roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Большой полноприводной робот

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Большой полноприводной робот

Сообщение Petro » 13 июн 2016, 22:49

Всем привет, решил показать свое изделие:
Бортоповоротная робо платформа с полным приводом.
Масса пока около 70 кг
Колеса диаметром 39см
Два мотора по примерно 700Вт
Три АКБ 12в 12ач каждая
Petro
 
Сообщения: 34
Зарегистрирован: 13 июн 2016, 14:48

Re: Большой полноприводной робот

Сообщение =DeaD= » 14 июн 2016, 12:34

Впечатляет. Но зачем у него свободновращающиеся колёса внизу?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Большой полноприводной робот

Сообщение Medtech » 14 июн 2016, 13:58

=DeaD= писал(а):Впечатляет. Но зачем у него свободновращающиеся колёса внизу?

чтоб резину не жгло, иначе на каждый выезд по асфальту как у формулы один, через три круга покрышки менять.
Пока это большая радиоуправляемая машинка для дрифта.
Механическая часть зачётная, идея пока не понятна.
Аватара пользователя
Medtech
 
Сообщения: 185
Зарегистрирован: 20 апр 2015, 22:02
Откуда: Москва
Skype: sergelola

Re: Большой полноприводной робот

Сообщение metric » 14 июн 2016, 14:28

зачем такие радиаторы мощные? неужто так греется?
metric
 
Сообщения: 82
Зарегистрирован: 23 окт 2015, 19:58

Re: Большой полноприводной робот

Сообщение Petro » 14 июн 2016, 15:50

=DeaD= писал(а):Впечатляет. Но зачем у него свободновращающиеся колёса внизу?

Это для выезда на твердое покрытие - так будто отключается передний привод и получается заднеприводное ТС.

Добавлено спустя 3 минуты 38 секунд:
Medtech писал(а):
=DeaD= писал(а):Впечатляет. Но зачем у него свободновращающиеся колёса внизу?

чтоб резину не жгло, иначе на каждый выезд по асфальту как у формулы один, через три круга покрышки менять.
Пока это большая радиоуправляемая машинка для дрифта.
Механическая часть зачётная, идея пока не понятна.

Все верно про резину.
Идея такая:
- робот должен возить ребенка
- возить грузы на себе управляясь датчиками расстояния от идущего сзади оператора или по маячку - следуя за оператором
- размечать и делать грядки
- косить траву, планирую в автономном режиме, но пока будет на пульте
еще много есть задумок, но все попорядку...

Добавлено спустя 2 минуты 14 секунд:
metric писал(а):зачем такие радиаторы мощные? неужто так греется?

транзисторы греются вроде не сильно - радиатор на ощюпь теплый.
Я не знал какие радиаторы нужны и взял с запасом, сейчас экспериментирую с транзисторами и драйверами к ним, вроде надо для открытия больше 10в, но они и от 5 вольт хорошо работают...
Petro
 
Сообщения: 34
Зарегистрирован: 13 июн 2016, 14:48

Re: Большой полноприводной робот

Сообщение Medtech » 14 июн 2016, 19:53

чем больше вес тем больше расход резины, на грунте ещё куда ни шло, для асфальта слишком близко расположены колёса, а по неровным поверхностям будет колдыбаться, без минимальной подвески с самой простой амортизацией это тачка для перевозки грузов.
Даже с передними колёсами на видео видно как остаются кружки следов износа колёс, стоит строить алгоритмы разворотов иначе.
Аватара пользователя
Medtech
 
Сообщения: 185
Зарегистрирован: 20 апр 2015, 22:02
Откуда: Москва
Skype: sergelola

Re: Большой полноприводной робот

Сообщение Zeus » 14 июн 2016, 21:13

Похвально :) и никаких 3Д пластиковых принтеров...
С кол-вом цепей конечно небольшой перебор есть. КПД маленький получается.
От куда такие моторы? Обороты у них какие?
Передаточные числа ступеней и всего редуктора какие выходят?
Аккумуляторы последовательно включены? 36В?
«Сон разума рождает чудовищ»
Аватара пользователя
Zeus
 
Сообщения: 857
Зарегистрирован: 28 июл 2009, 10:02
Откуда: Самара
ФИО: Павел Сергеевич

Re: Большой полноприводной робот

Сообщение Petro » 14 июн 2016, 23:00

Medtech писал(а):чем больше вес тем больше расход резины, на грунте ещё куда ни шло, для асфальта слишком близко расположены колёса, а по неровным поверхностям будет колдыбаться, без минимальной подвески с самой простой амортизацией это тачка для перевозки грузов.
Даже с передними колёсами на видео видно как остаются кружки следов износа колёс, стоит строить алгоритмы разворотов иначе.

Шлишком близко колеса по колее или по базе?
Мне нужна максимальная тяга на грунте и мягких покрытиях - для этого и надо побольше веса...
С такими скоростями (примерно 10 км в час) меня мало волнует что будет колдыбаться - зато я получу макс тягу там где мне надо и стабильность всей рамы при работе на грядках.

Добавлено спустя 2 минуты 58 секунд:
Zeus писал(а):Похвально :) и никаких 3Д пластиковых принтеров...
С кол-вом цепей конечно небольшой перебор есть. КПД маленький получается.
От куда такие моторы? Обороты у них какие?
Передаточные числа ступеней и всего редуктора какие выходят?
Аккумуляторы последовательно включены? 36В?

Спасибо.
Цепи и валы много крови попили..., но получить нужную редукцию (1:26) иначе не смог.
Думал над червяками, но там свои минусы...
Моторы с вентилятора радиатора, обороты при 12в - 4000
Акумы паралельно включены - подаю на моторы 12в.
Petro
 
Сообщения: 34
Зарегистрирован: 13 июн 2016, 14:48

Re: Большой полноприводной робот

Сообщение Medtech » 15 июн 2016, 11:52

Подождём испытаний на грядках, надеюсь вы выложите видео.
Аватара пользователя
Medtech
 
Сообщения: 185
Зарегистрирован: 20 апр 2015, 22:02
Откуда: Москва
Skype: sergelola

Re: Большой полноприводной робот

Сообщение Zeus » 15 июн 2016, 19:54

Petro писал(а):Акумы паралельно включены - подаю на моторы 12в.

А аккумуляторы кислотные или какие литиевые?

Такое включение аккумуляторов не есть хорошо.
Аккумулятор с повышенным саморазрядом будет сажать другие на себя.
Много элементов => меньше надежность и обслуживать долго.
Емкость вашей батареи 12Ач * 3шт = 36Ач => один обычный автомобильный кислотный аккумулятор на 12В (6 банок) 55-65Ач. И по деньгам не очень дорого.
Емкость увеличивают не количеством элементов, а заменой типоразмера. Количеством элементов увеличивают напряжение (последовательное соединение).

Теперь про мощность и время работы. Буду оперировать общей емкостью для наглядности.
36Ач - емкость кислотных аккумов дается производителем при 20 часовом разряде, т.е. ток в 1,8А будет разряжать такой акк 20 часов. При больших токах разряда время значительно уменьшается и эта зависимость нелинейная.
Ток в 36А высадит аккум 36Ач быстрее чем за 1 час.
12В * 36А = 432Вт
А вы говорите 700Вт двигатели стоят.

Вывод: если планируется использование полной мощности двигателей в течение длительного времени, то стоит смотреть в сторону увеличения емкости батареи питания, тем более, что кислотные аккумы не любят полной разрядки. Можете графики поискать в яндексе, но примерно выглядит так (для разных акков будет немного отличаться): 100% разряд - 300 циклов, 50% разряд - 550 циклов, 30% разряд - 1100 циклов.
Если есть место и грузоподъемность позволяет, то стоит посмотреть в сторону 12В 190Ач такой акк весит около 40 кг и стоит от 8000 тыр. 1кВт он будет 1.5 часа держать.
«Сон разума рождает чудовищ»
Аватара пользователя
Zeus
 
Сообщения: 857
Зарегистрирован: 28 июл 2009, 10:02
Откуда: Самара
ФИО: Павел Сергеевич

Re: Большой полноприводной робот

Сообщение Angel71 » 15 июн 2016, 20:17

источники питания подключают параллельно, последовательно и параллельно-последовательно. в "автомобильном" (вообще их очень много разных) аккумуляторе внутри элементы соединены параллельно-последовательно и фразы на подобии "Много элементов => меньше надежность и обслуживать долго" смешны. насколько быстрее высаживается акум при каких токах это от акума зависит. вы даташит видели именно на эти? вот и не фантазируйте раньше времени, тем более у tc подключение параллельное. ещё раз - параллельное. всё остальное это разброс параметров, в том числе и остаточная ёмкость.
:) и кстати. лень искать именно эту модель, но бегло просмотрев несколько их аккумуляторов, что-то мне подсказывает, что это тяговые agm.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9232
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Большой полноприводной робот

Сообщение Zeus » 15 июн 2016, 21:34

Angel71 писал(а):в "автомобильном" ... аккумуляторе внутри элементы соединены параллельно-последовательно

В каком таком автомобильном?
Банка свинцовая дает 2В. в любом автомобильном свинцовом аккумуляторе 6 банок соединены последовательно (внутри), что дает 12В на клеммах батареи.
А вот емкость зависит от размеров банки.
И кстати на электропогрузчиках батареи под сиденьем водителя идут как отдельные банки на 2В каждая, а вот емкость там приличная. я видел на 400Ач 2В. и батарея там на 80В (40 банок).
и фразы на подобии "Много элементов => меньше надежность и обслуживать долго" смешны.
:) и в каждой банке кислота плещется. Каждую надо открыть, проверить уровень электролита его плотность и т.д.

