roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Мой бот №2 (проект Kapanda)

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Re: Мой бот №2 (проект Kapanda)

Сообщение Brainiac » 20 окт 2009, 10:55

а что насчет механики шасси, почем она покупалась?
Последний раз редактировалось Brainiac 20 окт 2009, 11:36, всего редактировалось 1 раз.
Brainiac
 
Сообщения: 70
Зарегистрирован: 16 дек 2007, 20:14
Откуда: Владимир-Москва
Skype: brainiac9204
прог. языки: Basic, Pascal, Fortran, ANSI C, C++
ФИО: Ваня

Re: Мой бот №2 (проект Kapanda)

Сообщение =DeaD= » 20 окт 2009, 10:57

Прямо такое же со сдвоенными редукторами? Где?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Мой бот №2 (проект Kapanda)

Сообщение Brainiac » 20 окт 2009, 11:31

сначала цену, а потом лавочку
да такой же

Добавлено спустя 21 минуту 58 секунд:
ладно, приоткрою шторку, такой же за 700 рублей кое-где нашел
Brainiac
 
Сообщения: 70
Зарегистрирован: 16 дек 2007, 20:14
Откуда: Владимир-Москва
Skype: brainiac9204
прог. языки: Basic, Pascal, Fortran, ANSI C, C++
ФИО: Ваня

Re: Мой бот №2 (проект Kapanda)

Сообщение =DeaD= » 20 окт 2009, 11:51

Brainiac: Не томи :) я например покупал отдельно сдвоенный редуктор за 400 с чем-то рублей + отдельно гусеничное шасси с одинарным редуктором вроде тоже за 500р с чем-то, потом напильником соединял, у тебя где вариант есть?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Мой бот №2 (проект Kapanda)

Сообщение Brainiac » 20 окт 2009, 12:00

похоже я все таки ошибся... там одинарный...
блин сорри за ваши пролитые слюни :cry:
на ebay.com все
а вот тут за 15 баксов сдвоенный редуктор с 2 моторами h*tp://cgi.ebay.com/Tamiya-89915-Construction-Twin-Motor-Gearbox-Clear_W0QQitemZ330325857070QQcmdZViewItemQQptZLH_DefaultDomain_0?hash=item4ce8f4932e
Brainiac
 
Сообщения: 70
Зарегистрирован: 16 дек 2007, 20:14
Откуда: Владимир-Москва
Skype: brainiac9204
прог. языки: Basic, Pascal, Fortran, ANSI C, C++
ФИО: Ваня

Re: Мой бот №2 (проект Kapanda)

Сообщение pashteet » 20 окт 2009, 19:36

Да не секрет конечно :) Редуктор брал в магазине Робофорума за 480, а гусеницы на 4robots за 305, несочтите рекламой :oops:

О великие отцы баскома! Укажите безграмотному, где ошибка? Голову уже второй день ломаю :cry:
Код: Выделить всёРазвернуть
'********************  Проект Капанда ******************************************
'******************** Гусеничный робот *****************************************
'******************* С АТмега32 на борту ***************************************
'************* частота системного кварца 8 МГц *********************************
'************ возможность расширения функционала *******************************
'*********** Котроллер собран на платформе MRC-40 ******************************
'*** Благодарности: ************************************************************
'**** Setar, SkayStorm, FireFly, Spase, DeaD ***********************************
'*******************************************************************************

$regfile = "m32def.dat"                                     'используем мк ATmega32
$crystal = 8000000                                          'частота кварцевого резонатора 8MHz

'****************************Подключаемые библиотеки****************************

$lib "mcsbyte.lbx"                                          ' Библиотека для использования протокола RC5
'$lib "lcd4.lbx"                                             'используем 4-х битное подключение дисплея с помощью альтернативной библиотеки
'Cursor Off : Cls                                            'отключаем курсор и очищаем дисплей

'****************************Настройка таймеров и сервоприводов*****************

Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Prescale = 1 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down       ' таймер для ШИМ двигателей
Config Servos = 1 , Servo1 = Portc.2 , Reload = 12          ' Указываем кол-во серв, присваеваем имя Servo1 порту PC2, указываем длину импульса.

