На самом деле при использовании резиновых гусениц подвеска плохо работает из-за большого натяжения гусениц.
Я сейчас тоже собираю робота на гусеницах, планировал простейшую подвеску (как на грузовых машинах задний мост), собрал, испытал, в итоге без подвески ходовые качества оказались выше. Но, может быть, все дело в размере и весе робота.