Angel71 писал(а):...что-то мне подсказывает, что это тяговые agm.

Вот примерная ссылка: http://ecomotors.ru/index.php?productID=1304
"Необслуживаемый (герметизированный) тяговый аккумуляторный моноблок.
Напряжение 12 В, емкость при 20 ч. разряде 12 Ач.
Емкость при температуре 25°С
- при 20 ч. разряде, Ач 12
- при 10 ч. разряде, Ач 11,2
- при 5 ч. разряде, Ач 10,2"
Видно, что емкость падает при сокращении времени разряда.
При 1 часовом разряде емкость аккумулятора врят ли будет больше 10,2Ач, скорее всего ближе к 6-8Ач.
А это значит ток в 6-8А на нагрузку за 1 час. Три аккума паралельно дадут 18-24А на нагрузку.
А мощность в 700Вт при 12В -> ток 58А.
Очевидно, что 700Вт "высосут" данные акки быстрее чем за 1 час. Скорее всего и 30 минут не протянут.
Такое варварство с аккумами приведет к снижению ихнего ресурса (в циклах).
Последний раз редактировалось Zeus 15 июн 2016, 21:41, всего редактировалось 1 раз.
«Сон разума рождает чудовищ»
Аватара пользователя
Zeus
 
Сообщения: 857
Зарегистрирован: 28 июл 2009, 10:02
Откуда: Самара
ФИО: Павел Сергеевич

Re: Большой полноприводной робот

Сообщение Petro » 15 июн 2016, 21:40

Zeus писал(а):
Petro писал(а):Акумы паралельно включены - подаю на моторы 12в.

А аккумуляторы кислотные или какие литиевые?

Такое включение аккумуляторов не есть хорошо.
Аккумулятор с повышенным саморазрядом будет сажать другие на себя.
Много элементов => меньше надежность и обслуживать долго.
Емкость вашей батареи 12Ач * 3шт = 36Ач => один обычный автомобильный кислотный аккумулятор на 12В (6 банок) 55-65Ач. И по деньгам не очень дорого.
Емкость увеличивают не количеством элементов, а заменой типоразмера. Количеством элементов увеличивают напряжение (последовательное соединение).

Теперь про мощность и время работы. Буду оперировать общей емкостью для наглядности.
36Ач - емкость кислотных аккумов дается производителем при 20 часовом разряде, т.е. ток в 1,8А будет разряжать такой акк 20 часов. При больших токах разряда время значительно уменьшается и эта зависимость нелинейная.
Ток в 36А высадит аккум 36Ач быстрее чем за 1 час.
12В * 36А = 432Вт
А вы говорите 700Вт двигатели стоят.

Вывод: если планируется использование полной мощности двигателей в течение длительного времени, то стоит смотреть в сторону увеличения емкости батареи питания, тем более, что кислотные аккумы не любят полной разрядки. Можете графики поискать в яндексе, но примерно выглядит так (для разных акков будет немного отличаться): 100% разряд - 300 циклов, 50% разряд - 550 циклов, 30% разряд - 1100 циклов.
Если есть место и грузоподъемность позволяет, то стоит посмотреть в сторону 12В 190Ач такой акк весит около 40 кг и стоит от 8000 тыр. 1кВт он будет 1.5 часа держать.


Акумы у меня свинцово-кислотные, но тяговые, не путайте с стартерными - примерно 1ач тягового акума = 2ач стартерного.
А что мешает что стоят двигатели по 700Вт???
На бугатти вейрон стоит мотор больше 1000 л.с. и что они постоянно выдаются на колеса?
Тепер немного по теории расчета тяги и скорости:
Для того чтобы на 100% снять с колес 700Вт мотора надо приклеить колеса к земле...
Самый большой крут момент на колесах имеет трактор, но его тягу и мощность, снимаемую с мотора ограничивает сцепной вес и коеф сцепления колес, другими словами - большая мощность приводит к буксованию колес и этим вся мощность рассеивается.
Если хотите про это поговорить, то я с радостью, у меня есть опыт постройки минитрактора и минитрактора-вездехода, кстати вот он:
https://www.youtube.com/watch?v=FaLHLwjNU2M
А насчет расхода энергии на роботе:
Вот поставил вольтметр-амперметр и попробую зафиксировать расход, кстати на домкрате (с вывешаными колесами каждый мотор берет по 2,5 ампера), а под нагрузкой скоро посмотрю и покажу.
Сражу скажу что максимальный ток будет в момент срыва в букс колес на асфальте.