'*************************** Порт A ********************************************

' PortA.0 - Левый нижний
' PortA.1 - Правый нижний
' PortA.2 - Левый верхний
' PortA.3 - Правый верхний
' Поключили дальномер, порт A7, настройки АДС ниже

'*************************** Порт В ********************************************

'Библиотека lcd4.lbx использует следующее подключение:
'Config Lcdpin = Pin , Rs = Portb.0 , E = Portb.2 , Db4 = Portb.4 , Db5 = Portb.5 , Db6 = Portb.6 , Db7 = Portb.7
'Config Lcd = 16 * 2                                         'используем дисплей на 2 строчки по 16 знакомест в каждой
Config Rc5 = Pinb.3
Config Pinb.0 = Output : Led1 Alias Portb.0                 'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Led1
Config Pinb.2 = Output : Led2 Alias Portb.2                 'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Led2
Config Pinb.1 = Output : Led3 Alias Portb.1                 'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Led3

'*************************** Порт C ********************************************

Config Pinc.2 = Output                                      ' Подключили серву1 к порту С2, настройки сервы выше

'*************************** Порт D ********************************************

Config Pind.6 = Output : Dr1 Alias Portd.6                  'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Dr1
Config Pind.7 = Output : Dr2 Alias Portd.7                  'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Dr2
Config Pind.5 = Output                                      'ногу ШИМа 1-ого  движка сконфигурировали как выход
Config Pind.4 = Output                                      'ногу ШИМа 2-ого движка сконфигурировали как выход
' PortD.0 - RXD
' PortD.1 - TXD
' Свободные порты: PortD.2 - PortD.3

'*****************************Настройка ADC*************************************

Config Adc = Single , Prescaler = Auto , Reference = Internal

'*******************************************************************************

Enable Interrupts                                           ' разрешаем прерывания

'************************Переменные и константы*********************************

Dim Address As Byte , Command As Byte
Dim Speed As Integer , Sharp As Integer , Lv As Integer , Pv As Integer , Ln As Integer , Pn As Integer
Dim I As Integer , P As Integer , G As Integer
Dim Vout As Word
Dim A As Integer

Speed = 155
A = 1

'*****************************Основной цикл*************************************

'Do

While A > 0                                                ' ждем команды с пульта и переходим к соответствующей программе
  Getrc5(address , Command)
   If Address <> 255 And Command <> 255 Then
   Command = Command And &B01111111
   End If
  If Command = 1 Then : P = 1 : Waitms 100 : Gosub 1        ' Самостоятельное движение с объездом препядствий и использованием датчиков поверхности
  Elseif Command = 2 Then : P = 2 : Waitms 100 : Gosub 2    ' Самостоятельное движение с объездом препядствий без использованием датчиков поверхности
  Elseif Command = 3 Then : P = 3 : Waitms 100 : Gosub 3    ' Прием команд и управление с пульта
  End If
Wend

1:
' P = 1
Gosub Вперёд                                                ' Если сигнала от ик-датчика(Sharp) не поступает, значит двигаемся всё время прямо

'******************Вращение сервопривода и датчика Sharp************************

For I = 45 To 90 Step 1                                     ' Вращаем сервой справа на лево
  Gosub Sharp_right                                         ' считаем что шарп смотрит вправо
  Servo(1) = I
  Gosub Датчики                                             ' проверяем датчики пов-ти
Next

For I = 90 To 135 Step 1                                    ' Вращаем сервой справа на лево
  Gosub Sharp_left                                          ' считаем что шарп смотрит влево
  Servo(1) = I
  Gosub Датчики                                             ' проверяем датчики пов-ти
Next

For I = 135 To 90 Step -1                                   ' Вращаем сервой слева на право
  Gosub Sharp_left                                          ' считаем что шарп смотрит вправо
  Servo(1) = I
  Gosub Датчики                                             ' проверяем датчики пов-ти
Next

For I = 90 To 45 Step -1                                    ' Вращаем сервой слева на право
  Gosub Sharp_right                                         ' считаем что шарп смотрит влево
  Servo(1) = I
  Gosub Датчики                                             ' проверяем датчики пов-ти
Next

Gosub 1


2:
' P = 2
Gosub Вперёд                                                ' Если сигнала от ик-датчика(Sharp) не поступает, значит двигаемся всё время прямо

'******************Вращение сервопривода и датчика Sharp************************

For I = 45 To 90 Step 1                                     ' Вращаем сервой справа на лево
  Gosub Sharp_right                                         ' считаем что шарп смотрит вправо
  Servo(1) = I
  Waitms 12
Next

For I = 90 To 135 Step 1                                    ' Вращаем сервой справа на лево
  Gosub Sharp_left                                          ' считаем что шарп смотрит влево
  Servo(1) = I
  Waitms 12
Next

For I = 135 To 90 Step -1                                   ' Вращаем сервой слева на право
  Gosub Sharp_left                                          ' считаем что шарп смотрит вправо
  Servo(1) = I
  Waitms 12
Next

For I = 90 To 45 Step -1                                    ' Вращаем сервой слева на право
  Gosub Sharp_right                                         ' считаем что шарп смотрит влево
  Servo(1) = I
  Waitms 12
Next

Gosub 2

3:
' P = 3
Getrc5(address , Command)
   If Address <> 255 And Command <> 255 Then
   Command = Command And &B01111111
   End If

   If Command = 5 Then : Reset Led1
      Gosub Стоп
   Elseif Command = 2 Then : Set Led1
      Gosub Вперёд
      Waitms 100
   Elseif Command = 8 Then : Set Led1
      Gosub Назад
      Waitms 100
   Elseif Command = 4 Then : Set Led1
      Gosub Разворот_влево
      Waitms 100
   Elseif Command = 6 Then : Set Led1
      Gosub Разворот_вправо
      Waitms 100
   Elseif Command = 3 Then : Set Led1
      Gosub Вперёд_вправо
      Waitms 100
   Elseif Command = 1 Then : Set Led1
      Gosub Вперёд_влево
      Waitms 100
   Elseif Command = 7 Then : Set Led1
      Gosub Назад_влево
      Waitms 100
   Elseif Command = 9 Then : Set Led1
      Gosub Назад_вправо
      Waitms 100
   Elseif Command = 16 Then : Set Led2 : Waitms 100 : Reset Led2
      Speed = Speed + 5
      Waitms 100
   Elseif Command = 17 Then : Set Led2 : Waitms 100 : Reset Led2
      Speed = Speed - 5
      Waitms 100
   End If

Gosub 3

'Loop

'*******************************************************************************
'      Включение комбинации моторов для движения в заданном направлении
'*******************************************************************************

Стоп:                                                       ' стоим на месте
Dr1 = 0 : Dr2 = 0 : Pwm1a = 0 : Pwm1b = 0
Return

Вперёд:                                                     ' едим вперёд на заданной скорости
Dr1 = 0 : Dr2 = 0 : Pwm1a = Speed : Pwm1b = Speed
Return

Вперёд_вправо:                                              ' поварачиваем вправо на заданной скорости
Dr1 = 0 : Dr2 = 0 : Pwm1a = Speed : Pwm1b = 0
Return

Вперёд_влево:                                               ' поворачиваем влево на заданной скорости
Dr1 = 0 : Dr2 = 0 : Pwm1a = 0 : Pwm1b = Speed
Return

Назад:                                                      ' едим назад на заданной скорости
Dr1 = 1 : Dr2 = 1 : Pwm1a = Speed : Pwm1b = Speed
Return

Назад_вправо:                                               ' поворачиваем назад-вправо на заданной скорости                                                ' едим вперёд на заданной скорости
Dr1 = 1 : Dr2 = 1 : Pwm1a = Speed : Pwm1b = 0
Return

Назад_влево:                                                ' поворачиваем назад-влево на заданной скорости                                                ' едим вперёд на заданной скорости
Dr1 = 1 : Dr2 = 1 : Pwm1a = 0 : Pwm1b = Speed
Return

Разворот_вправо:                                            ' делаем Разворот_вправо на заданной скорости
Dr1 = 0 : Dr2 = 1 : Pwm1a = Speed : Pwm1b = Speed
Return

Разворот_влево:                                             ' делаем Разворот_влево на заданной скорости
Dr1 = 1 : Dr2 = 0 : Pwm1a = Speed : Pwm1b = Speed
Return

'*******************************************************************************
'                        Проверка датчиков поверхности
'*******************************************************************************

Левый_верхний:

Config Porta.2 = Output : Set Porta.2 : Waitms 3
Config Porta.2 = Input : Reset Porta.2 : Waitms 3
If Pina.2 = 1 Then : Lv = 0 : Else : Lv = 1 : End If
Return

Левый_нижний:

Config Porta.0 = Output : Set Porta.0 : Waitms 3
Config Porta.0 = Input : Reset Porta.0 : Waitms 3
If Pina.0 = 1 Then : Ln = 0 : Else : Ln = 1 : End If
Return

Правый_верхний:

Config Porta.3 = Output : Set Porta.3 : Waitms 3
Config Porta.3 = Input : Reset Porta.3 : Waitms 3
If Pina.3 = 1 Then : Pv = 0 : Else : Pv = 1 : End If
Return

Правый_нижний:

Config Porta.1 = Output : Set Porta.1 : Waitms 3
Config Porta.1 = Input : Reset Porta.1 : Waitms 3
If Pina.1 = 1 Then : Pn = 0 : Else : Pn = 1 : End If
Return

'*******************************************************************************
'                        Анализ поверхности стола
'*******************************************************************************

Датчики:
' Gosub Подъем

  If Lv = 0 Then
  Set Led1                                                  ' если обрыв слева то
   For G = 1 To 6                                           ' цикл отъезда от края стола
    Gosub Левый_нижний : Gosub Правый_нижний                ' проверяем задние датчики
    If Ln = 0 Or Pn = 0 Then : Reset Led1 : Gosub Вперёд : Return       ' если сработали задние датчики то прекращаем отъезд, трогаемся вперед и возвращаемся в цикл
    Else : Gosub Назад_влево : Waitms 300 : Gosub Вперёд    ' если датчики не сработали то продолжаем отъезд
    End If
   Next
  End If
  If Pv = 0 Then
  Set Led2                                                  ' все тоже самое для правой сороны
   For G = 1 To 6
    Gosub Левый_нижний : Gosub Правый_нижний
    If Ln = 0 Or Pn = 0 Then : Reset Led2 : Gosub Вперёд : Return
    Else : Gosub Назад_вправо : Waitms 300 : Gosub Вперёд
    End If
   Next
  End If
Reset Led1
Reset Led2
Return

'Подъем:

' Gosub Левый_верхний                                        ' анализ "на подъем"
' Gosub Левый_нижний
' Gosub Правый_верхний
' Gosub Правый_нижний
'   If Pv = 0 And Ln = 0 Or Pn = 0 And Lv = 0 Then           ' проверяем на полу мы или уже в воздухе
'   Gosub Стоп : Waitms 3000                                 ' если в воздухе то останавливаемся
'   Else : Return
'   End If
'Gosub 2

'***********************************Sharp***************************************

Sharp_right:
Do
Start Adc : Vout = Getadc(7)                                'Sharp connected for example to PA=0(ADC0)
If Vout > 240 Then : Led3 = 1 : Gosub Разворот_влево : End If : Loop Until Vout < 240 : Led3 = 0 : Gosub Вперёд
Return

Sharp_left:
Do
Start Adc : Vout = Getadc(7)                                'Sharp connected for example to PA=0(ADC0)
If Vout > 240 Then : Led3 = 1 : Gosub Разворот_вправо : End If : Loop Until Vout < 240 : Led3 = 0 : Gosub Вперёд
Return

End

'*******************************************************************************


Пишел Duplicate label :cry:
Аватара пользователя
pashteet
 
Сообщения: 930
Зарегистрирован: 28 авг 2009, 12:50
Откуда: Волжский
Skype: pashok0988
ФИО: Павел Петрович

Re: Мой бот №2 (проект Kapanda)

Сообщение boez » 20 окт 2009, 21:02

А что - номер строки где ошибка не пишет :shock: ??? Так это же лучше сразу себя апстену, чем юзать такой компилер...
boez
 
Сообщения: 1974
Зарегистрирован: 27 авг 2008, 10:45
Откуда: Харьков
прог. языки: С/С++

Re: Мой бот №2 (проект Kapanda)

Сообщение space » 20 окт 2009, 21:18

pashteet писал(а):Да не секрет конечно :) Редуктор брал в магазине Робофорума за 480, а гусеницы на 4robots за 305, несочтите рекламой :oops:

О великие отцы баскома! Укажите безграмотному, где ошибка? Голову уже второй день ломаю :cry:
Код: Выделить всёРазвернуть
'********************  Проект Капанда ******************************************
'******************** Гусеничный робот *****************************************
'******************* С АТмега32 на борту ***************************************
'************* частота системного кварца 8 МГц *********************************
'************ возможность расширения функционала *******************************
'*********** Котроллер собран на платформе MRC-40 ******************************
'*** Благодарности: ************************************************************
'**** Setar, SkayStorm, FireFly, Spase, DeaD ***********************************
'*******************************************************************************

$regfile = "m32def.dat"                                     'используем мк ATmega32
$crystal = 8000000                                          'частота кварцевого резонатора 8MHz

