара пользователя
Виктор Казаринов
 
Сообщения: 1199
Зарегистрирован: 21 июн 2006, 11:22
Откуда: г. Омск
Skype: victorkazarinov
прог. языки: почти все понемногу
ФИО: Казаринов Виктор Геннадьевич

Re: Robosonic EX - шасси для мозговых экспериментов

Сообщение Виктор Казаринов » 19 ноя 2009, 22:16

2Dead: Я решил не делать индивидуальный контроллер, а сначала испытать на себе OpenRobotics, и затем м.б. внести и свой посильный вклад в это безусловно полезное и хорошее дело.

Итак, я хотел бы собрать начальную конфигурацию наподобие wiki/%D0%A4%D0%B0%D0%B9%D0%BB:OR-Interchange-2.jpg только не с ноутбуком а с бортовым компьютером, собранным из десктопных деталей.
Вопросы:
1. По какой схеме можно расширять в дальнейшем систему? Через шину RoboBus параллельно добавлять другие контроллеры? Или нужно/можно использовать шину RoboI2C?
2. Модуль OR-PROG-USB. Как его можно использовать? Точнее, как им программировать МК, находящиеся в контроллерах, подключенных по п.1.? Нужно как-то селектировать отдельный контроллер. И как переходить в режим моста? Переключателями или программно? Если переключателями, то где - в программаторе или в контроллерах?

Я попробую использовать OR-MD2-2A-12V-CP так. На коллекторы двигателей подавать сигнал как есть, а на обмотку статора - через диоды. Всего понадобится 4 диода. ШИМ будет проходить тогда по этой обмотке всегда в одном направлении. Останется один минус - низковатео напряжение на двигателях. Но и суммарный ток через двигатель будет наверное ниже 1а.
Последний раз редактировалось Виктор Казаринов 19 ноя 2009, 22:23, всего редактировалось 1 раз.
Проект Robosonic RS http://www.aigod.com
Аватара пользователя
Виктор Казаринов
 
Сообщения: 1199
Зарегистрирован: 21 июн 2006, 11:22
Откуда: г. Омск
Skype: victorkazarinov
прог. языки: почти все понемногу
ФИО: Казаринов Виктор Геннадьевич

Re: Robosonic EX - шасси для мозговых экспериментов

Сообщение =DeaD= » 19 ноя 2009, 22:23

1. Можно в принципе по любой из указанных, особой разницы нет, как удобней подключить будет разъем, питание все равно лучше на оба контроллера отдельное подвести;

2. Если контроллеры подключены через RoboBus все, то на программируемом контроллере надо снять перемычку PROG, на остальных оставить, тогда программатор будет соединяться с ним при прошивке, переходить в режим моста переключателями на программаторе.

3. По поводу OR-MD2-2A-12V-CP - пока не понял как оно будет использоваться, надо бы картинку со схемой включения и напряжениями в ней.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Robosonic EX - шасси для мозговых экспериментов

Сообщение Виктор Казаринов » 19 ноя 2009, 22:30

Кривовато получилось, но, думаю, схема понятна. Либо если так не покатит, - спаяю отдельный ключ от 24 в на обмотку от отдельного выхода контроллера
Вложения
1.PNG
1.PNG (6.71 КиБ) Просмотров: 585
Проект Robosonic RS http://www.aigod.com
Аватара пользователя
Виктор Казаринов
 
Сообщения: 1199
Зарегистрирован: 21 июн 2006, 11:22
Откуда: г. Омск
Skype: victorkazarinov
прог. языки: почти все понемногу
ФИО: Казаринов Виктор Геннадьевич

Re: Robosonic EX - шасси для мозговых экспериментов

Сообщение Vooon » 19 ноя 2009, 22:34

На мой взгляд лучше поставить одно реле с мелким транзистором для включения обмоток статора, чем через мост.
Это и эффективней выйдет.

Добавлено спустя 35 секунд:
Собрать на слепыше.
Linux user | Firefox user
Аватара пользователя
Vooon
Site Admin
 
Сообщения: 3326
Зарегистрирован: 09 фев 2006, 15:36
Откуда: Москва
Skype: vooon341
прог. языки: Python, C, Bash, JavaScript, C++, PHP
ФИО: Владимир Ермаков

