roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Мой бот №2 (проект Kapanda)

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Re: Мой бот №2 (проект Kapanda)

Сообщение =DeaD= » 31 май 2010, 09:02

Я тоже думаю что от вибрации все проблемы.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Мой бот №2 (проект Kapanda)

Сообщение pashteet » 31 май 2010, 11:52

Michael_K писал(а):Странно. Имхо
0. Зарядить хорошую новую батарейку
1. глюк софта или проца (например перезапускается)
2. "плохой" сигнал управления сервами (например уровень единицы маловат)
3. Две сервы воюют друг с другом.

0. использовал 2 отличных, хорошо заряженных аккумулятора :)
1. Проц не перезапускается, иначе пришлось бы снова инициализацию делать (устанавливать локальный адрес)
2. Вполне может быть, уровень питания серв - 6В
3. Башку полностью снимал, оставил только две качалки торчащие, их все равно колбасит. Причем по разному, одна чуть-чуть дергается, а другая до отказа поворачивается.

Добавлено спустя 2 минуты 20 секунд:
Alex080969 писал(а):может их от вибрации колбасит?
кстате а шим на сервы одинг идёт или для каждой свой?
Я тут заметил что камера на одном плече стоит. Может с другой стороны противовес прибабахать?

Может и от вибрации, вечером сниму гусеницы и на демпфер поставлю
На каждую серву свой шим, т.к. сервы стоят зеркально, то при одинаковом шиме они в разные стороны будут поворачиваться ;)
Нет разницы, без камеры тоже колбасит :(
Аватара пользователя
pashteet
 
Сообщения: 930
Зарегистрирован: 28 авг 2009, 12:50
Откуда: Волжский
Skype: pashok0988
ФИО: Павел Петрович

Re: Мой бот №2 (проект Kapanda)

Сообщение Alex080969 » 31 май 2010, 12:02

мда... (( что то я неучёл про зеркальное расположение серв.
Кстате осцилограмку бы посмотреть управляющих сигналов. может у тебя частоту колбасит а не уровень?
Первая заповедь радиотехника - почисти контакты!
Аватара пользователя
Alex080969
 
Сообщения: 763
Зарегистрирован: 10 ноя 2009, 13:13
Откуда: Красноярск
прог. языки: С++, Delphi, PHP, SQL, 1C
ФИО: Александр

Re: Мой бот №2 (проект Kapanda)

Сообщение Timmy » 31 май 2010, 13:08

попробуй одеть сервы в фольгу,
(экранирование может помочь),
я так же считаю что проблема в обратной связи сервы на потенциометр или другую часть

не вижу что причиной может быть вибрации,
иначе бы одиночную тоже трясло.

проблемма вероятнее всего именно в сигнале, либо прямом, либо обратной связи
(1 сам провод переместить как нить
2ую пару серв отключить канал управления, оставив сервы на питании,
провести ходовые испытания: как просто движение, так и движение с управлением сервами)

кстати если отглючить тамию то пантилт нормально управляется?
платформа на стоячем агрегате нормально перемещается.
какой алгоритм кручения серв? (временная диаграмма)
нехватает запятых? возьми пару отсюда ,,,,,,,,,,,,,,,,,,, =)
Timmy
 
Сообщения: 225
Зарегистрирован: 13 янв 2009, 11:19
Откуда: Санкт Петербург

Re: Мой бот №2 (проект Kapanda)

Сообщение pashteet » 31 май 2010, 13:25

был бы осцилограф, давнобы уже понял почему это происходит :(

не вижу что причиной может быть вибрации,
иначе бы одиночную тоже трясло.

Трясет все маленькие сервы, и одиночные тоже. Не трясет только большие
2ую пару серв отключить канал управления, оставив сервы на питании,

Попробую вечером, спасибо за идею
кстати если отглючить тамию то пантилт нормально управляется?

да, нормально
какой алгоритм кручения серв? (временная диаграмма)

незнаю, тут скорее вопрос к Антону
Аватара пользователя
pashteet
 
Сообщения: 930
Зарегистрирован: 28 авг 2009, 12:50
Откуда: Волжский
Skype: pashok0988
ФИО: Павел Петрович

Re: Мой бот №2 (проект Kapanda)

Сообщение Timmy » 31 май 2010, 14:28

если трясет от тамии, то упаковывать в экран тамию,
ток осторожно с контактами двигунков а то тамия порнографически делает
нехватает запятых? возьми пару отсюда ,,,,,,,,,,,,,,,,,,, =)
Timmy
 