'****************************Подключаемые библиотеки****************************

$lib "mcsbyte.lbx"                                          ' Библиотека для использования протокола RC5
'$lib "lcd4.lbx"                                             'используем 4-х битное подключение дисплея с помощью альтернативной библиотеки
'Cursor Off : Cls                                            'отключаем курсор и очищаем дисплей

'****************************Настройка таймеров и сервоприводов*****************

Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Prescale = 1 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down       ' таймер для ШИМ двигателей
Config Servos = 1 , Servo1 = Portc.2 , Reload = 12          ' Указываем кол-во серв, присваеваем имя Servo1 порту PC2, указываем длину импульса.

'*************************** Порт A ********************************************

' PortA.0 - Левый нижний
' PortA.1 - Правый нижний
' PortA.2 - Левый верхний
' PortA.3 - Правый верхний
' Поключили дальномер, порт A7, настройки АДС ниже

'*************************** Порт В ********************************************

'Библиотека lcd4.lbx использует следующее подключение:
'Config Lcdpin = Pin , Rs = Portb.0 , E = Portb.2 , Db4 = Portb.4 , Db5 = Portb.5 , Db6 = Portb.6 , Db7 = Portb.7
'Config Lcd = 16 * 2                                         'используем дисплей на 2 строчки по 16 знакомест в каждой
Config Rc5 = Pinb.3
Config Pinb.0 = Output : Led1 Alias Portb.0                 'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Led1
Config Pinb.2 = Output : Led2 Alias Portb.2                 'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Led2
Config Pinb.1 = Output : Led3 Alias Portb.1                 'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Led3

'*************************** Порт C ********************************************

Config Pinc.2 = Output                                      ' Подключили серву1 к порту С2, настройки сервы выше

'*************************** Порт D ********************************************

Config Pind.6 = Output : Dr1 Alias Portd.6                  'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Dr1
Config Pind.7 = Output : Dr2 Alias Portd.7                  'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Dr2
Config Pind.5 = Output                                      'ногу ШИМа 1-ого  движка сконфигурировали как выход
Config Pind.4 = Output                                      'ногу ШИМа 2-ого движка сконфигурировали как выход
' PortD.0 - RXD
' PortD.1 - TXD
' Свободные порты: PortD.2 - PortD.3

'*****************************Настройка ADC*************************************

Config Adc = Single , Prescaler = Auto , Reference = Internal

'*******************************************************************************

Enable Interrupts                                           ' разрешаем прерывания

'************************Переменные и константы*********************************

Dim Address As Byte , Command As Byte
Dim Speed As Integer , Sharp As Integer , Lv As Integer , Pv As Integer , Ln As Integer , Pn As Integer
Dim I As Integer , P As Integer , G As Integer
Dim Vout As Word
Dim A As Integer

Speed = 155
A = 1

'*****************************Основной цикл*************************************

'Do

While A > 0                                                ' ждем команды с пульта и переходим к соответствующей программе
  Getrc5(address , Command)
   If Address <> 255 And Command <> 255 Then
   Command = Command And &B01111111
   End If
  If Command = 1 Then : P = 1 : Waitms 100 : Gosub 1        ' Самостоятельное движение с объездом препядствий и использованием датчиков поверхности
  Elseif Command = 2 Then : P = 2 : Waitms 100 : Gosub 2    ' Самостоятельное движение с объездом препядствий без использованием датчиков поверхности
  Elseif Command = 3 Then : P = 3 : Waitms 100 : Gosub 3    ' Прием команд и управление с пульта
  End If
Wend

1:
' P = 1
Gosub Вперёд                                                ' Если сигнала от ик-датчика(Sharp) не поступает, значит двигаемся всё время прямо

'******************Вращение сервопривода и датчика Sharp************************

For I = 45 To 90 Step 1                                     ' Вращаем сервой справа на лево
  Gosub Sharp_right                                         ' считаем что шарп смотрит вправо
  Servo(1) = I
  Gosub Датчики                                             ' проверяем датчики пов-ти
Next

For I = 90 To 135 Step 1                                    ' Вращаем сервой справа на лево
  Gosub Sharp_left                                          ' считаем что шарп смотрит влево
  Servo(1) = I
  Gosub Датчики                                             ' проверяем датчики пов-ти
Next

For I = 135 To 90 Step -1                                   ' Вращаем сервой слева на право
  Gosub Sharp_left                                          ' считаем что шарп смотрит вправо
  Servo(1) = I
  Gosub Датчики                                             ' проверяем датчики пов-ти
Next

For I = 90 To 45 Step -1                                    ' Вращаем сервой слева на право
  Gosub Sharp_right                                         ' считаем что шарп смотрит влево
  Servo(1) = I
  Gosub Датчики                                             ' проверяем датчики пов-ти
Next

Gosub 1


2:
' P = 2
Gosub Вперёд                                                ' Если сигнала от ик-датчика(Sharp) не поступает, значит двигаемся всё время прямо

'******************Вращение сервопривода и датчика Sharp************************

For I = 45 To 90 Step 1                                     ' Вращаем сервой справа на лево
  Gosub Sharp_right                                         ' считаем что шарп смотрит вправо
  Servo(1) = I
  Waitms 12
Next

For I = 90 To 135 Step 1                                    ' Вращаем сервой справа на лево
  Gosub Sharp_left                                          ' считаем что шарп смотрит влево
  Servo(1) = I
  Waitms 12
Next

For I = 135 To 90 Step -1                                   ' Вращаем сервой слева на право
  Gosub Sharp_left                                          ' считаем что шарп смотрит вправо
  Servo(1) = I
  Waitms 12
Next

For I = 90 To 45 Step -1                                    ' Вращаем сервой слева на право
  Gosub Sharp_right                                         ' считаем что шарп смотрит влево
  Servo(1) = I
  Waitms 12
Next

Gosub 2

3:
' P = 3
Getrc5(address , Command)
   If Address <> 255 And Command <> 255 Then
   Command = Command And &B01111111
   End If

   If Command = 5 Then : Reset Led1
      Gosub Стоп
   Elseif Command = 2 Then : Set Led1
      Gosub Вперёд
      Waitms 100
   Elseif Command = 8 Then : Set Led1
      Gosub Назад
      Waitms 100
   Elseif Command = 4 Then : Set Led1
      Gosub Разворот_влево
      Waitms 100
   Elseif Command = 6 Then : Set Led1
      Gosub Разворот_вправо
      Waitms 100
   Elseif Command = 3 Then : Set Led1
      Gosub Вперёд_вправо
      Waitms 100
   Elseif Command = 1 Then : Set Led1
      Gosub Вперёд_влево
      Waitms 100
   Elseif Command = 7 Then : Set Led1
      Gosub Назад_влево
      Waitms 100
   Elseif Command = 9 Then : Set Led1
      Gosub Назад_вправо
      Waitms 100
   Elseif Command = 16 Then : Set Led2 : Waitms 100 : Reset Led2
      Speed = Speed + 5
      Waitms 100
   Elseif Command = 17 Then : Set Led2 : Waitms 100 : Reset Led2
      Speed = Speed - 5
      Waitms 100
   End If

Gosub 3

'Loop

'*******************************************************************************
'      Включение комбинации моторов для движения в заданном направлении
'*******************************************************************************

Стоп:                                                       ' стоим на месте
Dr1 = 0 : Dr2 = 0 : Pwm1a = 0 : Pwm1b = 0
Return

Вперёд:                                                     ' едим вперёд на заданной скорости
Dr1 = 0 : Dr2 = 0 : Pwm1a = Speed : Pwm1b = Speed
Return

Вперёд_вправо:                                              ' поварачиваем вправо на заданной скорости
Dr1 = 0 : Dr2 = 0 : Pwm1a = Speed : Pwm1b = 0
Return

Вперёд_влево:                                               ' поворачиваем влево на заданной скорости
Dr1 = 0 : Dr2 = 0 : Pwm1a = 0 : Pwm1b = Speed
Return

Назад:                                                      ' едим назад на заданной скорости
Dr1 = 1 : Dr2 = 1 : Pwm1a = Speed : Pwm1b = Speed
Return

Назад_вправо:                                               ' поворачиваем назад-вправо на заданной скорости                                                ' едим вперёд на заданной скорости
Dr1 = 1 : Dr2 = 1 : Pwm1a = Speed : Pwm1b = 0
Return

Назад_влево:                                                ' поворачиваем назад-влево на заданной скорости                                                ' едим вперёд на заданной скорости
Dr1 = 1 : Dr2 = 1 : Pwm1a = 0 : Pwm1b = Speed
Return