Re: Robosonic EX - шасси для мозговых экспериментов

Сообщение Виктор Казаринов » 20 ноя 2009, 09:27

Прошу разъяснить мне кое-что по сервам. Наверняка многие из форумлян это знают. В магазине http://shop.roboforum.ru/category/motors/ есть:
1. Микро-сервопривод HXT900, 1.6кгс*см, 9г, 0.12сек 210.0 руб.
2. Сервопривод HXT12K, мет. шестерни, 10кгс*см, 55г, 0.16сек 460.0 руб. Тип: Цифровой
3. Сервопривод HXT 5010, пласт. шестерни, 6.5кгс*см, 39г, 0.16сек 350.0 руб.
Я бы хотел сделать привод головы робота неподобие Wall-e. Какими сервами можно было бы воспользоваться, если в голове должны располагаться 2 камеры?
HXT12K - цифровой. Выходит, остальные 2 типа - аналоговые? Это что означает? Можно ли с контроллера OR-AVR-M32-D управлять и теми и другими? Кинематическую схему привода головы робота я сейчас набросаю.
Проект Robosonic RS http://www.aigod.com
Аватара пользователя
Виктор Казаринов
 
Сообщения: 1199
Зарегистрирован: 21 июн 2006, 11:22
Откуда: г. Омск
Skype: victorkazarinov
прог. языки: почти все понемногу
ФИО: Казаринов Виктор Геннадьевич

Re: Robosonic EX - шасси для мозговых экспериментов

Сообщение =DeaD= » 20 ноя 2009, 09:37

1. Скорее всего нужно взять с запасом - HXT12k, если голова будет пропорциональна телу, как в Валл-И.

2. Аналоговая или цифровая серва - для управления без разницы, цифровая просто работает точней и быстрей встаёт в заданную позицию (у неё внутри МК, вроде с ПИД-регулятором).
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Robosonic EX - шасси для мозговых экспериментов

Сообщение Виктор Казаринов » 20 ноя 2009, 09:54

Что-то много сервов получается. Камерами качать можно ли маленькими HXT900? На самом деле камеры будут стоять на месте, а их легкие кожухи вращаться чтобы менять положение "бровей". И м.б. еще какие-то сервы прослабить от HXT12K до HXT 5010?
Хочу поработать с сервами, чтобы получше знать, с чем их едят и какие у них недостатки.
Вложения
2.PNG
2.PNG (8.2 КиБ) Просмотров: 533
Последний раз редактировалось Виктор Казаринов 20 ноя 2009, 10:01, всего редактировалось 1 раз.
Проект Robosonic RS http://www.aigod.com
Аватара пользователя
Виктор Казаринов
 
Сообщения: 1199
Зарегистрирован: 21 июн 2006, 11:22
Откуда: г. Омск
Skype: victorkazarinov
прог. языки: почти все понемногу
ФИО: Казаринов Виктор Геннадьевич

Re: Robosonic EX - шасси для мозговых экспериментов

Сообщение =DeaD= » 20 ноя 2009, 10:00

Сколько-сколько степеней свободы? :shock:

Куда их столько???
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Robosonic EX - шасси для мозговых экспериментов

Сообщение Виктор Казаринов » 20 ноя 2009, 10:02

Так вот и уменьшать нужно степени свободы. Но пока не знаю насколько. Нижние два можно убрать, зафиксировав шею неподвижно наверное. Остается 2 под вращение головы и 2 маленьких - для качания кожухов. Хотя их можно и позже приделать.
Последний раз редактировалось Виктор Казаринов 20 ноя 2009, 10:05, всего редактировалось 1 раз.
Проект Robosonic RS http://www.aigod.com
Аватара пользователя
Виктор Казаринов
 
Сообщения: 1199
Зарегистрирован: 21 июн 2006, 11:22
Откуда: г. Омск
Skype: victorkazarinov
прог. языки: почти все понемногу
ФИО: Казаринов Виктор Геннадьевич

Re: Robosonic EX - шасси для мозговых экспериментов

Сообщение =DeaD= » 20 ноя 2009, 10:05

Ну я на картинке 9 штук насчитал :o

А можно цели и задачи сформулировать? :) уменьшать то степени свободы я умею - аж сразу до 0 :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Robosonic EX - шасси для мозговых экспериментов

Сообщение Виктор Казаринов » 20 ноя 2009, 10:08

На картинке всего 6 штук

Добавлено спустя 1 минуту 48 секунд:
Цели и задачи частично не в самом роботе, а восприятии окружающими. Социальный контакт. Либо отторжение, либо не очень.
Хочу оформить заказ. Поэтому заодно хотел бы немного сервов прикупить. Иначе я бы просто к корпусу намертво камеры укрепиил.
Проект Robosonic RS http://www.aigod.com
Аватара пользователя
Виктор Казаринов
 
Сообщения: 1199
Зарегистрирован: 21 июн 2006, 11:22
Откуда: г. Омск
Skype: victorkazarinov
прог. языки: почти все понемногу
ФИО: Казаринов Виктор Геннадьевич

Re: Robosonic EX - шасси для мозговых экспериментов

Сообщение Angel71 » 20 ноя 2009, 10:16

Виктор, образно говоря, "меховая шкурка" более значимая для восприятия вещь, нежели степени свободы
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Пред.След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter