roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Робот TermiTiger

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Re: Робот TermiTiger

Сообщение Vooon » 24 апр 2009, 01:52

В нем была имитация работы мотора, громкая цука!
А башня будет не родная, не вписался по внутреннему обьему.
Но пушка будет точно, тем более что на неё нужен один ключ и все...
Только не знаю как с бункером для шариков быть, ближе к реализации видимо.
Linux user | Firefox user
Аватара пользователя
Vooon
Site Admin
 
Сообщения: 3324
Зарегистрирован: 09 фев 2006, 15:36
Откуда: Москва
Skype: vooon341
прог. языки: Python, C, Bash, JavaScript, C++, PHP
ФИО: Владимир Ермаков

Re: Робот TermiTiger

Сообщение Виталий » 24 апр 2009, 09:20

Изображение
Я когда-то приделал для шариков упаковку от какого-то клея типа холодной сварки. Сверху есть хорошая крышечка.
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru
Аватара пользователя
Виталий
 
Сообщения: 2114
Зарегистрирован: 08 окт 2004, 16:43
Откуда: St. Petersburg
Skype: quark-bot
ФИО: Клебан Виталий

Re: Робот TermiTiger

Сообщение Vooon » 08 май 2009, 21:03

Сегодня очень уж мне хотелось попробовать покататься по камере...
Прилепил на термосопли карандаш в качестве штанги и к нему саму камеру.
Покатался правда не долго: крона быстро села, нужно подключиться к бортовой сети.
Грабли: сразу не поставил фонарь, из-за этого заплутал в темном коридоре :)

Виталий спасибо, обнаружил у себя подобную.
Дремелем обрабатывается легко, сложно было только к пушке «присоплить» :)
Вложения
pict3123.jpg
Linux user | Firefox user
Аватара пользователя
Vooon
Site Admin
 
Сообщения: 3324
Зарегистрирован: 09 фев 2006, 15:36
Откуда: Москва
Skype: vooon341
прог. языки: Python, C, Bash, JavaScript, C++, PHP
ФИО: Владимир Ермаков

Re: Робот TermiTiger

Сообщение D1mcon » 11 май 2009, 17:59

А про камеру можно поподробнее. :) Что за модель, где брал и по чем, что нужно для приема изображения на компе? :oops:
Язык Ада - официально был признан министерством обороны США для создания ПО военной техники
Аватара пользователя
D1mcon
 
Сообщения: 700
Зарегистрирован: 08 фев 2009, 10:13
Откуда: Воротынск
прог. языки: C,C++,C#,Java
ФИО: Дмитрий

Re: Робот TermiTiger

Сообщение Vooon » 12 май 2009, 18:24

Обычная китайская радиокамера.
Я подключил просто к телевизору, а для ПК нужно поставить плату видеозахвата или тв-приемник.
Linux user | Firefox user
Аватара пользователя
Vooon
Site Admin
 
Сообщения: 3324
Зарегистрирован: 09 фев 2006, 15:36
Откуда: Москва
Skype: vooon341
прог. языки: Python, C, Bash, JavaScript, C++, PHP
ФИО: Владимир Ермаков

Re: Робот TermiTiger

Сообщение Vooon » 18 май 2009, 22:50

Так, дабы немного разбавить недавний «звукоматан» прошу решить простую задачку:

Дано:
Джойстик, 4 оси:
Y — наклон вперед/назад, скорость
X — наклон влево/вправо, поворот в движении
Z — поворот ручки влево/вправо, поворот на месте
S — отдельная ручка тяги, ограничение максимальной скорости

Все оси выдают число от 1.0 до -1.0,
но есть особенность с ручкой тяги: минимум=1.0, 50%=0.0, максимум=-1.0

Задача:
Выработать управляющие сигналы для бота:
D1 — направление левого двигателя 0/1
P1 — скорость левого двигателя 0x00 — 0xFF
D2 — направление правого двигателя 0/1
P2 — скорость правого двигателя 0x00 — 0xFF

Состояния Y,X,Z,S можно получить сразу.

Добавлено спустя 1 минуту 11 секунд:
ПС: У меня наверное только в среду будет время для написания программки управления
Linux user | Firefox user
Аватара пользователя
Vooon
Site Admin
 
Сообщения: 3324
Зарегистрирован: 09 фев 2006, 15:36
Откуда: Москва
Skype: vooon341
прог. языки: Python, C, Bash, JavaScript, C++, PHP
ФИО: Владимир Ермаков

Re: Робот TermiTiger

Сообщение =DeaD= » 18 май 2009, 23:02

Ничего не понял. Такое ощущение, что правильная формулировка задачи и будет её решением :)

Добавлено спустя 1 минуту 24 секунды:
А нет, начинаю догонять. Но условия сформулированы как бы это помягче сказать - неконкретно :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Робот TermiTiger

Сообщение Vooon » 18 май 2009, 23:05

Ну я давно задачи не формулировал :oops:
Linux user | Firefox user
Аватара пользователя
Vooon
Site Admin
 