Разворот_вправо:                                            ' делаем Разворот_вправо на заданной скорости
Dr1 = 0 : Dr2 = 1 : Pwm1a = Speed : Pwm1b = Speed
Return

Разворот_влево:                                             ' делаем Разворот_влево на заданной скорости
Dr1 = 1 : Dr2 = 0 : Pwm1a = Speed : Pwm1b = Speed
Return

'*******************************************************************************
'                        Проверка датчиков поверхности
'*******************************************************************************

Левый_верхний:

Config Porta.2 = Output : Set Porta.2 : Waitms 3
Config Porta.2 = Input : Reset Porta.2 : Waitms 3
If Pina.2 = 1 Then : Lv = 0 : Else : Lv = 1 : End If
Return

Левый_нижний:

Config Porta.0 = Output : Set Porta.0 : Waitms 3
Config Porta.0 = Input : Reset Porta.0 : Waitms 3
If Pina.0 = 1 Then : Ln = 0 : Else : Ln = 1 : End If
Return

Правый_верхний:

Config Porta.3 = Output : Set Porta.3 : Waitms 3
Config Porta.3 = Input : Reset Porta.3 : Waitms 3
If Pina.3 = 1 Then : Pv = 0 : Else : Pv = 1 : End If
Return

Правый_нижний:

Config Porta.1 = Output : Set Porta.1 : Waitms 3
Config Porta.1 = Input : Reset Porta.1 : Waitms 3
If Pina.1 = 1 Then : Pn = 0 : Else : Pn = 1 : End If
Return

'*******************************************************************************
'                        Анализ поверхности стола
'*******************************************************************************

Датчики:
' Gosub Подъем

  If Lv = 0 Then
  Set Led1                                                  ' если обрыв слева то
   For G = 1 To 6                                           ' цикл отъезда от края стола
    Gosub Левый_нижний : Gosub Правый_нижний                ' проверяем задние датчики
    If Ln = 0 Or Pn = 0 Then : Reset Led1 : Gosub Вперёд : Return       ' если сработали задние датчики то прекращаем отъезд, трогаемся вперед и возвращаемся в цикл
    Else : Gosub Назад_влево : Waitms 300 : Gosub Вперёд    ' если датчики не сработали то продолжаем отъезд
    End If
   Next
  End If
  If Pv = 0 Then
  Set Led2                                                  ' все тоже самое для правой сороны
   For G = 1 To 6
    Gosub Левый_нижний : Gosub Правый_нижний
    If Ln = 0 Or Pn = 0 Then : Reset Led2 : Gosub Вперёд : Return
    Else : Gosub Назад_вправо : Waitms 300 : Gosub Вперёд
    End If
   Next
  End If
Reset Led1
Reset Led2
Return

'Подъем:

' Gosub Левый_верхний                                        ' анализ "на подъем"
' Gosub Левый_нижний
' Gosub Правый_верхний
' Gosub Правый_нижний
'   If Pv = 0 And Ln = 0 Or Pn = 0 And Lv = 0 Then           ' проверяем на полу мы или уже в воздухе
'   Gosub Стоп : Waitms 3000                                 ' если в воздухе то останавливаемся
'   Else : Return
'   End If
'Gosub 2

'***********************************Sharp***************************************

Sharp_right:
Do
Start Adc : Vout = Getadc(7)                                'Sharp connected for example to PA=0(ADC0)
If Vout > 240 Then : Led3 = 1 : Gosub Разворот_влево : End If : Loop Until Vout < 240 : Led3 = 0 : Gosub Вперёд
Return

Sharp_left:
Do
Start Adc : Vout = Getadc(7)                                'Sharp connected for example to PA=0(ADC0)
If Vout > 240 Then : Led3 = 1 : Gosub Разворот_вправо : End If : Loop Until Vout < 240 : Led3 = 0 : Gosub Вперёд
Return

End

'*******************************************************************************


Пишел Duplicate label :cry:



А пишика ты занова прогу. Только не всё целиком перекидывай. По кускам соединяй прогу, так чтоб она компилировалась. В конечном этоге при присоединение очередного куска попадётся тот в котором ошибка.
Аватара пользователя
space
 
Сообщения: 548
Зарегистрирован: 17 июн 2007, 23:44
Откуда: Тула
прог. языки: Bascom AVR Basic, CodeVisionAVR
ФИО: Замотаев Кирилл Игоревич

Re: Мой бот №2 (проект Kapanda)

Сообщение pashteet » 20 окт 2009, 21:29

Блин, идея! Чет я туплю последнее время :crazy:
Аватара пользователя
pashteet
 
Сообщения: 930
Зарегистрирован: 28 авг 2009, 12:50
Откуда: Волжский
Skype: pashok0988
ФИО: Павел Петрович

Re: Мой бот №2 (проект Kapanda)

Сообщение =DeaD= » 20 окт 2009, 21:31

Есть ощущение, что BASCOM воспринимает метки только по первым нескольким символам. Я в детстве так напарился с чем-то типа QBASIC - он вроде первые 10 символов воспринимал в именах переменных, а остальное игнорил.