Добавлено спустя 2 минуты 14 секунд:
Angel71 писал(а):источники питания подключают параллельно, последовательно и параллельно-последовательно. в "автомобильном" (вообще их очень много разных) аккумуляторе внутри элементы соединены параллельно-последовательно и фразы на подобии "Много элементов => меньше надежность и обслуживать долго" смешны. насколько быстрее высаживается акум при каких токах это от акума зависит. вы даташит видели именно на эти? вот и не фантазируйте раньше времени, тем более у tc подключение параллельное. ещё раз - параллельное. всё остальное это разброс параметров, в том числе и остаточная ёмкость.
:) и кстати. лень искать именно эту модель, но бегло просмотрев несколько их аккумуляторов, что-то мне подсказывает, что это тяговые agm.

все верно акумы тяговые свинцово-кислотные
Petro
 
Сообщения: 34
Зарегистрирован: 13 июн 2016, 14:48

Re: Большой полноприводной робот

Сообщение Zeus » 15 июн 2016, 21:56

Просьба не копируйте весь текст цитатами - читабельность падает.
Мощность будет когда вы плуг в землю воткнете и попытаетесь пахать землю и букс тут не причем.
Вся суть того, что я написал в том, что если надо будет всю мощь использовать, то батарейки долго не протянут и не проживут.
А в холостую естественно 2,5А. При 12В, получается 2.5*12 = 30Вт + второй мотор 30Вт.
К чему это я - КПД. У вас просто потери на редукторы из цепей + подшипники 60Вт.
примерно 1ач тягового акума = 2ач стартерного.

Кто вам такое сказал?
Сражу скажу что максимальный ток будет в момент срыва в букс колес на асфальте.

Само собой, только этот пик можно убрать если применить ШИМ - плавное трогание.
А вот максимальные токи будут когда ваш робот поедет в горку под 30-40 градусов :) или плугом землю пахать.

Добавлено спустя 8 минут 17 секунд:
Трактор зачетный :) конструктор ты крутой по механике. Но в тракторе ДВС стоит, а когде дело касается аккумуляторов, там каждый лишний Вт на вес золота.
Последний раз редактировалось Zeus 15 июн 2016, 22:06, всего редактировалось 2 раз(а).
«Сон разума рождает чудовищ»
Аватара пользователя
Zeus
 
Сообщения: 857
Зарегистрирован: 28 июл 2009, 10:02
Откуда: Самара
ФИО: Павел Сергеевич

Re: Большой полноприводной робот

Сообщение Petro » 15 июн 2016, 22:04

Zeus писал(а):Просьба не копируйте весь текст цитатами - читабельность падает.
Мощность будет когда вы плуг в землю воткнете и попытаетесь пахать землю и букс тут не причем.
Вся суть того, что я написал в том, что если надо будет всю мощь использовать, то батарейки долго не протянут и не проживут.
А в холостую естественно 2,5А.
примерно 1ач тягового акума = 2ач стартерного.

Кто вам такое сказал?
Сражу скажу что максимальный ток будет в момент срыва в букс колес на асфальте.

Само собой, только этот пик можно убрать если применить ШИМ - плавное трогание.
А вот максимальные токи будут когда ваш робот поедет в горку под 30-40 градусов :) или плугом землю пахать.

Добавлено спустя 8 минут 17 секунд:
Трактор зачетный :) конструктор ты крутой по механике.

Как тут вставить цитату выделенного текста?
на счет макс нагрузки, мощности мотора и токов:
все это ограничивает сцепление колес робота с дорогой, подозреваю что при нормальных условиях робот не возмет макс мощность моторов и будет потреблять только нужную ему часть.
Даже если к роботу вцепить сто плугов или 100 прицепов (динамическую догрузку и т.п. в расчет не берем),
а вот если робот поедет на 30-40 градусную горку, то ток будет еще меньше.
За трактор спасибо.
Petro
 
Сообщения: 34
Зарегистрирован: 13 июн 2016, 14:48

След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 7

Mail.ru counter