Сообщения: 3324
Зарегистрирован: 09 фев 2006, 15:36
Откуда: Москва
Skype: vooon341
прог. языки: Python, C, Bash, JavaScript, C++, PHP
ФИО: Владимир Ермаков

Re: Робот TermiTiger

Сообщение =DeaD= » 18 май 2009, 23:14

Пусть мы найдём две скорости L,R - левого и правого двигателя из диапазона [-1..0..+1] каждая

D1=(1-sign(L))/2
P1=abs(L)*0xFF;
D2=(1-sign(R))/2
P2=abs(R)*0xFF;

Добавлено спустя 1 минуту 40 секунд:
S'=(1-S)/2 - тогда тяга будет от 0 до 1 (минимум ... максимум)

Добавлено спустя 2 минуты 21 секунду:
Пусть сначала без уровня тяги и ручки поворота на месте:
L=Y + ( X<0 ? +2*Y*X : 0 )
R=Y + ( X>0 ? -2*Y*X : 0 )

Добавлено спустя 2 минуты 9 секунд:
Теперь с ручкой поворота:
X'= Z=0 ? X : sign(Z)
Y'= Z=0 ? Y : abs(Z)

и подставляем X',Y' в указанные выше формулы вместо X,Y

А уровень тяги - на него умножать всё что есть потом по мощности двигателей.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Робот TermiTiger

Сообщение Vooon » 20 май 2009, 01:53

Написал скрипт для управления с джойстика.
http://hg.vehq.ru/pyor/file/tip/bin/orjoystick.py

На много удобнее стало :) а уж какие фортели выписывает... (на штатной этого не добиться)

Математика правда отличается, я попробовал твой вариант: не удобен на скорости, очень резко...

Мой алгоритм:

xl = (X < 0)? +X*sign(Y) : 0;
xr = (X > 0)? -X*sign(Y) : 0;

if(Z < 0){
zl = +Z;
zr = -Z;
} else if(Z > 0) {
zl = +Z;
zr = -Z;
} else {
zl = zr = 0;
}

L = Y + xl + zl;
R = Y + xr + zr;

M = (uint8_t)(((1.0-Throttle)/2.0) * 0xff)

D1 = (uint8_t)((1-sign(L))/2)
D2 = (uint8_t)((1-sign(R))/2)
P1 = (uint8_t)(abs(L) * M)
P2 = (uint8_t)(abs(R) * M)
Linux user | Firefox user
Аватара пользователя
Vooon
Site Admin
 
Сообщения: 3324
Зарегистрирован: 09 фев 2006, 15:36
Откуда: Москва
Skype: vooon341
прог. языки: Python, C, Bash, JavaScript, C++, PHP
ФИО: Владимир Ермаков

Re: Робот TermiTiger

Сообщение Digit » 20 май 2009, 08:44

ну дык видяшку с фортелями! :)
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Re: Робот TermiTiger

Сообщение Vooon » 20 май 2009, 15:45

Сейчас бот на батарейках камеры гоняет...
Linux user | Firefox user
Аватара пользователя
Vooon
Site Admin
 
Сообщения: 3324
Зарегистрирован: 09 фев 2006, 15:36
Откуда: Москва
Skype: vooon341
прог. языки: Python, C, Bash, JavaScript, C++, PHP
ФИО: Владимир Ермаков

Re: Робот TermiTiger

Сообщение Vooon » 22 май 2009, 20:59

Так, а для шарпов нужны эти разъемы? http://www.brownbear.ru/goods/5142.html
Linux user | Firefox user
Аватара пользователя
Vooon
Site Admin
 
Сообщения: 3324
Зарегистрирован: 09 фев 2006, 15:36
Откуда: Москва
Skype: vooon341
прог. языки: Python, C, Bash, JavaScript, C++, PHP
ФИО: Владимир Ермаков

Re: Робот TermiTiger

Сообщение =DeaD= » 22 май 2009, 21:13

Вроде такие должны подойти, по моему RealRobot их юзает (у меня от него штук 20 лежит).
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Робот TermiTiger

Сообщение Vooon » 13 авг 2009, 19:41

Буду ставить DC-DC по питанию.

Еще думаю заменить батарейный блок на Li-pol но нужно найти подходящий по размерам.
Размер блока (Д х Ш х В) мм: 75 (max 85) х 50 (max 55) х 30 (max 35)
В него можно воткнуть батарей на 2,5 Ач, сейчас стоят 2 Ач.
Блок на 8 батарей, так что нужно 3 банки полимерных, больших C не нужно.

Подскажите батареек плиз, закупаться в хобби-сити буду.
Linux user | Firefox user
Аватара пользователя
Vooon
Site Admin
 
Сообщения: 3324
Зарегистрирован: 09 фев 2006, 15:36
Откуда: Москва
Skype: vooon341
прог. языки: Python, C, Bash, JavaScript, C++, PHP
ФИО: Владимир Ермаков

Пред.След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4

cron
Mail.ru counter