И у меня из-за этого переменные портились - несколько часов я искал в чем прикол, пока понял.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Мой бот №2 (проект Kapanda)

Сообщение pashteet » 20 окт 2009, 22:18

Нашел, ошибку выдает в этом куске:
Код: Выделить всёРазвернуть
 While A > 0                                                ' ждем команды с пульта и переходим к соответствующей программе
  Getrc5(address , Command)
   If Address <> 255 And Command <> 255 Then
   Command = Command And &B01111111
   End If
  If Command = 1 Then : P = 1 : Waitms 100 : Gosub 1        ' Самостоятельное движение с объездом препядствий и использованием датчиков поверхности
  Elseif Command = 2 Then : P = 2 : Waitms 100 : Gosub 2    ' Самостоятельное движение с объездом препядствий без использованием датчиков поверхности
  Elseif Command = 3 Then : P = 3 : Waitms 100 : Gosub 3    ' Прием команд и управление с пульта
  End If
Wend

Кто чем может помочь? :oops:

Добавлено спустя 8 минут 18 секунд:
Балин, в другой программе этот кусок работает, а в этой нифига :o

Добавлено спустя 12 минут 12 секунд:
Фсе, мой моск умер :o

Убираю строчку конфигурации сервопривода - все работает, ставлю обратно - неработает
Как такое может быть?
я а*уевлен, прошу прощения за выражение....
:o :o :o

Добавлено спустя 14 минут 20 секунд:
С Божей помощью и помощью баском хелп, выяснил что библиотека $lib "mcsbyte.lbx" и Config Servos используют Timer0, и из-за этого конфликтуют, так же выяснил, что сервы можно повесить на другой таймер, осталось узнать сколько таймеров у меги 32, получается на Таймер0 висит RC5, на Таймер1 - ШИМ двигателей, а сервы остается повесить на Таймер2 :crazy:

Как все сложно.... С каждым днем открываю для себя все больше интересного :crazy:
Аватара пользователя
pashteet
 
Сообщения: 930
Зарегистрирован: 28 авг 2009, 12:50
Откуда: Волжский
Skype: pashok0988
ФИО: Павел Петрович

Re: Мой бот №2 (проект Kapanda)

Сообщение =DeaD= » 20 окт 2009, 22:31

Вот он интуитивно понятный васик :crazy:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Мой бот №2 (проект Kapanda)

Сообщение pashteet » 20 окт 2009, 22:34

Блин, читаю даташит и чет опять неврубаюсь, вроде написано что есть 2 8-и битных таймера и 1 16-и битный. В настройках сервы указываю таймер2, в результате сервой не крутит :cry:
Аватара пользователя
pashteet
 
Сообщения: 930
Зарегистрирован: 28 авг 2009, 12:50
Откуда: Волжский
Skype: pashok0988
ФИО: Павел Петрович

Re: Мой бот №2 (проект Kapanda)

Сообщение Drunya » 20 окт 2009, 22:57

Может быть библиотека использует ШИМ ТС0, а в ТС2 его нету.
Глюк по-немецки означает "счастье"...
Аватара пользователя
Drunya
 
Сообщения: 196
Зарегистрирован: 05 июн 2007, 12:20
Откуда: Киев
прог. языки: C/C++, ASSEMBLER

Re: Мой бот №2 (проект Kapanda)

Сообщение pashteet » 20 окт 2009, 23:15

Чет непонял, что имееш в виду? Библиотека использует Таймер0, Config servos тоже использует таймер0, но последнее можно настроить на другой таймер, так вот у меня это неполучается :(
Аватара пользователя
pashteet
 
Сообщения: 930
Зарегистрирован: 28 авг 2009, 12:50
Откуда: Волжский
Skype: pashok0988
ФИО: Павел Петрович

Пред.След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4

Mail.ru counter