Сообщения: 225
Зарегистрирован: 13 янв 2009, 11:19
Откуда: Санкт Петербург

Re: Мой бот №2 (проект Kapanda)

Сообщение pashteet » 31 май 2010, 19:40

Результаты сегодняшних испытаний:

Для контроля подключил еще одну серву и отложил ее подальше от робота. Снял "голову", положил рядом с роботом.
Запустил двигатели с приличной скоростью. Те сервы что стоят на платформе и их провода проходят внутри, дергаются очень сильно. Сервы установленные в "голову", провода от которых лишь частично задевают корпус дергаются заметно меньше. А теперь внимание :) та серва, что лежала отдельно (под прямым углом к роботы), и ее провод вообще не касался корпуса, на всем протяжении испытаний осталась неподвижной! Я ее даже нагружал различными способам - результат отличный :)

Теперь осталось придумать как защитить провода сервоприводов от злополучных моторов.
Кстати, большие сервы вообще не реагируют, а их провода находятся в непосредственной близости от моторов, можно даже сказать их провода намотаны на моторы :crazy:

Кароче я фшоке, как такое может быть....

Для чистоты эксперимента провод от отдельной сервы положил на корпус и она тоже начала дергаться :(
Аватара пользователя
pashteet
 
Сообщения: 930
Зарегистрирован: 28 авг 2009, 12:50
Откуда: Волжский
Skype: pashok0988
ФИО: Павел Петрович

Re: Мой бот №2 (проект Kapanda)

Сообщение =DeaD= » 31 май 2010, 19:47

У серв HXT12k очень правильная защита от помех сделана - там используется RC-фильтр + транзисторный усилитель + вход МК с триггером шмидта.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Мой бот №2 (проект Kapanda)

Сообщение pashteet » 31 май 2010, 19:54

Балин, и что теперь посоветуете? Лучше тамиевский редуктор вместе с моторами в фольгу заматать? Или же каждые проводочки, идущие к сервам?
Аватара пользователя
pashteet
 
Сообщения: 930
Зарегистрирован: 28 авг 2009, 12:50
Откуда: Волжский
Skype: pashok0988
ФИО: Павел Петрович

Re: Мой бот №2 (проект Kapanda)

Сообщение =DeaD= » 31 май 2010, 19:57

хм, бредовая мысль - может корпус через резистор на землю? :roll:

Добавлено спустя 27 секунд:
А еще кондёрчики запаял на движки? ;)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Мой бот №2 (проект Kapanda)

Сообщение pashteet » 31 май 2010, 20:54

весь движок в кондерах :D

Добавлено спустя 18 минут 58 секунд:
если резистор паять, какой номинал брать и в какой точке лучше запаиваться, непосредственно с контроллера или с аккума?
Может еще есть идеи по помехогашению?
Аватара пользователя
pashteet
 
Сообщения: 930
Зарегистрирован: 28 авг 2009, 12:50
Откуда: Волжский
Skype: pashok0988
ФИО: Павел Петрович

Re: Мой бот №2 (проект Kapanda)

Сообщение yak-40 » 31 май 2010, 20:56

Я бы провода заэкранировал, экран соединил с корпусом, и не парился.
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!
Аватара пользователя
yak-40
 
Сообщения: 3019
Зарегистрирован: 23 окт 2007, 22:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Евгений Яковец

Re: Мой бот №2 (проект Kapanda)

Сообщение zuluss008 » 28 янв 2011, 12:54

вопрос топикстартеру-
что за беспроводную камеру использовал?
zuluss008
 
Сообщения: 95
Зарегистрирован: 19 окт 2010, 23:13
Откуда: Республика Беларусь, г. Брест
Skype: zuluss008
прог. языки: AHDL, spectrum BASIC, Wiring, visual C++
ФИО: Зуев Евгений Николаевич

Re: Мой бот №2 (проект Kapanda)

Сообщение pashteet » 28 янв 2011, 15:42

Обычную, китайскую =)
Аватара пользователя
pashteet
 
Сообщения: 930
Зарегистрирован: 28 авг 2009, 12:50
Откуда: Волжский
Skype: pashok0988
ФИО: Павел Петрович

Re: Мой бот №2 (проект Kapanda)

Сообщение Skyline » 28 янв 2011, 17:30

А что не расскажите о продолжение истории, вашего робота? Как в своем блоге на servodroid.ru!
Аватара пользователя
Skyline
 
Сообщения: 278
Зарегистрирован: 12 май 2010, 13:30
Откуда: Уральск-Самара
Skype: sky-jap
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Полулях Сергей Валерьевич

Пред.След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3

Mail.ru counter